車道變換時自動駕駛和手動駕駛方法的比較

車道變換時自動駕駛和手動駕駛方法的比較

未來商用車需要高效地運輸貨物，縮短運輸時間，提高交通安全。所以需要將自動駕駛應用到商用車當中。本文主要研究商業重型車輛在換道時，采用2種自動駕駛方法（一種方法為駕駛員模型控制法，另一種是最優控制法）以及手動駕駛方法，并比較它們的性能。比較的重點是制動、換道、起動。這樣做的目的是學習專業的載貨車駕駛員，提高駕駛模擬器的自動化程度。本文采用的車輛為長組合貨運車輛，該組合車輛配有載貨車駕駛模擬器，車輛需要進行換道。

自動駕駛的方法取決于控制器的設計，難以推廣。但是可以通過研究手動駕駛的行為有助于實現自動駕駛。有數據表明，時間間隔和與相鄰引導車輛的相對速度對于是否換道至關重要。而在自動駕駛方法中，并沒有考慮時間間隔和相對速度。與手動駕駛相比，自動駕駛的換道時間較短。而在制動方面，基于駕駛員模型的自動駕駛方法中使用的制動起動閾值與手動駕駛提供的參考無關。制動時，手動駕駛使用的最大減速度要高于自動駕駛。當車輛需要轉向和制動時，手動駕駛通常將二者分開進行，而在自動駕駛時，最大制動減速度需要降低。

結果表明，目前有兩個選擇，首先是手動駕駛可以很好地應用在第一種自動駕駛方法中的側向駕駛員模型。而第二種選擇是研究第二種自動駕駛方法，比較不同駕駛場景中的成本函數，并根據成本函數進行優先排序，調整加權參數，以便模仿手動駕駛。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2017年第99期

作者：Peter Nilsson et al

編譯：野晨晨