運動車輛的多傳感融合跟蹤
2004-04-29 00:44:03陳瑩韓崇昭
西安交通大學學報 2004年10期
陳 瑩 韓崇昭
摘要：針對單一傳感器可靠性低、有效探測范圍小的缺點，提出了采用雷達與機器視覺融合來實現路面運動車輛跟蹤的新方法．該方法采用動力學模型對車輛運動進行描述，考慮了車體運動與車輪速率、轉向角之間的關系，比用線性模型更符合車輛實際行駛時的復雜運動狀況．通過基于雷達量測的擴展卡爾曼濾波估計建立視覺窗口，再根據圖像灰度信息自適應調整窗口中心位置及尺寸，有效地限制了后繼圖像處理的工作區(qū)域，提高了系統(tǒng)的實時性．新方法采用數據融合技術，充分利用雷達與圖像傳感的量測信息，改善了對機動目標的狀態(tài)估計．實驗證明，該方法能明顯提高路面運動車輛位置和方向角的跟蹤精度．
關鍵詞：視覺窗口；狀態(tài)估計；車輛跟蹤；數據融合
中圖分類號：TP274文獻標識碼：A文章編號：0253—987X(2004)10—1035—05
