智能汽車感知系統傳感技術

?

智能汽車感知系統傳感技術

在城市道路上，需要行駛車輛在各種條件下擁有360°的感知能力。人工智能車輛和智能車輛可滿足上述要求，人工智能車輛傳感系統是確定的，而智能車輛傳感器的選擇則是設計的關鍵，其必須滿足除環境映射性能外的一些約束。另外一些測試技術如雷達和聲波傳感器等，均為目前應用在商用車高級駕駛員輔助系統中的技術，但它們不能提供足夠代表車輛周圍詳細和準確的自動導航信息。本文研究非常有前景的兩種新技術：視覺系統和3D激光雷達。

在DARPA（美國國防部高級研究計劃局）的挑戰賽中，3D激光技術曾在智能汽車傳感技術領域獲得第1名。如今這些傳感裝置成功地被應用在很多新的研究領域中，如在車輛周圍安裝傳感器獲取車輛360°的視野，提供一個非常密集的三維點云數據（涵蓋范圍十分巨大）。然而，相比標準產品，就成本和車輛設計的影響而言，傳感技術在成為有力的競爭產品方面表現出很大的局限性，與汽車制造商的約束并不兼容。而計算機視覺系統被整合在車輛中用于商業化的高級駕駛員輔助系統，就傳感性能而言，計算機視覺系統是3D激光雷達可行的替代技術，其可以達到足夠接近的效果。本文利用基于立體視覺系統的新FPGA（可編程邏輯器）技術對兩種技術進行比較，分析其特點和可替換性。

Broggi A et al. Intelligent Transportation Systems-(ITSC), 2013 16th International IEEE Conference on. IEEE, 2013: 887-892.

編譯：郭大磊