變電站智能機(jī)器人的巡檢任務(wù)規(guī)劃

王俊 梅照賽 鄭克

摘 要 智能機(jī)器人是現(xiàn)代化科學(xué)技術(shù)發(fā)展下的一個產(chǎn)物，并且隨著變電站的不斷發(fā)展，逐漸將智能機(jī)器人應(yīng)用到其中，完成變電站中各項(xiàng)巡檢工作。因此，本文針對變電站智能機(jī)器人巡檢任務(wù)的一些相關(guān)內(nèi)容，進(jìn)行了簡要的分析和闡述，主旨就是保證變電巡檢任務(wù)的順利完成，將變電站巡檢工作提升到一個新的高度。

【關(guān)鍵詞】變電站 智能機(jī)器人 巡檢任務(wù)

近年來，由于電力系統(tǒng)、電容量不斷的增加，保證電力系統(tǒng)和電力設(shè)備安全、穩(wěn)定的運(yùn)行，成為電力行業(yè)管理和發(fā)展的一個重要內(nèi)容。然而，在電力系統(tǒng)運(yùn)行的過程中，變電站作為電力系統(tǒng)運(yùn)行的核心，主要是起到電力供應(yīng)度作用。但是，由于變電站自動化技術(shù)的不斷提升，無人或者少人值守成為重點(diǎn)發(fā)展的一項(xiàng)內(nèi)容，并且系統(tǒng)和設(shè)備的安全性，作為重點(diǎn)考慮的對象，傳統(tǒng)的巡檢模式已經(jīng)無法滿足現(xiàn)代變電站運(yùn)行的需求，基于該項(xiàng)問題逐漸將智能機(jī)器人應(yīng)用到其中，成為我國變電站巡檢任務(wù)發(fā)展的重點(diǎn)。

1 變電站巡檢的主要任務(wù)

1.1 主變壓器

油溫異常是變電站智能機(jī)器人在主變壓器巡檢工作中，非常重要的一項(xiàng)內(nèi)容，油溫異常主要是指變壓器管套、設(shè)備主體、散熱器、以及導(dǎo)線連接等方面。那么在巡檢的過程中，一般是利用紅外熱成像儀觀測，對主變壓器的一些重點(diǎn)部位進(jìn)行測溫。在測溫的過程中，若是變壓器體積相對較大的話，各個部位溫度的不同，所采取的方式是有著很大程度的不同。例如針對接頭處使用點(diǎn)測溫的方式，若是管套采用線測溫的方式，這樣降低油溫異常的現(xiàn)象發(fā)生。

1.2 斷路器

斷路器是變電站中非常重要的一項(xiàng)內(nèi)容，其問題主要表現(xiàn)在狀態(tài)指示位置異常、氣體壓力低等、另有滅弧室、導(dǎo)線接頭及并聯(lián)電容等方面，盡管故障發(fā)生的概率相對較小，但是變電站智能機(jī)器人巡檢的過程中，依舊需要作為重點(diǎn)的檢查對象。

1.3 隔離開關(guān)

隔離開關(guān)在運(yùn)行的過程中，觸頭發(fā)熱、合閘不到位是其中常見的問題，與變電站穩(wěn)定、安全運(yùn)行有著直接的聯(lián)系。因此，在變電站智能機(jī)器人巡檢的過程中的，應(yīng)當(dāng)對設(shè)備本體。連接板等方面進(jìn)行相應(yīng)紅外檢測，根據(jù)檢測的數(shù)值，對隔離開關(guān)進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，保證隔離開關(guān)處于安全、穩(wěn)定的運(yùn)行狀態(tài)。

2 變電站智能機(jī)器人巡檢任務(wù)規(guī)劃分析

在變電站智能機(jī)器人巡檢的過程中，一定要變電站巡檢工作要求，以及變電站實(shí)際運(yùn)行的基礎(chǔ)之上，制定科學(xué)、合理的巡檢任務(wù)方式，具體的內(nèi)容如下：

2.1 任務(wù)點(diǎn)編制

近幾年，智能機(jī)器人作為我國科學(xué)技術(shù)發(fā)展的一個象征，并且逐漸應(yīng)用到變電站系統(tǒng)運(yùn)行系統(tǒng)中，一般情況下智能機(jī)器人具有高清可見光攝像機(jī)、紅外熱像儀、聲音傳感器等設(shè)備。并且，在變電站智能機(jī)器人巡檢的過程中，若是是著三種設(shè)備展開巡檢工作的話，那么需要對巡檢工作的目標(biāo)和責(zé)任進(jìn)行明確。

2.2 巡檢任務(wù)編輯

應(yīng)當(dāng)對任務(wù)點(diǎn)和變電設(shè)備之間的聯(lián)系進(jìn)行確認(rèn)編制，并且對巡檢任務(wù)點(diǎn)的設(shè)備類別、設(shè)備名稱、巡檢類型以及設(shè)備區(qū)域等方面的一些相關(guān)信息，進(jìn)行確定和判斷，保證各項(xiàng)數(shù)據(jù)和信息的準(zhǔn)確性，這樣可以為后續(xù)巡檢工作的展開，提供了重要的參考依據(jù)和數(shù)據(jù)支持。

在變電站智能機(jī)器人巡檢的過程中，對巡檢的時間是有著一定要求的，為了保證變電站智能運(yùn)行的穩(wěn)定性以及其它性能，盡量降低下午智能機(jī)器人巡檢的時間。同時，在變電站智能機(jī)器人巡檢的過程中，為了提升紅外測溫中各項(xiàng)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，應(yīng)當(dāng)盡量規(guī)劃陰天、夜間。但是，在巡檢的過程中，為了避免各項(xiàng)數(shù)據(jù)存在相對較大的誤差的，一定避免變電站智能機(jī)器人在大雨、大雪等天氣，展開變電站巡檢工作。

2.3 巡檢任務(wù)規(guī)劃

在巡檢任務(wù)規(guī)劃度過程中，可以利用無向圖的方式，對變電站路以及路上的巡檢點(diǎn)進(jìn)行表示，其中路拐點(diǎn)為無向圖的點(diǎn)，路為連接路拐點(diǎn)的邊，巡檢點(diǎn)為路上停靠點(diǎn)，如圖1所示。

抽象無向圖形式數(shù)據(jù)為關(guān)系模型數(shù)據(jù)，并且將這些數(shù)據(jù)存儲到相應(yīng)的數(shù)據(jù)庫中，對路權(quán)值和路拐點(diǎn)之間最短的線路進(jìn)行相應(yīng)的計(jì)算。同時，在計(jì)算的過程中，要將這些數(shù)據(jù)進(jìn)行匯總和存儲。

根據(jù)機(jī)器人運(yùn)行的狀態(tài)，可以利用就近匹配原則，對變電站智能機(jī)器人在圖中的位置進(jìn)行計(jì)算，這樣主要是保證變電站智能機(jī)器人巡檢工作的準(zhǔn)確性。另外，應(yīng)當(dāng)在圖中變電站智能機(jī)器人巡檢的位置，以及巡檢點(diǎn)序列的基礎(chǔ)之上，利用相應(yīng)的計(jì)算方式，生成變電站智能機(jī)器人巡檢任務(wù)路線，保證變電站智能機(jī)器人巡檢工作可以順利的展開。

3 變電站智能機(jī)器人巡檢工作的應(yīng)用效果

隨著我國變電站智能化水平的不斷提升，變電站智能機(jī)器人逐漸應(yīng)用到巡檢工作中，并且在我國某城市220kv變電站進(jìn)行了變電站智能機(jī)器人巡檢實(shí)驗(yàn)，如圖2所示。在變電站智能機(jī)器人的過程中，主要是在相關(guān)任務(wù)規(guī)劃方案的基礎(chǔ)之上，從而有效的完成了變電站智能機(jī)器人編制的工作，其任務(wù)點(diǎn)主要包括有：主變區(qū)域、220lkv區(qū)域、110kv區(qū)域等方面。同時，在變電站智能機(jī)器人巡檢的過程中，對一些設(shè)備的數(shù)據(jù)進(jìn)行了有效的、準(zhǔn)確的讀取， 例如，避雷器泄漏電流表、避雷器動作次數(shù)表、油位表、隔離開關(guān)開合狀態(tài)、斷路器分合狀態(tài)等方面。但是，在巡檢的過程中，利用紅外巡檢的方式，對隔離開關(guān)觸頭、連接板等一些重點(diǎn)的部位，進(jìn)行溫度測量，具體巡檢數(shù)據(jù)如表1。

另外， 在巡檢點(diǎn)任務(wù)的基礎(chǔ)之上，進(jìn)行各項(xiàng)任務(wù)的規(guī)劃工作。但是，由于變電站場地相對較大，變電設(shè)備相對較大，可以將變電站智能機(jī)器人巡檢任務(wù)進(jìn)行細(xì)化，例如，例巡任務(wù)規(guī)劃、特巡任務(wù)規(guī)劃、人工遙控巡檢任務(wù)規(guī)劃等方面，其中例巡任務(wù)規(guī)劃固定每周必須的巡檢一次，判斷各項(xiàng)設(shè)備是否處于正常的運(yùn)行狀態(tài)的；特巡任務(wù)規(guī)劃主要是根據(jù)每天用戶的需求，生成相應(yīng)的巡檢任務(wù)，并且對一些重點(diǎn)的設(shè)備，進(jìn)行全面的排查，保證各項(xiàng)變壓設(shè)備的穩(wěn)定性和安全性。由此看來，智能機(jī)器人在變電站巡檢工作中，起了重要的作用和意義。

4 結(jié)束語

綜上所述，智能機(jī)器人是變電站巡檢工作中，一項(xiàng)新的工作模式，不僅僅降低人力，對各項(xiàng)變壓設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)的獲取也相對較為準(zhǔn)確，滿足現(xiàn)代變電站的運(yùn)行。因此，本文對變電站智能機(jī)器人巡檢任務(wù)中的一些相關(guān)內(nèi)容，進(jìn)行了簡要分析和闡述，通過對各個方面的了解，可以知道變電站智能機(jī)器人巡檢，可以降低傳統(tǒng)巡檢模式帶來的弊端，在最大程度上保證了各項(xiàng)數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性，保證變電站處于安全、穩(wěn)定的運(yùn)行模式，這對我國電力系統(tǒng)的發(fā)展和運(yùn)行，都是非常有利。

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