自主混合動力汽車導航的建模和控制
2016-12-10 13:26:39
汽車文摘 2016年1期
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自主混合動力汽車導航的建模和控制
研究了自主混合動力汽車的建模和控制問題。評估了車輛運動學間的相互交互。介紹和驗證了一個基于非線性H∞范數的線性狀態反饋H∞范數最優控制器，以改善車輛控制性能。
研究了自主電動汽車自動轉向問題。擴展模型包括轉向運動微小的非線性因素。擴展模型不僅包括車速傳感器，而且包括車前方和側邊位置傳感器，以得到參考路徑。引入曲率(圓形軌道半徑的倒數)作為輸入，生成參考路徑，從直線到循環路徑的瞬態滾動可以連續控制。盡管汽車的動力學設計在通常情況下是穩定的，但其由非線性方程表述。自動轉向汽車傳統的控制器是通過線性轉向模型而獲取。提出使用嚴格非線性控制模型的非線性狀態反饋H∞范數自動車輛轉向系統最優控制器，并分析該控制器的有效性。
介紹擴展轉向系統的最優調節器，使自主車輛可以沿著參考路徑驅動。
提出的控制器只考慮自駕車輛而沒有考慮乘員乘坐。對于有乘員的車輛，該控制器沒有給予他們乘坐舒適性，因為有許多乘坐舒適性問題（如振蕩和偏航等）有待解決。
駕駛性能的控制方案是在未來工作中要解決的一個重要問題，為優化混合動力汽車機械和電力傳動系統之間的操作靈活性，該潛在的解決方案可以減少汽車對環境的污染。
刊名：IFAC-PapersOnLine（英）
刊期：2015年第48期
作者：Takiharu-cho
編譯：張榮林
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