科技文摘

20181001 生物炭基肥增效技術與制備工藝研究進展分析/李艷梅（北京市農林科學院植物營養與資源研究所），張興昌…//農業機械學報.-2017，48（10）.-1～14

生物炭基肥是以生物炭為載體與傳統肥料復合而成的新型緩釋肥料，其在農業生產及污染防控中的作用得到廣泛認可。基于多年研究成果和文獻綜合分析，闡述了生物炭基肥的研發背景與重要性及生物炭基肥的增效機制，包括：吸持緩釋養分、改善土壤理化性質及作物根系生長的水肥氣熱環境、改善土壤微生物生長的微環境、提供礦質養分及生物刺激物質等。此外，闡述了生物炭基肥在提升作物產量與品質、肥料高效利用與減施增效及環境污染防控等方面的作用；以及產品在制備（調整生物炭來源和炭-肥混合方式）、成型（確定形狀，篩選粘接劑和延展劑）、配方（調整基礎肥料組成，調整生物炭、水和粘接劑比例）及改性工藝（添加不同比例的高嶺土、膨潤土、煤炭腐植酸及其復配物的改性材料）方面的最新進展。根據現有問題及技術需求，指出加強新型產品研制及應用基礎研究，加強大尺度應用的農業水土、經濟、環境等效應及綜合評價指標體系研究，及加快應用技術推廣是生物炭基肥增效技術領域未來主要研究方向。

20181002 復雜光照條件下視覺導引AGV路徑提取方法/武星（南京航空航天大學機電學院），張穎…//農業機械學報.-2017，48（10）.-15～24

針對復雜光照條件下視覺導引AGV的路徑提取問題，提出一種基于光照色彩模型的自適應圖像照度分區閾值分割方法。首先研究光照照度與圖像亮度分量的關系，通過統計復雜光照條件下的圖像色彩分布建立光照色彩模型。其次根據光照色彩模型將導引路徑圖像劃分為不同照度區域。然后在RGB色彩空間對低照度區域進行圖像增強以還原路徑色彩信息，在高亮光區域對色度分量Cb與Cr進行差分運算以抑制共模照度干擾，最后對不同照度區域分別進行自適應閾值分割。大量實驗結果表明，在光照環境中同時存在高反光和暗陰影的運行路面，該路徑提取方法具有較強的復雜光照適應性，可顯著降低在高反光和暗陰影區域的欠分割及過分割誤差，對導引路徑的識別率為98%。

20181003 給定速度需求的移動機器人路徑跟蹤控制與實驗/顧萬里（吉林大學通信工程學院），胡云峰…//農業機械學報.-2017，48（10）.-25～31

針對輪式移動機器人給定速度需求的非連續路徑跟蹤控制問題，將其轉換為滿足速度約束的軌跡規劃和軌跡跟蹤控制。首先，針對給定速度需求的路徑跟蹤問題，以運行時間和能量為優化目標，給定的路徑和速度為約束條件，采用五次Bezier樣條方法優化得到了滿足需求的連續光滑軌跡。其次，利用輪式移動人系統的微分平坦特性，采用微分平坦方法設計前饋控制器；然后，將輪式移動機器人運動學模型在前饋控制的平衡點處進行一階泰勒展開，得到了線性時變的誤差模型，并通過定義新的狀態變量，設計了具有Lyapunov穩定性的誤差反饋控制器。結合前饋控制和反饋控制得到了二自由度軌跡跟蹤控制器。同時將泰勒展開的高階項考慮為有界的擾動輸入，在輸入到狀態穩定性框架下證明了控制系統的魯棒穩定性；最后，通過Pioneer 3-dx輪式移動機器人進行了實驗驗證，實驗結果表明，提出的算法能夠滿足給定速度需求的非連續路徑的跟蹤控制需求。