一種新型抗干擾自適應控制的設計與仿真

王 鑫,陳 欣

(1.南京航空航天大學 自動化學院，南京 211106； 2.中國電子科技集團公司 第三十八研究所，合肥 230088)

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【信息科學與控制工程】

一種新型抗干擾自適應控制的設計與仿真

王 鑫1,2,陳 欣1

(1.南京航空航天大學 自動化學院，南京 211106； 2.中國電子科技集團公司 第三十八研究所，合肥 230088)

提出了一種新型的抗干擾模型參考自適應控制的算法，該算法基于關聯矩陣、理想匹配模型與LDU分解的抗干擾技術，可用于對各種干擾進行抑制，響應快速，能夠確保系統的穩態響應指標和提高系統的瞬態響應性能。選用時變階躍輸入和不匹配干擾，對新型抗干擾自適應控制器與魯棒伺服LQR控制器進行了對比仿真驗證。結果表明,設計的抗干擾控制器對于不匹配擾動具有較強的魯棒性。

抗干擾控制；LDU分解；模型參考自適應；關聯矩陣

在抗干擾技術方面，魯棒自適應控制算法有較強容忍較大參數誤差，結構和不確定干擾的能力，確保系統的跟蹤性能。一些優化的自適應方法被設計出來，提高控制器的魯棒性，文獻[1]提出一種死區modification結構的自適應律，這種自適應律當跟蹤信號在給定的誤差范圍內停止自適應計算，然而這種改進會導致在給定區域附近的振蕩。文獻[2]提出一種σ-modification的自適應律用于改進在小誤差區域內的振蕩。文獻[3]設計了一種e-modification自適應律來取代σ-modification在小的區域內不變的阻尼增益，然而不論是σ-modification 還是e-modification都降低了自適應的響應速度。針對不匹配控制，文獻[4]提出了基于前饋的自適應控制器，用于在下沉風干擾情況下的控制。文獻[5]提出了一種基于H∞的自適應控制器，用于提高系統的瞬態響應特性。文獻[6-9]采用了其他的一些優化算法。然而目前存在的模型參考自適應算法主要針對匹配的干擾設計，或者針對不匹配的干擾設計，只能在一定程度上抑制干擾。

本研究首先分析了匹配和不匹配的干擾，并且針對兩種干擾建立了系統的線性模型，然后設計了一種基于LDU分解的抗干擾自適應狀態控制器，通過與LQR控制和新提出的模型參考自適應的數值仿真驗證和對比分析，驗證所提出控制器魯棒性。

1 問題描述

包含干擾的線性系統如下列方程所示[10]：

(1)

其中，A∈Rn×n,B∈Rn×M,Bd∈Rn×p是未知常數矩陣d(t)=[d1(t),…,dp(t)]T∈Rp是系統的干擾向量。

控制目標是設計控制器v(t)使得系統(1)的輸出變量y(t)有界并且能夠使得變量逐漸接近于變量ym(t)，其中ym(t)是由如下系統參考模型確定

(2)

(3)

2 控制器的設計

引理1[11]對于任意一個具有非零順序主子式的矩陣，能夠分解為以下唯一形式

Kp=LDU

(4)

其中L是單位下三角矩陣，U是單位上三角矩陣。

引理2[10]對于任何一個滿秩的嚴重有理傳遞函數G(s)，存在一個下三角多項矩陣ξm(s)，定義為傳遞函數G(s) 的左關聯矩陣，有如下的結構形式

(5)

假設1：Gp(s)的零點穩定，即Zp(s)所有零點都在左半平面，并且系統(A,B,C)可穩定且可檢測。

假設3：系統高頻增益矩陣Kp的順序主子式非零并且符號已知。

證明:對于系統表達式(1)，輸入輸出由下列表達式：

(6)

(7)

(8)

(9)

由式(9)可得控制律

(10)

(11)

(12)

利用引理LDU分解，不確定性矩陣高頻增益Kp可以將式(14)變為如下形式：

(13)

(14)

于是通過式(13)，兩邊同時乘以h(s)IM，可以得到

(15)

自適應更新律基于誤差表達式(15)，采用梯度算法，得到系統自適應律如下：

(16)

(17)

(18)

(19)

3 仿真結果

按照設計的抗干擾模型參考自適應控制器與文獻[8]中的自適應方法在加入不匹配干擾后的線性飛機模型中進行仿真對比驗證，其仿真結果如圖1～圖4所示。

由圖1～2可知，在不匹配干擾的情況下，系統受干擾的響應曲線受到影響，飛機的副翼和方向舵出現抖動，且滾轉角和側滑角的響應不穩定。由圖3～4可知，提出的模型參考自適應方法具有較強的抗干擾能力，系統響應滿足指令的要求。

圖1 一般自適應方法滾轉角和側滑角響應曲線

圖2 一般自適應方法方向舵和副翼舵輸入曲線

圖3 抗干擾自適應控制器響應曲線

圖4 抗干擾自適應控制器方向舵和副翼舵輸入曲線

4 結束語

提出了抗干擾模型參考自適應的控制算法，首先建立了干擾系統的線性模型，然后設計了一種基于LDU分解的抗干擾自適應狀態控制器，通過與一般模型參考自適應控制和新提出的模型參考自適應的數值仿真驗證和對比分析，驗證所提出控制器魯棒性。

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[11]戴華.矩陣論[M].北京：科學出版社,2001.

(責任編輯 楊繼森)

Design of a Novel Model Reference Adaptive DisturbanceRejection Controller and Its Simulations

WANG Xin1,2，CHEN Xin1

(1.College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 211106, China;2.The No. 38thResearch Institute of China Electronics Technology Group Corporation，Hefei 230088，China)

A novel disturbance rejection model reference adaptive controller was proposed. This controller which can ensure the steady response of the system and improve the transient response performance of the system and it was designed based on interactor matrix, ideal reference model and LDU decomposition to suppress interference. Through simulation and comparison, the results show that the design of adaptive controller has strong robustness to the mismatched disturbance.

disturbance rejection; LDU decomposition; model reference adaptive control; interactor matrix

2016-11-28；

2016-12-15 作者簡介：王鑫(1982—)，男，博士研究生，高級工程師，主要從事無人機飛行控制系統研究。

10.11809/scbgxb2017.04.025

王鑫,陳欣.一種新型抗干擾自適應控制的設計與仿真[J].兵器裝備工程學報，2017(4):114-117.

format:WANG Xin，CHEN Xin.Design of a Novel Model Reference Adaptive Disturbance Rejection Controller and Its Simulations[J].Journal of Ordnance Equipment Engineering,2017(4):114-117.

V249

A

2096-2304(2017)04-0114-04