商用車(chē)CAN總線多幀數(shù)據(jù)通訊

藺春明，王守勝，高美芹，俞燚

（安徽江淮汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司，安徽 合肥 230601）

前言

CAN數(shù)據(jù)包的長(zhǎng)度不超過(guò)8個(gè)字節(jié)，在診斷等場(chǎng)合下會(huì)需要傳輸幾十甚至上百字節(jié)的數(shù)據(jù)，為了解決這種情形下的應(yīng)用矛盾，目前有兩種較好的方案：一是ISO 15765-2標(biāo)準(zhǔn)中在網(wǎng)絡(luò)層定義的多幀數(shù)據(jù)通訊；二是SAE J1939-21標(biāo)準(zhǔn)在數(shù)據(jù)鏈路層中也定義了多幀數(shù)據(jù)通訊，二者雖然都是對(duì)于多幀數(shù)據(jù)通訊的實(shí)現(xiàn)，但是在實(shí)現(xiàn)方式、最大通訊數(shù)據(jù)量、超時(shí)、錯(cuò)誤處理等上存在較大的差異，下面分別分析兩種多幀數(shù)據(jù)通訊以及二者之間的差異、優(yōu)劣、應(yīng)用趨勢(shì)、發(fā)展前景等。

1 ISO 15765-2多幀數(shù)據(jù)通訊

ISO15765協(xié)議在傳輸多幀數(shù)據(jù)的過(guò)程中需要對(duì)報(bào)文進(jìn)行組包、分包和流控制（FC），ISO15765協(xié)議是通過(guò)一個(gè)控制信息來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

1.1 控制及數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

ISO15765定義了一個(gè)協(xié)議控制信息（PCI）來(lái)完成數(shù)據(jù)的通訊，通過(guò)PCI將數(shù)據(jù)分為單幀（SF）、第一幀（FF）、連續(xù)幀（CF）和流控制幀（FC）4種類型的消息幀，通過(guò)數(shù)據(jù)域的PCI區(qū)別幀功能類型（本文僅對(duì)常規(guī)尋址、常規(guī)固定尋址進(jìn)行說(shuō)明，其他尋址方式的 PCI填充信息會(huì)稍有差異）。表1描述了這幾種幀的數(shù)據(jù)域結(jié)構(gòu)。

表1 數(shù)據(jù)域結(jié)構(gòu)

表2～表4描述了實(shí)現(xiàn)多幀數(shù)據(jù)通訊的四種PDU類型及數(shù)據(jù)域結(jié)構(gòu)信息含義：

第一幀的0字節(jié)的高4位填充1，表示PDU的類型為第一幀，0字節(jié)和1字節(jié)共同組成數(shù)據(jù)包的長(zhǎng)度，共12位，所以ISO 15765-2定義的多幀數(shù)據(jù)通訊的最大數(shù)據(jù)量為4095字節(jié)；2～7字節(jié)填充第一幀數(shù)據(jù)。

表2 第一幀的數(shù)據(jù)域結(jié)構(gòu)描述

表3 流控制幀的數(shù)據(jù)域結(jié)構(gòu)描述

表4 連續(xù)幀的數(shù)據(jù)域結(jié)構(gòu)描述

1.2 數(shù)據(jù)通訊過(guò)程

圖1描述了一個(gè)完整的基于ISO 15765-2協(xié)議定義的多幀數(shù)據(jù)通訊過(guò)程。

圖1 多幀數(shù)據(jù)通訊過(guò)程

發(fā)送節(jié)點(diǎn)從應(yīng)用層接收數(shù)據(jù)后，來(lái)判斷是屬于長(zhǎng)數(shù)據(jù)還是短數(shù)據(jù)。如果數(shù)據(jù)長(zhǎng)度≤7時(shí)，數(shù)據(jù)就會(huì)以單幀的形式通訊。生成的單幀PCI（1個(gè)字節(jié)）、數(shù)據(jù)和CAN標(biāo)識(shí)符一起組成網(wǎng)絡(luò)層PDU傳輸?shù)綌?shù)據(jù)鏈路層。

當(dāng)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度＞7時(shí)，就會(huì)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行打包，將前6個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)放在 FF幀（第一幀）中，在第一幀的前兩個(gè)字節(jié)是PCI，包含消息幀的長(zhǎng)度。隨后接收數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)會(huì)發(fā)送流控制幀（FC），流控制幀就是告訴發(fā)送節(jié)點(diǎn)接下來(lái)怎么樣發(fā)送剩下的數(shù)據(jù)。流控制幀包含BS（Block Size）和STmin。其中 BS決定了接收節(jié)點(diǎn)一次可以接收連續(xù)幀的個(gè)數(shù)。STmin為連續(xù)發(fā)送連續(xù)幀的最小時(shí)間間隔。每次發(fā)送過(guò)程均收到FC，再根據(jù)FC發(fā)送剩余數(shù)據(jù)，直至全部數(shù)據(jù)發(fā)送完。

當(dāng)SF和CF的最后一幀加上PCI的信息不夠8個(gè)字節(jié)時(shí)，即數(shù)據(jù)域沒(méi)有全部使用時(shí)，協(xié)議規(guī)定要填充，具體填充1或0可由OEM定義，目的是在CAN總線上傳輸?shù)臄?shù)據(jù)都是8個(gè)字節(jié)，省去數(shù)據(jù)鏈路層去計(jì)算DLC。

以上是在發(fā)送時(shí)的拆裝過(guò)程，相反，如果接收來(lái)自電控單元的數(shù)據(jù)時(shí)則要完成組裝過(guò)程，這時(shí)需要一個(gè)具有足夠空間的緩存區(qū)以存放接收的數(shù)據(jù)。

1.3 連接超時(shí)及錯(cuò)誤處理

1.3.1 連接超時(shí)

在 4種消息幀通訊的過(guò)程中，會(huì)有 As、Ar、Bs、Br、Cs和Cr六種定時(shí)參數(shù)約束這四種消息幀的通訊時(shí)間和通訊的間隔等。

圖2 時(shí)間參數(shù)定義

表5 超時(shí)定義

1.3.2 錯(cuò)誤識(shí)別與處理

SF_DL錯(cuò)誤：SF_DL=0 或者SF_DL＞7（常規(guī)尋址）接收方網(wǎng)絡(luò)層應(yīng)忽略接收到的單幀，且接收方無(wú) indication；FF_DL＞接收方的緩存，那么接收方網(wǎng)絡(luò)層應(yīng)中斷報(bào)文接收，接收方發(fā)送 FC，其中 FS=Overflow，接收方無(wú) indication；FF_DL＜=7/6（常規(guī)尋址模式為7，擴(kuò)展或混合尋址為6），網(wǎng)絡(luò)層忽略FF，接收方無(wú)indication，且不發(fā)送FC；SN錯(cuò)誤：CF N_PDU中的SN錯(cuò)誤，報(bào)文接收應(yīng)被中斷，接收方網(wǎng)絡(luò)層應(yīng)指示上層＜Result＞=N_WRONG_SN；SN 錯(cuò)誤：CF N_PDU中的SN錯(cuò)誤，報(bào)文接收應(yīng)被中斷，接收方網(wǎng)絡(luò)層應(yīng)指示上層＜Result＞=N_WRONG_SN；FS錯(cuò)誤：如果發(fā)送方網(wǎng)絡(luò)層發(fā)現(xiàn)接收到的FC N_PDU中的FS錯(cuò)誤，那么報(bào)文發(fā)送應(yīng)被中斷，發(fā)送方網(wǎng)絡(luò)層應(yīng)確認(rèn)上層＜Result＞=N_INVALID_FS；N_WFTmax：接收方最多連續(xù)發(fā)送多少個(gè)等待FC幀個(gè)數(shù)，本地變量，僅可以在多幀報(bào)文發(fā)送過(guò)程中接收方網(wǎng)絡(luò)實(shí)體中定義，系統(tǒng)初始化時(shí)應(yīng)設(shè)置正確，使用這個(gè)變量用于避免發(fā)送方節(jié)點(diǎn)一直處于等待FC狀態(tài)；ST錯(cuò)誤：發(fā)送方接收到的FC中的STmin設(shè)置為保留值時(shí)，發(fā)送方繼續(xù)發(fā)送 CF，只是各個(gè)CF之間的間隔時(shí)間為協(xié)議最大值（7F-127ms），發(fā)送方和接收方?jīng)]有錯(cuò)誤向各自上層報(bào)告。

非預(yù)期幀的處理：在多幀報(bào)文通訊過(guò)程中，任何一方接收到的非期望報(bào)文（同一個(gè)N_AI），總線設(shè)計(jì)者確定總線采用全雙工或半雙工，然后依據(jù)節(jié)點(diǎn)處于接收狀態(tài)，發(fā)送狀態(tài)及空閑狀態(tài)時(shí)，接收到非預(yù)期報(bào)文，網(wǎng)絡(luò)層的處理方法不同：①半雙工狀態(tài)，網(wǎng)絡(luò)層處于發(fā)送狀態(tài)，收到任何數(shù)據(jù)報(bào)文，均忽略；②全雙工狀態(tài)，除SF和物理尋址的FF外，包括功能尋址FF均作忽略處理，且不向上層報(bào)告。

表6 STmin定義

多幀報(bào)文的發(fā)送必須使用物理尋址，如果多幀報(bào)文的發(fā)送是功能尋址則需忽略功能尋址第一幀。

2 SAE J1939-21數(shù)據(jù)通訊

1個(gè)SAE J1939消息幀的數(shù)據(jù)場(chǎng)不超過(guò)8個(gè)字節(jié)，因此，如果要發(fā)送的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度超過(guò)8個(gè)字節(jié)，就需要將消息幀分成幾個(gè)不超過(guò)8個(gè)字節(jié)的消息幀分包發(fā)送。

2.1 控制及數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

表7～表14描述了實(shí)現(xiàn)連接管理及數(shù)據(jù)通訊的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

SAE J1939-21數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)通訊中對(duì)于TP.DT(數(shù)據(jù)傳送)數(shù)據(jù)域的結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)表7，數(shù)據(jù)場(chǎng)的第1個(gè)字節(jié)從1開(kāi)始作為消息幀的序號(hào)，后7個(gè)字節(jié)用來(lái)存放數(shù)據(jù)，所以可發(fā)送255×7=1785個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)（255表示最大能夠發(fā)送的包數(shù)，范圍1～255包；7表示每包消息幀的字節(jié)數(shù)，2～8位為存放數(shù)據(jù)位）。數(shù)據(jù)包按照包編號(hào)順序發(fā)送，最后一個(gè)數(shù)據(jù)包未用的字節(jié)以0xFF填充。

表7 TP.DT數(shù)據(jù)域結(jié)構(gòu)

表8 TP.DT參數(shù)組描述

表9 TP.CM參數(shù)組描述

表10 TP.CM_RTS參數(shù)描述

表11 TP.CM_CTS參數(shù)描述

表12 TP.CM_EndofMsgAck參數(shù)描述

表13 TP.CM_Abort參數(shù)描述

表14 TP.CM_BAM參數(shù)描述

消息幀被接收以后按序號(hào)重新組合成原來(lái)的數(shù)據(jù)，消息幀的重組過(guò)程正好是拆分包的逆向過(guò)程。

2.2 數(shù)據(jù)通訊過(guò)程

連接管理主要對(duì)節(jié)點(diǎn)之間連接的建立和關(guān)閉、數(shù)據(jù)的傳送進(jìn)行管理，其中定義了發(fā)送請(qǐng)求幀、發(fā)送清除幀、結(jié)束應(yīng)答幀、連接失敗幀及用來(lái)全局接收的廣播幀5種幀結(jié)構(gòu)。節(jié)點(diǎn)之間的連接通過(guò)1個(gè)節(jié)點(diǎn)向目的地址發(fā)送1個(gè)發(fā)送請(qǐng)求幀而建立。在接收發(fā)送請(qǐng)求幀以后，節(jié)點(diǎn)如果有足夠的空間來(lái)接收數(shù)據(jù)并且數(shù)據(jù)有效，則發(fā)送1個(gè)發(fā)送清除幀，開(kāi)始數(shù)據(jù)的傳送；如果存儲(chǔ)空間不夠或數(shù)據(jù)無(wú)效等原因而節(jié)點(diǎn)需要拒絕連接，則發(fā)送連接失敗幀，連接關(guān)閉；如果數(shù)據(jù)接收全部完成，則節(jié)點(diǎn)發(fā)送1個(gè)結(jié)束應(yīng)答幀，連接關(guān)閉。

2.2.1 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)會(huì)話

一般會(huì)話的通訊過(guò)程參考圖3：圖3描述了基于請(qǐng)求、應(yīng)答模式的連接管理及數(shù)據(jù)通訊過(guò)程，發(fā)送節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求傳輸一個(gè)PGN為65259的數(shù)據(jù)包，字節(jié)長(zhǎng)度為23字節(jié)，包長(zhǎng)度為4包，接收節(jié)點(diǎn)允許單次連續(xù)發(fā)送不超過(guò)2包的數(shù)據(jù)，通訊過(guò)程按照一般正常過(guò)程完成連接管理及數(shù)據(jù)通訊。

圖3 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)會(huì)話過(guò)程

要求某一個(gè)數(shù)據(jù)包重發(fā)：參考圖4虛線框內(nèi)，接收節(jié)點(diǎn)要求把PGN65259的第2包數(shù)據(jù)重發(fā)，發(fā)送節(jié)點(diǎn)下一幀把第2包數(shù)據(jù)重新發(fā)送一遍。

圖4 數(shù)據(jù)包重發(fā)過(guò)程

利用RTS的最大數(shù)據(jù)包能力：參考圖5虛線框內(nèi)，發(fā)送節(jié)點(diǎn)單次連續(xù)發(fā)送5包數(shù)據(jù)。

圖5 RTS的最大數(shù)據(jù)包通訊

2.2.2 廣播會(huì)話

圖6描述了基于廣播模式的數(shù)據(jù)通訊過(guò)程：發(fā)送節(jié)點(diǎn)廣播請(qǐng)求傳輸一個(gè)PGN為65260的數(shù)據(jù)包，字節(jié)長(zhǎng)度為17字節(jié)，包長(zhǎng)度為3包，通訊過(guò)程按照一般正常過(guò)程完成數(shù)據(jù)通訊。

圖6 廣播會(huì)話通訊過(guò)程

2.3 連接超時(shí)及錯(cuò)誤處理

2.3.1 連接超時(shí)

超時(shí)功能：控制報(bào)文的發(fā)送速率，留給對(duì)方足夠的處理時(shí)間，防止長(zhǎng)時(shí)間等待。

超時(shí)處理：點(diǎn)對(duì)點(diǎn)會(huì)話中，等待方發(fā)送放棄連接報(bào)文，退出通訊過(guò)程；廣播公告中，直接退出通訊過(guò)程。

表15 超時(shí)的時(shí)間參數(shù)設(shè)定

2.3.2 錯(cuò)誤識(shí)別與處理

1）連接關(guān)閉的情形：

①BAM 報(bào)文的連接關(guān)閉情形：發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送最后一包DT；響應(yīng)節(jié)點(diǎn)接收到最后一包DT，出現(xiàn)一次T1連接超時(shí)。

②RTS/CTS報(bào)文連接關(guān)閉情形：發(fā)送節(jié)點(diǎn)完成數(shù)據(jù)通訊后接收到 TP.CM_EndOfMsgAck；發(fā)送了放棄連接報(bào)文；接收到放棄連接報(bào)文。響應(yīng)節(jié)點(diǎn)完成數(shù)據(jù)通訊后發(fā)送TP.CM_EndOfMsgAck；接收到放棄連接報(bào)文；發(fā)送了放棄連接報(bào)文。

2）連接限制的情形：

①同一時(shí)刻，發(fā)送節(jié)點(diǎn)對(duì)一個(gè)節(jié)點(diǎn)只能發(fā)起一個(gè)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)會(huì)話。

②發(fā)送節(jié)點(diǎn)同一時(shí)刻只能發(fā)起一個(gè)廣播公告。

③連接狀態(tài)下，如果接收節(jié)點(diǎn)不支持另一個(gè)連接，必須發(fā)送放棄連接報(bào)文進(jìn)行拒絕。

④接收節(jié)點(diǎn)必須能夠同時(shí)接收來(lái)自多個(gè)不同節(jié)點(diǎn)的連接（包括點(diǎn)對(duì)點(diǎn)會(huì)話和廣播公告）。

⑤接收節(jié)點(diǎn)能夠同時(shí)支持由同一個(gè)發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)起的一個(gè)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)會(huì)話和一個(gè)廣播公告。

3 兩種多幀數(shù)據(jù)通訊差異

CAN數(shù)據(jù)包的長(zhǎng)度不超過(guò)8個(gè)字節(jié)，在診斷等場(chǎng)合下會(huì)需要傳輸幾十甚至上百字節(jié)的數(shù)據(jù)，無(wú)論ISO 15765-2還是SAE J1939-21均能很好的解決多幀數(shù)據(jù)通訊的功能，只是二者在實(shí)現(xiàn)思想及細(xì)節(jié)上存在一定差異。

3.1 連接管理、數(shù)據(jù)通訊

ISO15765-2定義了一個(gè)PCI來(lái)完成連接管理及數(shù)據(jù)的通訊，PCI放置在數(shù)據(jù)域的第1～3字節(jié)，通過(guò)PCI將數(shù)據(jù)分為SF、FF、CF和FC 4種類型的消息幀及對(duì)應(yīng)的控制信息，4種數(shù)據(jù)幀共用一個(gè)ID，通過(guò)PCI來(lái)區(qū)別幀的功能類型及對(duì)應(yīng)的控制信息。節(jié)點(diǎn)之間的連接管理及數(shù)據(jù)通訊控制信息均是通過(guò)PCI來(lái)體現(xiàn)。

而SAE J1939-21則是通過(guò)PGN TP.CM來(lái)實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)之間的連接管理，包括：發(fā)送請(qǐng)求、發(fā)送允許、結(jié)束應(yīng)答、連接失敗及用來(lái)全局接收的廣播功能的實(shí)現(xiàn)，5種功能的控制信息則是填充到對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)域的第1字節(jié)內(nèi)。SAE J1939-21實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊則是通過(guò)PGNTP.DT來(lái)實(shí)現(xiàn)，數(shù)據(jù)域第1字節(jié)填充數(shù)據(jù)包的編號(hào)，第2～7字節(jié)填充具體數(shù)據(jù)。節(jié)點(diǎn)之間的連接管理及數(shù)據(jù)通訊控制信息是通過(guò)兩個(gè) PGN及對(duì)應(yīng)的控制字節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

3.2 數(shù)據(jù)域結(jié)構(gòu)

由于二者在通訊模式、實(shí)現(xiàn)策略上的差異性，二者的數(shù)據(jù)域結(jié)構(gòu)也存在一定的差異，第2、3章節(jié)已詳細(xì)說(shuō)明，此章節(jié)就不再詳述，但是二者基于對(duì)報(bào)文組包、拆包及連接控制的核心思想都是相通的，都是為了實(shí)現(xiàn)多幀通訊的功能。

3.3 最大數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

由于二者數(shù)據(jù)格式定義的差異性，所以二者在最大數(shù)據(jù)傳輸長(zhǎng)度上也不同，其中ISO15765-2的為4095字節(jié)，SAE J1939-21的為1785字節(jié)。

3.4 超時(shí)及錯(cuò)誤處理

為了控制數(shù)據(jù)的發(fā)送速率，留給控制器足夠的處理時(shí)間，防止長(zhǎng)時(shí)間等待，應(yīng)對(duì)總線異常狀況，超時(shí)處理和故障處理策略的定義是非常必要的。二者為了數(shù)據(jù)通訊功能的實(shí)現(xiàn)均提供了完善的超時(shí)功能及故障處理策略。二者在超時(shí)參數(shù)的定義及故障處理策略上根據(jù)自身通訊機(jī)制的差異分別作了詳細(xì)的定義，差異較大。

4 優(yōu)劣分析及應(yīng)用趨勢(shì)

從二者的差異性可以看出，SAE J1939-21數(shù)據(jù)通訊在通訊模式、實(shí)現(xiàn)策略上更為復(fù)雜，對(duì)于主機(jī)廠、供應(yīng)商等開(kāi)發(fā)應(yīng)用者來(lái)說(shuō)更難理解和應(yīng)用。ISO15765-2定義的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)上相較更為緊湊，對(duì)數(shù)據(jù)域的利用率也更高，在傳輸同等數(shù)據(jù)量的情況下，通訊效率也更高。ISO15765-2支持的最大數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為4095字節(jié)，SAE J1939-21為1785字節(jié)。從技術(shù)角度分析，ISO15765-2的數(shù)據(jù)通訊略優(yōu)于SAE J1939-21定義的數(shù)據(jù)通訊。

另外，多幀數(shù)據(jù)通訊一般應(yīng)用于診斷場(chǎng)合，依附于診斷協(xié)議的推廣而被推廣，所以診斷協(xié)議的應(yīng)用推廣狀況代表著兩種多幀數(shù)據(jù)通訊的推廣情況。ISO 15765-2屬于ISO的體系，一般和ISO 11898、ISO 14229等協(xié)議規(guī)范共同組成整車(chē)的總線協(xié)議，一般應(yīng)用在乘用車(chē)領(lǐng)域。SAEJ1939-21由于屬于SAE J1939系列協(xié)議的體系，所以在SAE J1939通訊協(xié)議的場(chǎng)合中應(yīng)用廣泛，應(yīng)用車(chē)型主要包含中大型卡車(chē)和客車(chē)等。IS0 15765診斷協(xié)議是全球統(tǒng)一診斷協(xié)議IS014229基于CAN總線的具體應(yīng)用，IS0 15765和IS014229的組合形成的診斷協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展和應(yīng)用已非常完善與成熟，適用于電控單元的在線配置、開(kāi)發(fā)標(biāo)定、售后維修和軟件升級(jí)等，在乘用車(chē)及中小型的商用車(chē)上得到非常廣泛的應(yīng)用。SAE J1939是美國(guó)汽車(chē)工程師協(xié)會(huì)制定的專門(mén)針對(duì)重型車(chē)應(yīng)用的通訊、診斷協(xié)議，由于SAE J1939起步稍晚，其定義的增強(qiáng)型診斷實(shí)現(xiàn)機(jī)制異常復(fù)雜，尤其是診斷服務(wù)不夠完善，所以若想進(jìn)一步推廣還需做大量的完善工作。

目前無(wú)論從技術(shù)的角度還是從各自所從屬的診斷協(xié)議的推廣狀況來(lái)看，ISO15765-2的多幀數(shù)據(jù)通訊都要優(yōu)于 SAE J1939-21定義的多幀數(shù)據(jù)通訊。所以筆者大膽預(yù)測(cè)，未來(lái)ISO15765-2的多幀數(shù)據(jù)通訊憑借自身的技術(shù)優(yōu)勢(shì)及和 ISO 14229、ISO 15765的依附關(guān)系會(huì)進(jìn)一步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，包括乘用車(chē)，中小型商用車(chē)，甚至是采用SAE J1939系統(tǒng)通訊的控制器，SAEJ1939-21多幀數(shù)據(jù)通訊的應(yīng)用范圍可能將進(jìn)一步被蠶食，局限于DM1、DM2（SAE J1939定義的當(dāng)前故障、歷史故障診斷服務(wù)）等有限的診斷服務(wù)中。

5 結(jié)論

兩種多幀數(shù)據(jù)多幀數(shù)據(jù)通訊雖在通訊原理、機(jī)制、實(shí)現(xiàn)手段、細(xì)節(jié)等方面存在較大的差異，但是二者基于對(duì)報(bào)文組包、拆包及連接控制的核心思想都是相通的，都是為了實(shí)現(xiàn)多幀通訊的功能。只有充分理解和掌握這些協(xié)議的原理、機(jī)制等，才能更加方便、精準(zhǔn)地指導(dǎo)汽車(chē)總線設(shè)計(jì)、驗(yàn)證，了解汽車(chē)的故障，準(zhǔn)確快速地分析、解決汽車(chē)出現(xiàn)的問(wèn)題。而主機(jī)廠也應(yīng)根據(jù)自身及外界發(fā)展趨勢(shì)合理選擇適合自身的多幀數(shù)據(jù)通訊，通過(guò)長(zhǎng)遠(yuǎn)的平臺(tái)規(guī)劃，以提高整車(chē)的系統(tǒng)兼容性。

[1] SAEJ1939-21:DataLinkLayer,2006.

[2] SAEJ1939-71:VehicleApplicationLayer,2010.

[3] SAEJ1939-73:ApplicationLayerDiagnostics,2010.

[4] IS015765-2:Roadvehicles Diagnosticson ControllerArea Networks(CAN),Part2:Networklayerservices,2004.