基于自適應分割和立體視覺的快速障礙檢測

摘要：首先實時提取參考路面的平均色度值，對圖像進行自適應分割，初步劃分出可疑障礙區域；然后選取可疑障礙區域的對角線，利用立體視覺的方法進一步檢測出障礙區域。證明了兩攝像機平行放置時左右圖像中區域對角線的對應關系，在此基礎上進行匹配計算。該方法能適應光照條件變化，提高立體視覺算法速度，實驗結果表明了該方法的有效性和可靠性。

關鍵詞：自適應圖像分割；立體視覺；對角線；快速障礙檢測

中圖分類號：TP242.62 文獻標志碼：A 文章編號：1001—3695(2007)09—0182—03

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