板簧支撐結構的三自由度超聲波電機驅動模型研究

摘要： 提出了一種基于板簧支撐結構的三自由度球形行波型超聲波電機。首先介紹了這種電機的基本結構和驅動原理，使用板簧支撐結構較好地解決了球轉子與行波定子之間的對心問題，定轉子之間的預緊力更加均勻一致；然后利用摩擦驅動模型對這種電機進行了數學建模，推導出了電機的機械特性計算方程組；接著對模型進行了仿真計算，分析得到了一些有用的結果。研制樣機的球轉子直徑為40 mm，定子直徑為30 mm，實現的堵轉力矩為0035 Nm，空轉轉速90 r/min，且各方向運轉平穩，輸出性能比較一致。

關鍵詞： 超聲波電機； 運行機理； 結構設計