半捷聯(lián)微慣性測(cè)量系統(tǒng)同軸度誤差解析評(píng)定

張樨，李杰，范建英，陳偉，馮偉

(1. 中北大學(xué) 電子測(cè)試技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，山西 太原030051;2. 中北大學(xué) 儀器科學(xué)與動(dòng)態(tài)測(cè)試教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，山西 太原030051;3. 山西北方惠豐機(jī)電有限公司 科研設(shè)計(jì)二所，山西 長(zhǎng)治046012)

0 引言

高速旋轉(zhuǎn)彈藥飛行姿態(tài)的精確測(cè)量是旋轉(zhuǎn)彈藥研究的核心之一，也是常規(guī)高旋轉(zhuǎn)彈藥制導(dǎo)化的主要發(fā)展方向。高速旋轉(zhuǎn)彈藥飛行時(shí)沿彈丸軸向旋轉(zhuǎn)速度極快，一般可達(dá)20 r/s，甚至更高［1］，在此工作條件下，傳統(tǒng)的捷聯(lián)式慣性測(cè)量方法遇到了如何在高轉(zhuǎn)速環(huán)境下保持較高姿態(tài)測(cè)量精度的問(wèn)題［2-3］，單純依靠改進(jìn)算法來(lái)提高測(cè)試精度效果有限［4］，不能滿足現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)對(duì)其精度的要求。具有“隔轉(zhuǎn)止旋”功能的半捷聯(lián)微慣性測(cè)量方法的提出有效解決了高轉(zhuǎn)速環(huán)境下微慣性器件量程與精度的不匹配問(wèn)題，為高轉(zhuǎn)速環(huán)境下載體飛行姿態(tài)的高精度測(cè)量提供了一種全新的測(cè)試方案。

半捷聯(lián)裝置確保了置于其內(nèi)部的慣性測(cè)量單元與高速旋轉(zhuǎn)彈藥只在橫向和法向捷聯(lián)，而在縱向保持相對(duì)自由，實(shí)現(xiàn)了測(cè)量系統(tǒng)相對(duì)彈體的“隔轉(zhuǎn)止旋”功能。然而，半捷聯(lián)裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，其同軸度誤差的大小直接影響微慣性測(cè)量單元(MIMU)的測(cè)試精度。因此，同軸度誤差的準(zhǔn)確解析評(píng)定是半捷聯(lián)微慣性測(cè)量系統(tǒng)中的一項(xiàng)重要內(nèi)容。

1 半捷聯(lián)裝置及其“隔轉(zhuǎn)止旋”原理

1.1 半捷聯(lián)裝置特點(diǎn)

實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，為了減小高速旋轉(zhuǎn)彈藥落點(diǎn)的縱向和橫向散布誤差，需要對(duì)彈體飛行的俯仰角和偏航角進(jìn)行有效調(diào)整和控制，在不改變彈體自身飛行環(huán)境的前提下，使用半捷聯(lián)微慣性測(cè)量系統(tǒng)可以準(zhǔn)確可靠地測(cè)量旋轉(zhuǎn)彈藥飛行過(guò)程中的姿態(tài)角。圖1為半捷聯(lián)裝置示意圖。

圖1所示的半捷聯(lián)裝置中有主要部件外筒、內(nèi)筒、軸承和聯(lián)軸器，外筒由一些功能艙裝配而成并與彈體固連安裝，MIMU 固定安裝于內(nèi)筒中;外筒與內(nèi)筒之間的連接是半捷聯(lián)裝置的核心所在，內(nèi)筒一端通過(guò)聯(lián)軸器固定于外筒中動(dòng)力輸出設(shè)備轉(zhuǎn)軸，另一端通過(guò)精密軸承與外筒內(nèi)壁嵌合，將內(nèi)筒中MIMU中的慣性主軸y、z“釋放”，從而從機(jī)械結(jié)構(gòu)上相對(duì)于外筒實(shí)現(xiàn)徑向自由。

圖1 半捷聯(lián)裝置示意圖Fig.1 Schematic diagram of semi-strapdown device

1.2 半捷聯(lián)裝置的“隔轉(zhuǎn)止旋”原理

在半捷聯(lián)裝置的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于閉環(huán)反饋控制思想的半捷聯(lián)微慣性測(cè)量系統(tǒng)。該系統(tǒng)中設(shè)有兩級(jí)調(diào)速陀螺:第一級(jí)調(diào)速陀螺安裝于外筒，用于測(cè)量彈體轉(zhuǎn)速;第二級(jí)調(diào)速陀螺安裝于內(nèi)筒，用于測(cè)量?jī)?nèi)筒轉(zhuǎn)速。兩級(jí)調(diào)速陀螺輸出均接入動(dòng)力控制艙，通過(guò)調(diào)速算法解算反旋角速率值并發(fā)出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)動(dòng)力輸出設(shè)備帶動(dòng)MIMU 以該角速率值相對(duì)彈體反向旋轉(zhuǎn)，達(dá)到MIMU 相對(duì)慣性坐標(biāo)系靜止或微旋的狀態(tài)，從而隔離彈體軸向高轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)“隔轉(zhuǎn)止旋”。

2 半捷聯(lián)系統(tǒng)同軸度誤差解析評(píng)定的意義

機(jī)械加工過(guò)程中，受工藝等因素限制，被加工零件的幾何要素不可避免地存在加工誤差，對(duì)機(jī)器或儀器的工作精度、壽命等性能均有較大影響，為了滿足零件裝配需求，我國(guó)根據(jù)ISO1101 制定了有關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)機(jī)械零件的誤差予以限制［5-7］。

2.1 同軸度誤差的定義

JB/T7557—1994 給出了機(jī)械結(jié)構(gòu)同軸度誤差定義［8］，圖2所示圓柱體結(jié)構(gòu)中，設(shè)基準(zhǔn)軸線為L(zhǎng)1，被測(cè)結(jié)構(gòu)的實(shí)際軸線為O，O 為空間曲線，按最小條件可求得O 的理想直線組;任取其中一條理想直線L2，設(shè)L2與基準(zhǔn)軸線L1的公垂線為CP，CP 的長(zhǎng)度為偏距e(e≥0)，軸線L2與基準(zhǔn)軸線L1的夾角為α(0°≤α≤90°)，則參數(shù)e、α 能夠描述軸線L2與基準(zhǔn)軸線L1的不一致程度。

圖2 同軸度誤差示意圖Fig.2 Schematic diagram of coaxiality error

半捷聯(lián)裝置結(jié)構(gòu)特殊，其外筒由各級(jí)安裝艙逐級(jí)裝配而成，其同軸度誤差可以按照相關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)予以解析評(píng)定，內(nèi)筒安裝方式是半捷聯(lián)系統(tǒng)所特有的，沒(méi)有既定的標(biāo)準(zhǔn)描述其同軸度誤差，故根據(jù)系統(tǒng)特性，定義內(nèi)筒同軸度誤差為:設(shè)動(dòng)力轉(zhuǎn)軸為基準(zhǔn)軸，內(nèi)筒與該轉(zhuǎn)軸固定后，內(nèi)筒中MIMU 測(cè)量x 軸向與基準(zhǔn)軸之間的夾角為θ，由于內(nèi)筒具有徑向自由特性，故可用θ 描述x 軸向與基準(zhǔn)轉(zhuǎn)軸之間的偏離程度，定義其為內(nèi)筒同軸度誤差角。

2.2 同軸度誤差對(duì)系統(tǒng)精度的影響分析

由加工工藝等因素引起的機(jī)械結(jié)構(gòu)同軸度誤差必然存在，若超過(guò)一定范圍值，則會(huì)對(duì)該結(jié)構(gòu)的使用造成很大影響。在半捷聯(lián)系統(tǒng)高旋轉(zhuǎn)、高過(guò)載的應(yīng)用環(huán)境下，外筒同軸度誤差會(huì)使偏離基準(zhǔn)的部分結(jié)構(gòu)作圓錐運(yùn)動(dòng)，不平衡的受力將導(dǎo)致裝配接口磨損，對(duì)結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和穩(wěn)定性造成損害，甚至?xí)?dǎo)致半捷聯(lián)系統(tǒng)崩潰。

內(nèi)筒同軸度誤差對(duì)系統(tǒng)的影響主要體現(xiàn)在直接為測(cè)量結(jié)果引入誤差。MIMU 的x 軸向如果與動(dòng)力轉(zhuǎn)軸之間存在同軸度誤差角θ，則當(dāng)動(dòng)力轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)內(nèi)筒旋轉(zhuǎn)時(shí)，MIMU 徑向陀螺將敏感到軸向角速率投影，MIMU 中三軸加速度計(jì)也會(huì)敏感到重力投影，造成測(cè)量誤差。

3 半捷聯(lián)微慣性測(cè)量系統(tǒng)同軸度誤差解析評(píng)定

3.1 外筒同軸度誤差解析評(píng)定方法

3.1.1 外筒同軸度誤差的頂尖測(cè)量法

GB1958—80 中給出了3 類共10 種機(jī)械結(jié)構(gòu)同軸度誤差評(píng)定方法［9-10］，其包括坐標(biāo)法、對(duì)徑雙測(cè)頭測(cè)量法和頂尖測(cè)量法等，半捷聯(lián)結(jié)構(gòu)外形為圓柱形，這種形狀的結(jié)構(gòu)一般采用頂尖法測(cè)量同軸度。

半捷聯(lián)系統(tǒng)在載體中的安裝方式為:以半捷聯(lián)結(jié)構(gòu)底座外平面作為系統(tǒng)安裝平面，使用螺釘將半捷聯(lián)系統(tǒng)固定在載體內(nèi)部特定安裝平面上，安裝完成后系統(tǒng)安裝平面與載體安裝平面完全緊固，半捷聯(lián)系統(tǒng)底座中心軸線與載體軸線重合。故在外筒同軸度測(cè)量時(shí)，以半捷聯(lián)底座中心軸線為基準(zhǔn)軸線，其余結(jié)構(gòu)的理想軸線相對(duì)于基準(zhǔn)軸線的偏距e 來(lái)表征同軸度誤差。

測(cè)量?jī)x器選用精度為1″的數(shù)字式精密光柵光學(xué)分度頭，其安裝方式如圖3所示，半捷聯(lián)結(jié)構(gòu)裝卡在分度頭兩頂尖上，以外筒底座為基準(zhǔn)要素，其余結(jié)構(gòu)為被測(cè)要素。Ox 軸與轉(zhuǎn)軸對(duì)齊重合。測(cè)量步驟如下:

圖3 安裝示意圖Fig.3 Sketch map of installation

1)測(cè)量確定外筒底座基準(zhǔn)軸線坐標(biāo)。在測(cè)量圓柱形結(jié)構(gòu)同軸度誤差時(shí)，一般間隔8 mm 左右進(jìn)行一次截面采樣，半捷聯(lián)結(jié)構(gòu)底座高度為80 mm，故將底座按高度等分為10 個(gè)正截面，對(duì)于每個(gè)正截面轉(zhuǎn)動(dòng)分度頭每隔5°進(jìn)行一次采樣測(cè)量，設(shè)采樣數(shù)據(jù)為Kij(rij，θij，xi)，i=1，2，…，72，j=1，2，…，10，其中rij為采樣截面半徑值，θij為各采樣處的角度值，xi為各采樣面沿Ox 軸坐標(biāo)值。

2)半捷聯(lián)結(jié)構(gòu)除底座外其余結(jié)構(gòu)高度是450 mm，依據(jù)8 mm 等間距采樣原則，設(shè)定被測(cè)要素采樣截面數(shù)為56，按步驟1 中介紹的方法進(jìn)行等角度間隔離散采樣，間隔角度為5°，則采樣數(shù)據(jù)為MIJ(rIJ，θIJ，xJ)，I =1，2，…，72，J =1，2，…，56，其中rIJ為采樣截面半徑值，θIJ為各采樣處的角度值，xJ為各采樣面沿Ox 軸坐標(biāo)值。

3)計(jì)算各采樣截面中心點(diǎn)坐標(biāo)。設(shè)外筒底座采樣截面輪廓的最小二乘圓心為Oj(aj，bj，xj)，其余采樣截面最小二乘圓心為OJ(aJ，bJ，xJ)，則有(1)式、(2)式成立［11-12］，j=1，2，…，10，J=1，2，…，56，n=N=72.

3.1.2 基準(zhǔn)軸線的建立及同軸度誤差計(jì)算

取系統(tǒng)外筒底座的最小二乘軸線L1為基準(zhǔn)軸線，設(shè)L1通過(guò)坐標(biāo)平面Oyz 并與之相交于點(diǎn)A(0，y0，z0)，L1的一組方向數(shù)為(1，k'，l')，則L1可以用(3)式表示:

在離散采樣的前提下，對(duì)(3)式進(jìn)行化簡(jiǎn)并由最小二乘法原理經(jīng)正交化處理，可求解正交最小二乘軸線的4 個(gè)待定參數(shù):

各采樣截面輪廓最小二乘圓心OJ到基準(zhǔn)軸線L1的距離為

式中:OJ={aJ，bJ，cJ};A = {0，y0，z0};S = (1，k'，l'). 根據(jù)同軸度誤差的定義，可以得到半捷聯(lián)結(jié)構(gòu)同軸度誤差為

依照3.1.2 節(jié)中介紹的測(cè)量方法，安裝外筒結(jié)構(gòu)并測(cè)試，得到半捷聯(lián)結(jié)構(gòu)同軸度誤差為39.3 μm，半捷聯(lián)系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)指標(biāo)中規(guī)定的同軸度公差為50 μm，通過(guò)測(cè)量認(rèn)為外筒同軸度誤差在允許范圍內(nèi)。

3.2 內(nèi)筒同軸度誤差角的動(dòng)態(tài)標(biāo)定方法

內(nèi)筒安裝示意圖如圖4所示，A 端通過(guò)聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)軸連接，B 端與系統(tǒng)信號(hào)傳輸艙固定，內(nèi)筒中部采用精密軸承支撐約束，MIMU 使用螺釘固定于內(nèi)筒底座上，x 軸與轉(zhuǎn)軸指向一致。

圖4 內(nèi)筒安裝示意圖Fig.4 Sketch map of inner cylinder installation

3.2.1 MIMU 輸出模型推導(dǎo)

MIMU 在安裝之前已進(jìn)行過(guò)安裝誤差標(biāo)定，其輸出坐標(biāo)系為殼體正交坐標(biāo)系。理想情況下認(rèn)為旋轉(zhuǎn)時(shí)內(nèi)筒轉(zhuǎn)軸與直線L1重合，MIMU 的x 軸向與理論轉(zhuǎn)軸重合，而內(nèi)筒旋轉(zhuǎn)時(shí)，若二者不重合將直接導(dǎo)致測(cè)量誤差。設(shè)慣性測(cè)量單元x 軸與理論轉(zhuǎn)軸L1之間存在如圖5所示同軸誤差角θ.

圖5 內(nèi)筒同軸度誤差示意圖Fig.5 Sketch map of coaxiality error of inner cylinder

當(dāng)動(dòng)力轉(zhuǎn)軸輸入轉(zhuǎn)速為ω，將該角速率分解為MIMU 三軸方向上的投影，則MIMU 輸出為

將(7)式化簡(jiǎn)，消去ω，則有

3.2.2 內(nèi)筒同軸度誤差角的動(dòng)態(tài)標(biāo)定與補(bǔ)償

半捷聯(lián)內(nèi)筒與外筒結(jié)構(gòu)固聯(lián)后，現(xiàn)有的測(cè)量方法不再適用于其同軸度誤差評(píng)定，利用半捷聯(lián)動(dòng)力艙帶動(dòng)內(nèi)筒轉(zhuǎn)動(dòng)的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種內(nèi)筒同軸度誤差角的動(dòng)態(tài)標(biāo)定方法:

1)將半捷聯(lián)微慣性測(cè)量系統(tǒng)固定于實(shí)驗(yàn)工裝上，確保實(shí)驗(yàn)時(shí)不能有晃動(dòng)。

2)MIMU 與采存電路同時(shí)上電，檢查控制信號(hào)波形是否符合要求，控制系統(tǒng)與動(dòng)力艙同時(shí)上電。

3)x 軸向陀螺量程為400°/s，為避免輸出飽和，輸入角速率應(yīng)小于軸向陀螺量程，經(jīng)過(guò)多次實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證內(nèi)筒同軸度誤差角一般在0.003° ～0.008°之間，為了提高辨識(shí)度，輸入角速率值設(shè)定為200°/s ～400°/s 之間。設(shè)置動(dòng)力轉(zhuǎn)軸分別輸出0°/s、200°/s、250°/s、300°/s、360°/s、400°/s 的角速率，每種角速率值保持時(shí)間為30 s. 其中，保持靜止0°/s 用于采集陀螺動(dòng)態(tài)零點(diǎn)。

4)系統(tǒng)下電，讀取數(shù)據(jù)采集存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)，根據(jù)(8)式解算同軸度誤差角。重復(fù)步驟3，多次實(shí)驗(yàn)后對(duì)每一角速率下的同軸度誤差角取均值。

三軸陀螺輸出數(shù)據(jù)如圖6所示，每個(gè)角速率值對(duì)應(yīng)的同軸度誤差角如表1所示。

圖6 陀螺輸出電壓值Fig.6 Output voltage of gyroscope

由表1可知，實(shí)驗(yàn)測(cè)得內(nèi)筒同軸度誤差為0.004°，假設(shè)模型建立與測(cè)量方法均正確無(wú)誤，則可按照(7)式對(duì)陀螺輸出進(jìn)行補(bǔ)償，補(bǔ)償驗(yàn)證方法如下:

1)利用動(dòng)力轉(zhuǎn)軸提供由靜止至18 r/s 角速率輸入，為了便于控制，設(shè)定角速率為表2所示9 個(gè)典型值，每個(gè)角速率保持時(shí)間為30 s.

表1 同軸度誤差角Tab.1 Coaxiality error angle

表2 內(nèi)筒同軸度誤差角驗(yàn)證角速率設(shè)定值Tab.2 The set values of angular rates for verifying coaxiality error angle of inner cylinder

2)計(jì)算400°/s 以下每個(gè)角速率值對(duì)應(yīng)的徑向誤差值及對(duì)應(yīng)的x 軸向輸出均值，以x 軸向輸出角速率值為橫坐標(biāo)，徑向誤差值為縱坐標(biāo)，一一對(duì)應(yīng)進(jìn)行直線擬合，獲得誤差補(bǔ)償線性方程式。

3)對(duì)采集的徑向陀螺數(shù)據(jù)進(jìn)行同軸度誤差補(bǔ)償，繪制補(bǔ)償前后對(duì)比圖如圖7所示。

在圖7中，由于誤差補(bǔ)償線性方程是由直線擬合得到，因此對(duì)每一個(gè)測(cè)量值，其誤差量不是一常數(shù)，而是與測(cè)量值本身成比例的動(dòng)態(tài)值，故補(bǔ)償后的數(shù)據(jù)寬度明顯窄于補(bǔ)償前的數(shù)據(jù)寬度。圖7中最大誤差值由29°/s 減小至0.015°/s，表明上述數(shù)學(xué)模型與誤差角測(cè)量方法是正確可行的，能夠很好地測(cè)量?jī)?nèi)筒同軸度誤差角，補(bǔ)償因其導(dǎo)致的輸出誤差。

3.3 半捷聯(lián)系統(tǒng)基準(zhǔn)軸線的統(tǒng)一

3.3.1 基準(zhǔn)軸線夾角的定義

前文中，分別對(duì)外筒同軸度和內(nèi)筒同軸度進(jìn)行了解析評(píng)定，其中設(shè)定外筒基準(zhǔn)軸線為外筒底座中心軸線，內(nèi)筒基準(zhǔn)軸線為動(dòng)力轉(zhuǎn)軸延長(zhǎng)線，在機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝過(guò)程中，二者不可能做到完全重合，其關(guān)系可以用夾角來(lái)表示，如圖8所示外筒底座基準(zhǔn)軸線與動(dòng)力轉(zhuǎn)軸延長(zhǎng)線之間夾角為φ，半捷聯(lián)系統(tǒng)內(nèi)部固定方式為嵌入式緊固安裝，即安裝完畢后，各部分結(jié)構(gòu)之間相對(duì)位置不會(huì)發(fā)生改變，則是一個(gè)定值，稱為基準(zhǔn)線夾角。

圖7 同軸度誤差補(bǔ)償前后對(duì)比圖Fig.7 Comparison of coaxiality errors before and after compensation

圖8 內(nèi)外筒基準(zhǔn)軸線相對(duì)關(guān)系Fig.8 Relative relation of the reference axis between outer and inner cylinders

3.3.2 基準(zhǔn)線夾角測(cè)定

基準(zhǔn)線夾角φ 存在的情況下，若半捷聯(lián)系統(tǒng)外筒轉(zhuǎn)速為ωo，則內(nèi)筒的旋轉(zhuǎn)角速率為ωi=ωocos φ ，此時(shí)一級(jí)調(diào)速陀螺反饋的轉(zhuǎn)速為ωo，根據(jù)“隔轉(zhuǎn)止旋”原理，動(dòng)力轉(zhuǎn)軸將帶動(dòng)內(nèi)筒以相同角速率反向旋轉(zhuǎn)，如此將使內(nèi)筒減旋不徹底，MIMU 敏感到的軸向角速率為

通過(guò)多次車床實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了內(nèi)筒減旋不徹底的假設(shè)，并對(duì)基準(zhǔn)線夾角進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定步驟如下:

1)將半捷聯(lián)系統(tǒng)以工裝固定在數(shù)控車床上，檢查無(wú)誤后系統(tǒng)上電;

2)控制車床以10 ～33 r/s 角速率帶動(dòng)半捷聯(lián)系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)，每種角速率保持20 s;

3)系統(tǒng)下電，讀取系統(tǒng)中存儲(chǔ)的MIMU 輸出信息，根據(jù)(9)式對(duì)基準(zhǔn)線夾角進(jìn)行解算。某次實(shí)驗(yàn)后車床輸入轉(zhuǎn)速與內(nèi)筒減旋后轉(zhuǎn)速對(duì)比及對(duì)應(yīng)基準(zhǔn)線夾角φ 如表3所示。

表3 輸入角速率與減旋角速率間的關(guān)系Tab.3 Relationship between the input angular rate and the spin-reducing angular rate

3.3.3 半捷聯(lián)系統(tǒng)基準(zhǔn)軸線的統(tǒng)一

表3所示的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明基準(zhǔn)線夾角可以利用旋轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行測(cè)定。嵌入式緊固安裝方式使得載體基準(zhǔn)軸線與半捷聯(lián)結(jié)構(gòu)外筒基準(zhǔn)軸線重合，故將半捷聯(lián)結(jié)構(gòu)外筒基準(zhǔn)軸線作為半捷聯(lián)系統(tǒng)基準(zhǔn)軸線。

由表3可知，實(shí)驗(yàn)用半捷聯(lián)系統(tǒng)中基準(zhǔn)軸夾角為4.2°，則cos φ =0.997 3，實(shí)驗(yàn)證明在系統(tǒng)“隔轉(zhuǎn)止旋”控制模塊中，設(shè)定動(dòng)力轉(zhuǎn)軸初級(jí)反轉(zhuǎn)角速率為一級(jí)調(diào)速陀螺反饋角速率的99.73%，可以實(shí)現(xiàn)徹底減旋，完成系統(tǒng)基準(zhǔn)轉(zhuǎn)軸統(tǒng)一。

4 結(jié)論

本文針對(duì)半捷聯(lián)微慣性測(cè)量系統(tǒng)中同軸度誤差的解析評(píng)定問(wèn)題，結(jié)合半捷聯(lián)結(jié)構(gòu)的實(shí)際特點(diǎn)，給出了系統(tǒng)整體的同軸度誤差評(píng)定方法。其中，對(duì)半捷聯(lián)系統(tǒng)外筒結(jié)構(gòu)的同軸度誤差，采用機(jī)械結(jié)構(gòu)同軸度標(biāo)準(zhǔn)測(cè)量方法進(jìn)行解析評(píng)定，對(duì)半捷聯(lián)系統(tǒng)內(nèi)筒的同軸度誤差，則是在推導(dǎo)存在同軸度誤差角時(shí)MIMU 輸出模型基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了內(nèi)筒同軸度誤差的動(dòng)態(tài)標(biāo)定方法。最后，給出了半捷聯(lián)系統(tǒng)外筒和內(nèi)筒基準(zhǔn)軸線的統(tǒng)一方法，實(shí)現(xiàn)了半捷聯(lián)微慣性測(cè)量系統(tǒng)整體同軸度的解析評(píng)定。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，利用所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)同軸度誤差測(cè)定方法，可以有效地補(bǔ)償因同軸度誤差導(dǎo)致的系統(tǒng)測(cè)量誤差，為提高半捷聯(lián)微慣性測(cè)量系統(tǒng)精度奠定了基礎(chǔ)。

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