基于Ｇｒｏｅｂｎｅｒ－Ｓｙｌｖｅｓｔｅｒ法的一般６－６型合體并聯(lián)機構(gòu)位置正解
2008-04-12 00:00:00黃昔光廖啟征魏世民莊育鋒徐強
西安交通大學(xué)學(xué)報 2008年3期
摘要：為獲得一般6－6型臺體并聯(lián)機構(gòu)位置正解的解析解，使用分次字典序Groebner－Sylvester法的代數(shù)方法對該問題進行了研究，利用計算代數(shù)系統(tǒng)計算該機構(gòu)位置封閉方程的分次字典序Groebner基，從得出的65個基中選取18個基，構(gòu)造18階Sylvester結(jié)式。通過分析符號形式方程組的變量次數(shù)，得出位置正解的一元高次方程的次數(shù)為40且該機構(gòu)位置正解最多有40組解的結(jié)論，其結(jié)果與前人的完全一致，但結(jié)式的尺寸卻小得多，研究結(jié)果表明，該計算方法簡潔，求解速度快，并從理論上闡明了存在多個不同的結(jié)式可以獲得該機構(gòu)的位置正解。最后，從給出的數(shù)字實例中，驗證了所有解均滿足原始方程且無憎恨，從而為并聯(lián)機構(gòu)位置正解的研究提供了一種有效算法。
關(guān)鍵詞：并聯(lián)機構(gòu)；位置正解；Sylvester結(jié)式
中圖分類號：TH113.2 文獻標(biāo)志碼：A 文章編號：0253－987X(2008)03－0300－04
