玉米免耕播種機播種深度控制系統研究分析

錢巍 馬世榜

摘要：在總結國內外玉米播種機播種深度控制相關研究現狀的基礎上，針對播種深度控制系統存在的主要問題，從提高開溝器振動性能、改進播深機電液自動控制裝置、建立玉米播種機信息模型、增強仿形裝置性能等方面展望播種深度控制系統研發趨勢。

關鍵詞：免耕播種機;播深穩定性;仿形機構;動力學模型

中圖分類號：S223.2? ? 文獻標識碼：A? ? 文章編號：1674-1161（2018）05-0071-03

播深穩定性對玉米的出苗、生長、產量有很大影響，是評價玉米播種機播種性能的一項重要指標。在保護性耕作條件下，免耕播種機在覆蓋殘茬的地表播種時，對播種深度的控制受較大影響。播種深度由開溝、排種、覆土、鎮壓等一系列環節確定，且與播種機開溝器開出種溝的土壤條件密切相關，任何環節都有可能影響種子在土壤中的最終分布狀態，進而影響播種質量。在播種過程中，開溝器結構、限深機構、懸拉桿仿形機構、覆土鎮壓裝置是決定播深穩定性的重要因素，也是近年來國內外的研究熱點。

1 玉米免耕播種機播種深度控制系統研究進展

1.1 國外情況

20世紀40年代，國外研究人員開始研究播種機關鍵部件，研制開發出多種工作性能良好的播種機型，并在農業生產中得到廣泛推廣。土耳其學者研究播種深度對出苗時間和產量的影響，發現2種氣力式玉米播種機的播種速度為1.6 m/s時，適宜播種深度為60 mm。此后，A.Ozmerzi等通過研究影響播深穩定性的因素（如溝底粗糙度、土壤緊實度等），確定了開溝器的最佳性能參數。

開溝深度對播種深度的影響尤為重要。國外玉米播種機控制開溝深度的方式主要有2種：主動控制和被動控制。德國Amazone公司研制一種電子深度控制裝置，其將超聲波探測器安裝在開溝器上，實時監測開溝深度并通過液壓系統及時調節，從而達到開溝深度一致。美國JohnDeere公司生產的多種型號播種機的圓盤開溝器側面裝有橡膠限深輪，用來控制圓盤開溝器開溝深度。E.T.Weatherly與C.G. Bowers Jr基于干燥面傳感器（drying front sensor，DFS）研制一種主動式播種深度自控系統，通過檢測土壤電阻得到土壤含水率，再通過控制器、液壓系統、調節機構等將圓盤開溝器調整至合適位置，確保將種子播在土壤含水率合適的深度。前蘇聯的亞列敏科設計的開溝器仿形自動調深機構（如圖1所示），通過自動調節懸拉桿系統中的彈簧壓力提高開溝器的穩定性。麥賽—福克森公司生產的MF-30型播種機通過液壓油缸控制單圓盤開溝器懸拉桿的高低來控制播深（如圖2所示）;此外，他們利用空氣—干土和濕土之間的導電性能差異作為調整播深信號，研制一種電傳感播深控制系統，其靈敏度可以保證播種機開溝器的深度調節要求。

國外知名農機公司如約翰迪爾（John Deere）、凱斯紐荷蘭（CNH）、大平原（Great Plain）、滿勝（Monosem）、格蘭（Kvemeland）等不斷將新技術、新工藝、新材料應用于玉米播種機，研制出許多成熟的機型，在播種質量控制尤其是播深穩定性方面取得了很大進展。多數播種機采用平行四桿仿形機構，利用雙側橡膠輪或后鎮壓輪限深確保開溝深度一致和仿形限深準確、可靠。播種單體上安裝機械式播深控制系統，可以準確地調節播種深度，保證播種深度一致。但國外玉米播種機大多工作幅寬大、轉彎半徑大、價格昂貴，雖然技術上先進成熟，但與我國農村作業地塊小、拖拉機動力小的國情不相適應，不能完全滿足我國的播種技術要求。

1.2 國內情況

長期以來，國內不少學者對仿形機構和播種深度進行研究，希望通過仿形控制播種深度穩定性。

包文育通過分析播種機組理論，建立玉米播種機橫向穩定性動力學數學模型，對于播深穩定性的研究具有借鑒意義。王熙等人設計一種電液自控式平行四桿仿形機構，通過分析仿形能力、仿形精度、靈敏度調整作業深度，實現播深的精確控制。

蔡國華等人開發設計一種基于ATmega128單片機的開溝深度自控系統試驗臺（如圖3所示），實現開溝深度跟蹤控制。但免耕播種的地表情況復雜，土壤堅實度差異較大，僅靠超聲波傳感器檢測到的地面起伏變化調整播種單體的上下浮動，很難使播種深度的一致性達到預期效果。

趙金輝等人設計一種包括地表高度檢測機構、四連桿仿形機構、PLC控制系統和液壓系統的開溝深度控制統（如圖4所示），既實現了開溝深度的實時精確控制，又實現了開溝深度的同步仿形，滿足開溝深度穩定性要求。

黃東巖等人設計一種主動作用式播種深度自動控制系統（如圖5所示），通過PVDF壓電薄膜傳感器測量免耕播種機限深輪的胎面形變量，實時監測播種單體對地表壓力。當播種單體對地壓力不足時，控制安裝在播種機機架與播種單體四連桿間安裝空氣彈簧產生推力，從而保證播種深度的一致性。試驗結果表明，其作業速度為5～8 km/h時，播深合格率達到90%。

李玉環等人從種子上層土壤厚度測控角度出發，設計一種覆土—鎮壓聯動智能監控系統。田間測試結果表明，此系統在高速播種作業時播種深度的一致性較高。

2 玉米免耕播種機播種深度控制系統研究存在的問題

國內學者對國外玉米播種機消化、吸收、創新后，研制出多種機型，但田間作業的播種性能均不理想，主要存在以下問題。

1） 受傳統設計方法和測試技術手段的限制，對播深穩定性的研究仍沿用田間試驗統計模擬法，與歐美等發達國家存在著一定的差距。

2） 雖然針對播種單體建立了動力學數學模型，但仍停留在靜態學理論分析上，未能從動態學研究播種機的運動特性。

3） 目前研究人員偏重于排種器、仿形機構、開溝器等的結構參數和運動參數研究，或是研制不同仿形機構在播種機上進行對比分析應用，而對種子觸土后實際播深控制等方面的研究較少。國內采用較多的機械式仿形裝置，雖然具有結構簡單、維護方便和投入成本低等優點，但其在跟蹤地表起伏的精確度和快速性方面并不理想。另外，對影響播深精確的控制系統及其相關的傳感器檢測技術、控制策略及控制算法的研究還不夠深入，使得實際生產應用中播深和株距控制精度的提高受到很大限制。

3 玉米免耕播種機播種深度控制系統發展趨勢

影響開溝深度穩定性的主要因素是開溝器的振動性能，從動力學振動角度來研究開溝器的振動性能，改變開溝器懸掛結構或在開溝器上裝上液壓阻尼器，可以提高其與土壤作用時的減震性能。

建立田間玉米播種機工作的信息模型，求取以地表不平度和播種機的工作阻力為輸入、以播種深度為輸出的系統傳遞函數并對其進行研究，然后設計出新型仿形機構，可以提高仿形裝置的性能，減少玉米播種機縱向波動，從而提高播種深度穩定性。

開發開溝深度電液自控裝置，實時監控并自動調節開溝深度來提高開溝深度穩定性，從而改善播種深度穩定性。受開溝器與仿形輪、覆土器及鎮壓輪等部件結構尺寸的限制，目前大多數精密播種機單體仍采用前仿形或后仿形方式控制播深，存在仿形提前或滯后現象，影響播種深度一致性。為滿足目前大型精密播種對精確控制播深和提高仿形裝置靈敏度的要求，利用機、電、液相結合的方法，設計由平行四桿機構與電液自動仿形系統結合的免耕播種機播深控制系統，實現播種深度精確控制。

參考文獻

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Research Status of Seeding Depth Control System of Maize No-Tillage Seeder

QIAN Wei1， MA Shibang2

（1. College of Mechanic and Electronic Engineering， Hebi Polytechnic， Hebi Henan 458030， China; 2. College of Mechanic and Electronic Engineering， Nanyang Normal University， Nanyang Henan 473061， China）

Abstract： On the basis of summarizing the research status of seeding depth control of maize seeder at home and abroad， for the main problems of sowing depth control system， the research and development trend of seeding depth control system is forecasted from the aspects such as improving the vibration performance of trenching opener， improving the electromechanical and hydraulic automatic control device for deep seeding， establishing the information model of corn planter and enhancing the performance of profiling device.

Key words： no-till planter; sowing depth stability; profiling mechanism;dynamical model