液壓并聯機器人的動態神經網絡控制研究

萬亞民　王孫安　杜海峰

摘要：針對液壓并聯機器人運動過程中各單缸伺服系統的參數時變和耦合力擾動問題，利用在前饋型網絡增加反饋環節的方法，設計了一種新型動態神經網絡，并將該動態網絡作為智能控制器應用于單缸伺服系統，同時根據能全面衡量系統性能的綜合目標函數，推導出網絡控制學習算法．仿真及試驗結果表明，這種控制器的設計不依賴于系統模型，對于單缸系統的參數時變具有自適應性，對于耦合力擾動具有強魯棒性，控制結果顯示系統具有良好的靜動態性能．

關鍵詞：并聯機器人；神經網絡；學習算法；智能控制器

中圖分類號：TP273；TP24文獻標識碼：A文章編號：0253—987X(2004)09—0955—04