基于FPGA狀態(tài)機(jī)的智能手推車多模式控制應(yīng)用

摘要：本設(shè)計(jì)采用XILINX Spartan-3E系列FPGA芯片，在基于FPGA（現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列）器件的設(shè)計(jì)中，狀態(tài)機(jī)是目前應(yīng)用最普遍的設(shè)計(jì)方法之一。

關(guān)鍵詞：FPGA；狀態(tài)機(jī)；多模式控制

DOI: 10.3969/j.issn.1005-5517.2012.5.019

常用的狀態(tài)機(jī)分為Moore型和Mealy型，鑒于智能小車的控制狀態(tài)需要對(duì)傳感器采集到的參數(shù)做出實(shí)時(shí)響應(yīng)，所以需要與時(shí)鐘相同步，因此采用了Moore型狀態(tài)機(jī)的設(shè)計(jì)方法，如圖1所示。

超市智能小車的應(yīng)用環(huán)境及需求不同，對(duì)小車的控制也對(duì)應(yīng)著多種不同的控制模式，這里以小車的三大功能進(jìn)行多模式控制轉(zhuǎn)換的說(shuō)明，分別是：手動(dòng)駕駛模式、紅外跟蹤模式以及攝像頭識(shí)別跟蹤模式。

不同的操作模式用到了不同的信號(hào)作為電機(jī)的驅(qū)動(dòng)單元，為了使每個(gè)控制模式都能獨(dú)立行使相應(yīng)的功能，又不致使信號(hào)驅(qū)動(dòng)發(fā)生混亂，小車需要對(duì)以上三種不同的控制模式做出切換，以確保小車的控制單元可以接收到正確的信號(hào)。另外，除了以上三個(gè)不同