智能汽車的環視車道線檢測系統

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智能汽車的環視車道線檢測系統

為了提高駕駛條件的安全性，已提出了很多車道線檢測方法，但這些方法大多使用前視攝像機，在可見度差的情況（如大霧、雨天等惡劣天氣環境）下不能穩定地檢測車道線。提出了一種使用環視系統圖像的車道線檢測系統，可解決這一問題。這一方法可以分成兩個階段：①從4個魚眼攝像頭獲得環視道路圖像信息；②從環視道路圖像中檢測車道線。4個魚眼攝像頭分別安裝在本車側面、前面和后面。4個魚眼攝像頭通過人工校正參數，可以去除圖像的畸變。

首先，從環視道路圖像中提取出車道線響應信息。由于環視道路圖像中可能會出現雙車道線信息，而將這2條車道線合并成1條車道線并不合理，因此最后將提取出的車道線響應信息轉換到直線模型中。針對車道線是虛線和本車橫向移動的情況，采用卡爾曼濾波器的方法來跟蹤周圍的車道線。

最后，在實際道路工況中對所提出的基于環視道路圖像的車道線檢測方法進行了試驗。試驗車輛的前面、側面和后面均被安裝了4個魚眼攝像頭。所提出的車道線檢測方法對采集到的3個測試視頻應用進行了分析處理。其中2個視頻中有車道實線和虛線的高速公路視頻，還有1個有國道上的虛線車道線。檢測出的車道線和真實車道線的誤差在20cm以內時，檢測結果被認為是正確的。從試驗結果可以看到，所提出的車道線檢測方法對實線的檢測效果要好于虛線的。在試驗中，平均處理時間為1ms。

Chang- Hoon Kum et al. SoC Design Conference (ISOCC), 2013 International. 17-19 Nov, 2013.

編譯：路順杰