三軸磁傳感器系統的在線標定*

盛　蔚,蔣　勇

(北京航空航天大學儀器科學與光電工程學院,北京　100191)

三軸磁傳感器系統的在線標定*

盛蔚,蔣勇

(北京航空航天大學儀器科學與光電工程學院,北京100191)

摘要:現有的三軸磁傳感器的標定方法對于設備的要求過高,系統不能夠獨立完成標定工作。針對此種情況,提出三軸磁傳感器系統的在線標定算法,建立三軸磁傳感器系統誤差模型,采用橢球曲面擬合三軸磁場數據,利用遞推法計算標定參數。達成了傳感器系統本身在線獨立完成標定的目的,并對在線標定參數的可信度提出了評價方法。通過實驗驗證了在線標定方法的有效性和在線標定參數可信度評價方法的有效性。

關鍵詞:磁傳感器;在線標定;橢球擬合;遞推最小二乘法

0引言

三軸磁傳感器系統是用來測量地球磁場在載體坐標系下三軸磁場分量大小的傳感器系統。既可以與加速度計信息組合起來計算載體姿態[1],又可以當作測量磁場異常的傳感器系統用于磁異常定位[2]。根據三軸磁傳感器的輸出模型,可將外界干擾等效成三軸磁傳感器系統三軸磁場數據的零偏誤差和標度因數。目前對于三軸磁傳感器系統的標定,主要有陳偉等人提出的利用GPS信息作為參考進行標定[3],郭鵬飛等人提出的十二位置不對北標定法[4],以及朱建良等人提出的橢球曲面擬合法[5]。這些方法都有各自的缺點,極大的限制了三軸磁傳感器系統在野外的使用,同時也增加了三軸磁傳感器系統的使用成本。文中提出的三軸磁傳感器系統在線標定算法,繼承了橢球曲面擬合標定法的靈活性以及無需轉臺就能進行等優點,并針對橢球曲面擬合算法無法獨立完成計算的缺點,提出了使用遞推算法計算標定過程中需要用到的橢球系數的方法。使三軸磁傳感器系統能夠獨立完成標定工作,降低了使用成本,也使其使用范圍更加廣泛。

1誤差模型

地磁場的干擾主要來源于周圍環境中的磁性材料產生的磁場。在地磁場和磁性材料產生的干擾磁場共同作用下,三軸磁傳感器在載體坐標系下的輸出模型[6]可表示為:

(1)

由地磁場的特性,可以認為在一個小區域內,地磁場的強度值為固定值。在理想條件下,三軸磁傳感器系統可以測得地磁場在載體坐標系下的三軸磁場分量的值。以三軸磁場強度分量為坐標的測量點將構成一個以地磁場強度為半徑、球心在原點的球面。在數學上的表示為:

(2)

上述情況是在地磁場未受到外界環境中磁場干擾的理想條件下才能實現的。事實上,由于存在硬磁干擾和軟磁干擾,再加上三軸磁傳感器系統軸向間存在的非正交性和磁阻傳感器本身存在的零偏誤差,上述球面將畸變成一個橢球面。通過旋轉三軸磁傳感器系統,獲取足夠多的橢球面上的點,就可以通過擬合算法計算出橢球面方程的系數參數。利用這些系數參數計算出k和u0,對磁場測量值進行補償,消除三軸磁傳感器系統受到的干擾。

2標定參數的計算

將式(2)展開,可得到如下二次標準型方程:

(3)

橢球曲面方程的一般表達式可用下式表示:

(4)

將橢球曲面方程整理為矢量型式:

(5)

對比式(3)和式(5)可得:

(6)

由上式可知,只要知道了橢球曲面方程中的9個系數參數就能夠計算出標定參數的值,然后通過標定參數對磁場測量值進行補償。橢球曲面的擬合方法有牛頓迭代法等,這些方法的共同缺點就是需要存儲大量的數據進行計算,需要其他設備協助完成標定參數的計算,限制了其在嵌入式系統中的應用。為此文中提出了一種在線標定三軸磁傳感器系統的方法——利用遞推最小二乘法對橢球曲面方程進行擬合計算。解決了三軸磁傳感器系統標定必須依賴其他設備的缺點

3擬合橢球曲面方程參數的計算

在采用遞推最小二乘法計算擬合橢球曲面參數的過程中,有可能會出現系數全為0的奇點[7],而且受到干擾的磁場測量數據還有可能造成擬合橢球曲面發散為雙曲面。因此需要對遞推過程施加約束條件。不等式形式的約束條件會使參數的計算變得極為困難。為此,Fitzgibbon提出在二維條件下約束不等式[8]可寫為4ac-b2=1。Nikos Grammalidis等人將其原理推廣到三維條件下[9],即橢球曲面擬合的約束條件為:

在不考慮約束條件的情況下,將前文的橢球曲面方程看作是參數待定的二次曲面方程,若測得N組測量數據,則可寫出N個方程,寫成矩陣形式為:

(7)

將上式簡寫為:tN=φNθ。

根據遞推最小二乘估計理論的一般公式,θ的遞推最小二乘估計公式如下:

(8)

式(8)為不考慮約束條件下的遞推公式。對于帶線性約束條件的遞推最小二乘法,只需要在不帶約束的最小二乘法的基礎上加上一個修正項即可。

(9)

式(8)在加上約束條件下的補償公式為式(9),即為約束條件下橢球曲面參數計算的遞推公式。將采集到的每組數據代入到遞推計算公式中進行計算,直到最后一組數據遞推計算完畢,此時θ的最小二乘估計值即為求得的橢球曲面方程的系數參數值。由橢球曲面參數系數即可求得三軸磁傳感器系統的標定參數。

4標定質量的評價

對三軸磁傳感器系統的標定過程實際上是為了確定上述橢球方程的10個系數參數。橢球參數的計算是基于地磁場強度為固定值的條件,而在標定過程中也無法分辨磁場的來源是地磁場還是其他物體產生的磁場。因此,在三軸磁傳感器系統標定時需要一個相對穩定的磁場環境。若外界存在變化的磁場,標定的精度將受到嚴重的影響,標定計算得到的標定參數也會失效。為了判斷標定結果的可信程度,選取遞推計算過程中磁場總強度的計算值的平方mTm作為判斷標定過程中磁場環境是否穩定參考變量。在穩定的磁場環境中,mTm是一個逐漸收斂的值。遞推得到的參數越接近最終結果,mTm的值也會越穩定,最終趨向于一個穩定的值。如果在標定過程中受到變化的磁場的干擾,mTm的值將不能收斂,這就在一定程度上判斷出標定結果的可信程度。

在三軸磁傳感器系統的標定過程中,每次遞推計算后都能得到一組擬合橢球曲面的參數,繼而可以計算出標定參數k和u0。由式(2)可得此時磁場強度的計算值,寫成三軸分量形式為:

(10)

由磁場的三軸分量計算出磁場強度的平方mTm。在標定結束時,取mTm的最后100個計算值求其方差V。

5實驗分析

用于實驗的三軸磁傳感器系統采用Honeywell磁阻傳感器,具有較高的磁場分辨率和穩定的磁場輸出。將三軸磁傳感器系統安裝到六面體工裝上,任意旋轉變換三軸磁傳感器系統姿態。保證采集到的磁場數據在擬合橢球曲面的每個方向上都有分布。旋轉工裝的速度要緩慢,讓每個位置都能采集到足夠的數據,如果某個方向的數據過少,很可能會影響到標定的精度。記錄采集到3 000組數據并繪圖。

在未受到干擾的條件下,采集到的磁場三軸分量測量值數據繪圖如圖1所示。

圖1　無干擾條件下三軸磁場數據情況

在標定過程中采集到的每組數據作為新息進行遞推計算。在未受到干擾的條件下,遞推計算過程中的磁場總強度平方的計算值繪圖如圖2所示。

圖2　無干擾條件下磁場總強度變化曲線平方

在三軸磁傳感器系統的標定過程中,在一旁放置一塊磁鐵并不斷改變磁鐵的位置,用于施加一個變化的干擾磁場。在這種條件下,標定過程中采集到的數據繪圖如圖3所示。

圖3　干擾條件下三軸磁場數據情況

在外界磁場不穩定的條件下,標定過程中磁場總強度平方的計算值繪圖如圖4所示。

圖4　干擾條件下磁場總強度平方變化曲線

為了驗證三軸磁傳感器系統的標定效果,利用其測量得到的三軸磁場值計算出載體的航向。將三軸磁傳感器系統安裝在無磁轉臺上,以其初始位置為起始位置,每旋轉30°記錄一次角度誤差數據,直到旋轉一周。記錄數據繪圖如圖5所示。

圖5　三種條件下角度誤差曲線

上圖中數據顯示三軸磁傳感器系統測量得到的航向輸出誤差由18.7°減小到0.7°,表明三軸磁傳感器系統在經過在線標定算法標定后,航向輸出誤差顯著減小。在線標定算法成功的補償了外界干擾對磁場測量的影響。

在未受到干擾的條件下,遞推計算過程中的磁場總強度平方的計算值如圖2所示,此時V的值為1.71×10-5。在外界磁場不穩定的條件下,標定過程中磁場總強度平方的計算值如圖4所示,此時V的值為0.001 5。

經過大量的實驗數據分析,V的值越小,標定參數的可靠性越高。在V的值小于1.0×10-4的情況下,標定參數在誤差允許的范圍內都是可靠的。V的值在一定程度上表明了標定結果的可信程度。

6結論

利用地磁場在小范圍內短時間不變的特性,建立起橢球曲面模型對三軸磁傳感器系統進行補償,是一種十分有效的標定方法。但是由于其計算時需要大量的數據,限制了其應用范圍。文中提出的以帶約束的遞推最小二乘法計算擬合橢球曲面參數的在線標定方法,克服了這種缺點,同時保證了在計算過程中參數的穩定性。相當于將整體計算擬合橢球曲面參數的過程拆分成一步一步進行,避免了計算參數時對其他設備的依賴,在避免標定精度降低的條件下實現了三軸磁傳感器系統的在線標定,擴大了其使用范圍,具有很強的實用性。同時文中提出在線標定參數質量的評價方法給出了一種標定參數有效性的初步評價標準,能夠及時的發現標定過程中是否受到干擾。實驗結果證明了在線標定算法的有效性以及標定參數質量評價的有效性。

參考文獻:

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收稿日期:2014-06-12

基金項目:國家自然科學基金(61274117);國防技術基礎科研(JSJC2013601C005)資助

作者簡介:盛蔚(1972-),女,陜西西安人,教授,研究方向:硅MEMS慣性傳感器與微小型導航、制導與控制系統。

中圖分類號:V241.61

文獻標志碼:A

An On-line Calibration Method of Three-axis Magnetic Sensor System

SHENG Wei,JIANG Yong

(School of Instrument Science and Opto-electronics Engineering, BUAA, Beijing 100191, China)

Abstract:Available calibration methods for three-axis magnetic sensor systems overclaim for equipment, systems cannot complete calibration independently. Regarding the situation, an online calibration method was proposed. With this method, three-axis magnetic sensor system could complete calibration independently. A method for evaluating credibility of the online calibration parameters was also put forward in the paper. The validity of the online calibration method and online calibration parameter evaluation method was proved to be effective by a series of experiments.

Keywords:magnetic sensor; online calibration; ellipsoid fitting; recursive least-squares method