散熱器管板焊接控制系統(tǒng)研究*

李銀華 趙 凡 黃軍壘

(①鄭州輕工業(yè)學院電氣信息工程學院，河南 鄭州 450002;②鄭州斯倍思機電有限公司，河南 鄭州 450001)

家用采暖散熱器是將熱量傳導到室內(nèi)的一種終端設備。它的生產(chǎn)與加工主要由人工焊接完成，存在著工藝落后、勞動強度大，招工難、生產(chǎn)效率低，成本高、能耗高、焊接質(zhì)量不穩(wěn)定等問題，難以滿足生產(chǎn)過程對焊接精度與質(zhì)量的要求［1］。目前焊接自動化裝備以及焊接機器人已經(jīng)成為世界各國重點發(fā)展的重要裝備，實現(xiàn)智能化的焊接自動化已經(jīng)成為我國工業(yè)現(xiàn)代化發(fā)展的必然要求［2］。因此，焊接自動化技術(shù)對于提高接頭品質(zhì)、保證系統(tǒng)穩(wěn)定性、提高生產(chǎn)效率具有很重要的意義。

針對家用散熱器的管板焊接現(xiàn)狀、特點和技術(shù)要求，采用高精度滾珠絲杠的三維機械裝置、軟PLC 技術(shù)、伺服系統(tǒng)及現(xiàn)場總線技術(shù)，開發(fā)了一種工業(yè)生產(chǎn)線用的三軸聯(lián)動全自動氬弧焊接設備，利用基于橢圓離心角變化的插補算法滿足控制系統(tǒng)對實時性的要求，實現(xiàn)焊接工件復雜曲線的焊縫焊接，滿足家用散熱器現(xiàn)場焊接生產(chǎn)需求。

1 散熱器焊接技術(shù)要求

散熱器焊接，包括管板焊接與管管焊接。管板焊接通用的幾種方法:手工氬弧焊、焊條電弧焊、脈沖自動氬弧焊［3］。脈沖自動氬弧焊，焊接過程穩(wěn)定性好、高效率為目前管板焊接的主流發(fā)展方向［4］。在焊接過程中要求焊接的線速度基本一致，具有良好的動態(tài)性能，不會出現(xiàn)因材料受熱不均勻等因素產(chǎn)生焊穿、熔合不良、未焊透、焊縫不連續(xù)等焊接缺陷，使得加工柔性、焊接精度、焊接質(zhì)量等都顯著提高。具體的技術(shù)指標如下:

(1)適應于異性薄壁鋼管散熱器端口封頭焊接，也可針對不同的工件修改程序應用于其他焊接領(lǐng)域。

(2)可焊接不銹鋼、銅、鈦及其合金。

(3)電弧柔和穩(wěn)定，焊縫寬度一致，缺陷少，焊接質(zhì)量高。

(4)輸入電壓:三相交流380±10%V 50 Hz。

(5)焊接深度:0.08～2.5 mm。

(6)工作臺行程:1500 mm×800 mm×400 mm。

(7)定位精度:0.05 mm。

(8)焊接速度:0～1800 mm/min。

散熱器的管板焊接軌跡為若干個并排的橢圓，如圖1 所示。

2 系統(tǒng)方案及硬件設計

2.1 系統(tǒng)方案

散熱器焊接技術(shù)要求和實際工作環(huán)境狀況，采用工控機+軟PLC+EtherCAT 總線+伺服驅(qū)動器+伺服電動機構(gòu)成焊接設備控制系統(tǒng)。工業(yè)控制計算機通過TwinCAT NCI/CNC 接口將用戶命令轉(zhuǎn)換成數(shù)控指令，經(jīng)EtherCAT 總線發(fā)出脈沖給伺服驅(qū)動器，由伺服電動機帶動工作臺作平面三維運動。焊槍裝到三坐標數(shù)控專用焊接設備上，由焊接設備控制焊接軌跡。TwinCAT NCI/CNC 安裝在工業(yè)控制計算機上，與三坐標數(shù)控專用焊接設備相連接。控制系統(tǒng)組成圖如圖2所示。系統(tǒng)根據(jù)不同焊接材料設置相應的焊接電流，可實現(xiàn)橢圓曲線焊縫焊接。EtherCAT 總線可達到100 MB/s的傳輸速率，具有分布時鐘技術(shù)，可保證設備間實時性和協(xié)同性。

2.2 硬件設計

系統(tǒng)運行過程中，焊件固定不動，焊槍移動，控制焊接軌跡。硬件結(jié)構(gòu)圖如圖3 所示。采用安裝了TwinCAT 軟件的研華工控機作為主控制器，實現(xiàn)PLC功能。伺服系統(tǒng)采用施耐德伺服驅(qū)動器與伺服電動機構(gòu)成，將電動機反饋量傳遞給主控制器，推算出焊槍的實際位移，確保伺服控制系統(tǒng)穩(wěn)定性。送絲機選用步進電動機。倍幅功能模塊選擇基本輸入模塊EL1008、輸出模塊EL2008、EtherCAT 模塊EK1110、步進驅(qū)動模塊KL2541、模擬量輸入模塊KL3042、末端模塊EL9011、步進驅(qū)動模塊KL2541 等。X 軸與Y 軸負責焊槍的左右前后移動，Z 軸負責焊槍的上升與下降，三軸結(jié)合實現(xiàn)焊槍的曲線運動。

3 焊接插補算法

系統(tǒng)控制的核心問題就是如何控制焊槍移動，使焊槍能夠按照要求的焊縫軌跡運行。依據(jù)散熱器管板焊接軌跡特點，要實時提供無限接近圓弧直線來實現(xiàn)橢圓軌跡的焊接，需要研究適合橢圓曲線的插補算法。系統(tǒng)選擇適用于橢圓圓弧的插補算法，以實現(xiàn)快速、簡便、并能達到一定的精度為主要目標［5］。依據(jù)橢圓參數(shù)方程，堅持可控步長實時插補算法的設計理念［6］，給出了一種變離心角實時插補算法。該算法不需事先設定插補過程中的步長值，且可保持焊接過程中線速度恒定。

設橢圓的參數(shù)方程為:

式中:a 為長軸半徑，b 為短軸半徑，θ 為長軸(或短軸)所對應曲率圓半徑旋轉(zhuǎn)角，稱為橢圓離心角。圖4 中∠AOD 為點C 離心角。橢圓圓心角ψ 是指橢圓上點與焦點連線與X 軸所形成的角，圖4 中∠COD 為點C的圓心角。離心角θ 和圓心角ψ 之間滿足關(guān)系式:

設橢圓上任意點為M(xi，yi)、N(xi+1，yi+1)，M、N點對應離心角為θi、θi+1，橢圓上點M 到焦點O 距離OM 為點M 對應的曲率圓半徑Ri，則OM=Ri，且有

插補步長ΔL 與插補周期T、線速度v 三者滿足關(guān)系式ΔL=v×T。若插補周期一定，系統(tǒng)確定了線速度，則插補步長ΔL 亦可確定。而線速度v 是X 軸方向速度vx與Y 軸方向速度vy合成值，3 個量之間滿足三角函數(shù)關(guān)系［7］:

在焊接過程中，隨著插補軌跡從M 點移動到N點，離心角由θi變?yōu)棣萯+1，離心角增量Δθ 可表示為:

在具體插補中，若插補周期T 很小，且ΔL?R，則有如下關(guān)系［8］:

因此，知道第i 個插補點M 的坐標(xi，yi)，便可根據(jù)式(5)與式(6)得出第i+1 個插補點N 的離心角θi+1。從M 點到N 點的橫縱坐標的增量Δxi+1、Δyi+1的求解公式為:

根據(jù)式(7)和式(1)，由橢圓第i 個插補點的坐標(xi，yi)即可得出第i+1 個插補點N 的坐標(xi+1，yi+1)及相應坐標軸進給量Δxi+1、Δyi+1。各軸的進給量與進給速度滿足關(guān)系式為:

由此推算出各軸的進給速度。插補過程實質(zhì)就是控制伺服電動機的速度和進給量，使其能夠按照給定的速度和位移來進行移動，用有限條無限接近圓弧的直線段代替圓弧，實現(xiàn)橢圓軌跡的焊接。插補原理圖如圖5 所示。

插補過程如何結(jié)束，需進行終點判別。對于橢圓插補來講，當?shù)趇+1 個插補點的坐標與起始點坐標一樣，便說明此焊孔焊接結(jié)束。或者可以在插補過程中將每一次的離心角變化量Δθi疊加，毎插補一次，疊加一次。最后得到疊加后θ 為360°，即表示插補結(jié)束。

4 軟件設計

軟件設計是整個控制系統(tǒng)核心，根據(jù)工件的焊接圖形和工藝要求，確定系統(tǒng)控制方式和控制參數(shù)。利用模塊化設計思想和結(jié)構(gòu)化程序設計方案，使之具有良好的模塊性、可修改性及可移植性。按照功能可以劃分為主控模塊、用戶界面模塊、伺服系統(tǒng)控制模塊、插補算法模塊等功能模塊。系統(tǒng)選用TwinCAT 軟件平臺，完成對施耐德驅(qū)動器的配置與程序設計。所有的硬件設備都可以通過TwinCAT System Manager 掃描到硬件配置中，與TwinCAT PLC Control 里編寫的軟件程序進行鏈接，實現(xiàn)系統(tǒng)控制。TwinCAT PLC Control具有如下功能:①遵循IEC61131-3 標準，支持所有IEC61131-3 編程語言;②具有豐富的控制模塊，支持多種PID 算法;③支持用戶自己的控制算法;④提供仿真運行，并可在線編譯修改;⑤支持遠程修改程序［9］。軟件設計總架構(gòu)如圖6 所示。

具體的程序設計分為4 個部分:主函數(shù)和3 個子函數(shù)(雙軸耦合子函數(shù)、使能復位子函數(shù)、移動子函數(shù))。MAIN 采用ST 編程，實現(xiàn)對焊機的主控制，并可調(diào)用子函數(shù)。子函數(shù)采用SFC 語言，按照順序調(diào)用功能塊，實現(xiàn)相應功能。主函數(shù)與子函數(shù)采用不同的語言編寫，提高程序可讀性。雙軸耦合子函數(shù)實現(xiàn)的是主從軸耦合。使能復位子函數(shù)實現(xiàn)各坐標軸移動前的準備，使能階段，復位及停止功能的實現(xiàn)及速度、位置等命令的給定。移動子函數(shù)包含單軸運動及多軸聯(lián)動的啟動及參數(shù)設定命令。這些功能實現(xiàn)需要相應的功能庫TcMC.lib 完成。插補算法模塊控制流程圖如圖7 所示。

5 系統(tǒng)調(diào)試

TwinCAT 自帶有電子示波器Scope View。只要將需顯示的數(shù)據(jù)鏈接到示波器，并開始記錄，就可在系統(tǒng)運行過程中，通過Scope View 界面實時觀察到位置、速度、加速度、力矩、跟隨誤差等參數(shù)［10］，還可以直觀觀測到伺服電動機主從軸的合成軌跡，即實際焊槍運動軌跡。在調(diào)試過程中，根據(jù)實際運行曲線，選擇對各軸運動的實時補償，使得焊槍嚴格按照焊接軌跡運行。焊接軌跡完成圖如圖8 所示。從圖中可以看出，基于離心角的插補算法運用到控制系統(tǒng)中，可以實現(xiàn)插補速度與具體軌跡的協(xié)調(diào)控制，使得插補過程更加平滑流暢，可以實現(xiàn)對橢圓焊縫焊接。

6 結(jié)語

基于工控機+軟PLC+EtherCAT 總線+伺服驅(qū)動構(gòu)成的控制系統(tǒng)，可實現(xiàn)對散熱器管板的焊接，利用橢圓焊縫的變離心角插補算法，能有效控制焊槍運動軌跡，具有計算簡單，精度高的特點。實驗結(jié)果表明:該系統(tǒng)運行穩(wěn)定、可靠，性能良好，實現(xiàn)了焊接速度與焊接軌跡的協(xié)調(diào)控制，提高焊接的精度和質(zhì)量。

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