擴展卡爾曼粒子濾波算法的一種修正方法
2005-04-29 00:44:03雷明韓崇昭肖梅
西安交通大學學報 2005年8期
雷 明 韓崇昭 肖 梅
摘要：針對擴展卡爾曼粒子濾波(EKF-PF)算法濾波精度較低的缺點，提出對其建議分布進行高階修正的新算法．該算法針對非線性系統方程，基于二階泰勒級數展開，利用高階項對一階擴展卡爾曼濾波(EKF)的狀態估計向量及協方差陣做出適當修正，同時考慮到協方差陣計算中存在矩陣相減運算、計算誤差以及參數不匹配等因素的影響，采用矩陣QR分解技術保證了協方差陣的正定性．新算法在一定程度上減小了局部線形化的截斷誤差，提高了建議分布的逼近程度．仿真實驗表明，新算法在計算量增加不多的情況下，濾波精度有明顯的提高．
關鍵詞：粒子濾波；擴展卡爾曼濾波；泰勒級數展開
中圖分類號：TP391文獻標識碼：A文章編號：0253—987X(2005)08—0824—04
