３自由度移動(dòng)機(jī)器人的模糊跟蹤控制器設(shè)計(jì)
2004-04-29 17:25:01李艷高峰林廷圻
西安交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2004年5期
關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人
李 艷 高 峰 林廷圻
摘要：在平面目標(biāo)跟蹤過程中，將移動(dòng)機(jī)器人跟蹤的目標(biāo)期望位姿分解為4種位置和方位組合，在分析總結(jié)了具有2個(gè)可操舵驅(qū)動(dòng)輪的3自由度移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的基礎(chǔ)上，根據(jù)自動(dòng)駕駛控制的專家經(jīng)驗(yàn)知識(shí)，針對(duì)4種位姿的要求設(shè)計(jì)了4個(gè)子模糊跟蹤控制器，這樣大大簡(jiǎn)化了模糊邏輯推理過程，并減少了計(jì)算時(shí)間，實(shí)現(xiàn)了位置和方位的獨(dú)立跟蹤控制，同時(shí)滿足了跟蹤目標(biāo)的位姿要求．最后，利用仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了算法的可行性和有效性．
關(guān)鍵詞：3自由度移動(dòng)機(jī)器人；模糊邏輯跟蹤控制器；目標(biāo)跟蹤
中圖分類號(hào)：TP24文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A
文章編號(hào)：0253—987X(2004)05—052l—04
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