中國重汽：展演第Ⅱ代智能卡車(L2+級)和自動駕駛電動公交客車

本刊記者 肖獻法 文 /圖

2019 年11月23 日，中國重汽集團2020 年商務大會召開之際，在濟南智能網聯汽車測試區，由中國重汽集團最新推出的第Ⅱ代智能卡車和自動駕駛公交客車分別進行了駕乘體驗活動，讓見證者對新一代智能駕駛卡車和自動駕駛客車又有了新的認知。下面對這2 款車作具體介紹。

第Ⅱ代智能卡車：全車速和固定車道內L2+級自動駕駛

據中國重汽介紹，中國重汽第Ⅱ代智能卡車是在其第Ⅰ代智能卡車基礎上全新研發的產品，集成了車道偏離預警(LDW)、前撞預警(CWS)、自動緊急制動(AEB)、停走式自適應巡航(ACC Stop & Go)及車道保持輔助(LKA)等高級駕駛輔助功能；車輛可以自動加速、自動剎車和自動轉向，實現了全車速范圍、固定車道內的L2+級自動駕駛功能。

1.組成及功能

中國重汽第Ⅱ代智能卡車現場演示

駕駛員坐在第Ⅱ代智能卡車的駕駛位上，在自動駕駛模式(L2+級)下，手扶轉向盤即可(道路交通安全法要求不能脫手)，手、腳不用進行任何操作；但人工可以隨時接管和駕駛車輛

我們早就知道，2016 年9 月19 日發布、2017 年12 月17 日批量上市的中國重汽第Ⅰ代智能卡車擁有5 大功能——防追尾(AEBS)、防側翻(ESC＋EBS)、防躥道(LDWS)、防溜車(HSA)、自適應巡航(ACC)；而實現這5 大功能，需要借助于駕駛輔助系統：前撞預警系統(CWS)、自動緊急制動系統(AEB)、 自 適應巡航控制系統(ACC)、車道偏離預警系統(LDW)、車身穩定性控制系 統(ESC)、 坡道起步輔助系統(HSA)等。

而此次展演的中國重汽第Ⅱ代智能卡車，因采用了更高級的輔助駕駛系統，包括：車道偏離預警(LDW)、前撞預警(CWS)、自動緊急制動(AEB)、停走式自適應巡航(ACC Stop & Go)及車道保持輔助(LKA)等，而具有了6 大功能：防側翻、防追尾、防躥道、防溜車、自動巡航、智能轉向；不僅比第Ⅰ代智能重卡多了智能轉向等功能，更重要的是升級了2 大系統：ACC 變為ACC Stop & Go、LDW 變為LKA。這樣一來，中國重汽第Ⅱ代智能卡車便實現了全速范圍內和固定車道內的L2+級自動駕駛功能。其中：

(1)前撞預警(CWS)和自動緊急制動(AEB)功能：基于前置攝像頭和毫米波雷達的傳感器融合方案，可以實現對前方車輛、行人的精確檢測和狀態計算，在情況緊急時自動聲光報警甚至自動緊急制動，以避免或降低碰撞風險。傳感器融合方案意味著在復雜的道路及天氣環境下，可以更可靠、高精度地探測前方車輛。

(2)停走式自適應巡航功能(ACC Stop & Go)：是在傳統的自適應巡航(ACC)基礎上開發的全新自適應巡航功能。該系統利用前置主攝像頭和前置毫米波雷達，感知道路前方車輛的行駛狀態，自動加速和制動以與前車保持安全的車距行駛；當前車減速停車時，本車也自動停車；前車起步時，響應駕駛員指令自動起步并跟車行駛。

前撞預警(CWS)和自動緊急制動(AEB)功能示意圖

車道保持輔助(LKA)功能示意圖

自適應巡航系統擴展的自動停走功能，允許在擁堵或城市路況使用該系統。當前車減速停車時，本車自動停車；前車起步時，本車響應駕駛員指令自動起步并跟車行駛。因而，駕駛員可以輕松應對擁堵或慢速移動的交通場景，減輕工作壓力，同時避免追尾事故的發生。

第Ⅱ代智能卡車停走式自適應巡航功能(ACC Stop & Go)相比于第Ⅰ代智能卡車自適應巡航功能(ACC)的提升點有：

a.可以實現“全車速”范圍內的車輛巡航行駛。而Ⅰ代自適應巡航功能在車速低于30 km/h 時，會自動退出；在車速高于一定值時，需要駕駛員重新操作進入。

b.可以實現自動跟停、起步控制，在低速、停走功能使得駕駛員輕松應對交通擁堵狀況，大大減輕開車壓力；Ⅰ代自適應巡航功能跟隨前車減速過程中，車速低于一定值后會直接退出，不具備自動跟停、起步跟隨功能。

c.與一代自適應巡航系統相比，最大限度地減輕駕駛員的駕駛壓力和勞動強度，使得長途駕駛更舒適、更高效、更安全；

d.與一代自適應巡航系統相比，可以與前車自動保持安全車距，適當時機自動激活制動，跟隨前車減速或停車，避免出現追尾和緊急制動情況的發生，提升了道路交通安全性。

總的來看，停走式自適應巡航功能(ACC Stop & Go)帶來的好處是：使得長途駕駛更舒適、更高效、更安全。

(3)車道保持輔助功能(LKA)：能夠幫助駕駛員將車輛保持在車道內“居中行駛”。前置攝像頭獲取兩側道線位置信息，實時計算出本車在車道內的相對位置，并結合自身行駛狀態向轉向系統發送控制指令，車輛自動轉向以保持車輛居中行駛。需要注意的是，駕駛員需要全程將手放在方向盤上，不允許脫手駕駛。

在車道保持輔助功能激活后，駕駛員可操作轉向信號燈或轉動方向盤以輕松接管車輛控制；若駕駛員雙手離開方向盤超過一定時間，車道保持功能會退出控制，同時儀表會提醒駕駛員接管。

據介紹，第Ⅱ代智能卡車車道保持輔助功能(LKA)，相比于第Ⅰ代智能卡車的車道偏離預警功能(LDW)的提升點有：

a.車道偏離預警功能(LDW)只對駕駛員報警，不對車輛橫向運動進行控制；而車道保持輔助功能(LKA)實時對車輛進行橫向控制，保持車輛在車道內居中行駛；

b.車道偏離預警功能(LDW)只是在車輛即將偏離車道時才給駕駛員以提醒，不管駕駛員是否做出及時響應，車輛(特別是帶掛車時)都有一定的安全風險；而車道保持輔助功能(LKA)則是實時進行車輛的橫向控制，確保車輛保持在車道中線附近行駛，最大限度地確保本車和其他車道內車輛的交通安全；

c.車道保持輔助功能(LKA)實時監測駕駛員和道路標線的狀態，當條件不滿足時，控制功能會逐漸退出，將車輛控制權平穩交接給駕駛員，并及時給予提醒。

d.車道保持輔助功能(LKA)與停走式自適應巡航功能(ACC Stop & Go)同步使用，可以實現車輛在固定車道內、全車速范圍L2+級自動駕駛，為更高級的自動駕駛奠定技術基礎。

總的來看，車道保持輔助功能(LKA)帶來的好處是：減輕駕駛員勞動強度、提高駕駛舒適性、提高行車安全性、駕駛員可輕松接管車輛方向控制。

10.5 m 自動駕駛純電動公交客車進行全車速和固定車道內自動駕駛演示(相當于L4 級)

2.駕駛操作過程

駕駛員只要坐在第Ⅱ代智能卡車的駕駛位上，手扶著轉向盤即可(按道路交通安全法要求，不能脫手，但平時不用人工操控，并隨時可以人工接管操控)，腳不用進行任何操作(解放了腳)。駕駛員通過多功能方向盤和“翹板開關”設定期望的車速和車距模式；無須踩油門和剎車踏板，車輛就可以自動加減速(加減油門)、自動剎車和自動轉向(但還無法識別紅綠燈、行人)，并與前車保持安全距離。當前方沒有車輛時，本車以駕駛員設定的巡航速度行駛；當系統探測到前方有較低車速的車輛時，系統會自動調整本車車速與車距。

另據了解，展演的中國重汽第Ⅱ代智能卡車(汕德卡C7H 480)搭載了國Ⅵ發動機和帶液力緩速器的ZF AMT 自動變速器。

3.2020 年可批量上市

據了解，中國重汽Ⅰ代智能卡車自2017 年12 月17 日開始批量上市銷售以來，已累計銷售2 500 多輛；實踐證明，在控車輛無碰撞、無翻車記錄，產品節油效果突出：比普通卡車平均降低5%。

另據了解，中國重汽第Ⅱ代L2+級別智能卡車，預計2020 年正式批量投放市場。正在濟南參加中國重汽集團2020 年商務大會的洛陽燁偉汽車銷售服務公司總經理崔軍表示，對中國重汽Ⅱ代智能卡車非常期待，相信這款卡車一定會受到危險品、冷鏈、干線物流大型車隊的青睞。

據一位經銷商分析，中國重汽Ⅱ代智能卡車投入使用后，對長途駕駛員的要求會降低——不一定非得要求具有多年的駕駛經驗，年輕駕駛員也能輕松勝任。

10.5 m 自動駕駛純電動公交客車：全車速和固定車道內自動駕駛

純電驅動的10.5 m 自動駕駛公交客車是中國重汽依托多年的技術底蘊傾力打造的自動駕駛純電動城市客車，是其自動駕駛技術在客車領域的首次應用。在特定的自動駕駛模式下，該車由自動駕駛系統自動完成所有動態駕駛任務；駕駛員坐在駕駛位上，手、腳均不用操作，手也不用扶著轉向盤但隨時可以轉換為人工駕駛。

據中國重汽介紹，該車集自動駕駛系統、車聯網系統、平臺監控系統、安全控制系統、自動開關門系統和到站自動停車系統于一體，配有激光雷達、高清攝像頭、組合導航定位、智能計算單元等電子設備。360 度環繞覆蓋，在夜間、大霧、雨雪等各種復雜情況下，可保持良好的工作狀態，確保全天候安全運行。可以廣泛應用于機場擺渡車、工業園區、大型社區、BRT 道路(規劃)等多種場景。

駕駛員坐在自動駕駛純電動公交客車的駕駛位上，在特定的自動駕駛模式下，手不用扶著轉向盤，手、腳均不用操作；但隨時可以轉換為人工駕駛

相當于L4 級的自動駕駛純電動公交客車，借助于道路上的信息(車道線、紅綠燈、前方障礙物等)行駛，但還不能借助于道路兩邊的路牌等指示信息(L5 級可以)

相當于L4 級的自動駕駛純電動公交客車可廣泛應用于機場擺渡車、工業園區、大型社區、BRT 道路(規劃)等多種場景

該車通過車聯網通信系統，實現了車與車、車與人、車與路、車與云之間的無線信息交互，實現車、路、人、云的協同。同時，系統內置安全芯片，設有防火墻，采用身份認證、非對稱加密技術，能夠很好的防止系統漏洞和黑客攻擊，保障車輛安全。

具體來說，該自動駕駛車輛具有以下8 個功能：

(1)人行橫道線讓行功能。車輛能夠識別測試道路上的人行橫道線，當行駛到人行橫道線時能夠做出減速、剎車、讓行等動作。

(2)到站自動停車功能。在測試道路上設置有多個站點，車輛接近站點時，能夠提前變道停車，并實現自動開門功能。

(3)障礙物檢測功能。車輛能夠識別道路前方的橫欄、錐桶、行人，并且能夠在接近障礙物時做到緩慢減速。

(4)跟車行駛功能。車輛能夠識別到前方勻速行駛的車輛，并且能夠跟隨前方車輛行駛。當前方車輛減速，自動減速；當前方車輛加速，自動加速。

(5)超車行駛功能。車輛能夠識別到前方車輛速度較慢時，并且車道允許的情況下，能夠實現超車變道功能。

(6)車內緊急制動功能。車輛內部具有緊急制動按鈕，保證車輛在自動駕駛過程中，遇到緊急情況下，能夠做到靠邊緊急停車，保證車上人員安全。

(7)人機共駕功能。車輛能夠保證在自動駕駛過程中，人工可以隨時接管，能夠保證車輛的行駛安全。

(8)并道功能。車輛在自動駕駛過程中，能夠做到鄰近車道有車并道、鄰車車道無車并道，能夠準確的變換到鄰近車道。

另據介紹，這個級別(相當于L4)的自動駕駛汽車，只能借助于道路上的信息(包括車道線、紅綠燈、前方障礙物等)行駛，但還不能借助于道路兩邊的指示信息(L5 級可以)。有人預計，L5級全自動駕駛汽車(全速、全路況)未來10 年內還上不了路(普通道路)，但未來20 年可能上路，未來30 年必須能夠上路(但必須實現5G 網絡)。

中國重汽：引領中國商用車智能化潮流

一直以來，中國重汽引領中國商用汽車智能化的潮流。下面是幾個重要里程碑：

2016 年9 月19 日，發布首款I 代智能卡車，并于2017 年12 月17 日在國內率先批量銷售。

2017 年10 月21日，中國重汽與李德毅院士工作團隊聯合成立“智能網聯汽車研究中心暨院士工作站”。圍繞智能公路卡車、智能工程卡車、智能公路客車、智能城市公交等產業化應用方面，開展聯合技術研究合作和科研成果轉化工作。

2018 年2 月27 日，中國重汽聘任世界經濟論壇未來計算理事會共同主席、人工智能委員會前主席和卡耐基梅隆大學計算機學院副院長——賈斯汀·卡塞爾女士為中國重汽人工智能戰略咨詢顧問，并在重汽科技大廈做了一場題為“人工智能與全球未來經濟”的主題演講。

2018 年4 月，中國重汽HOWOT5G 智能網聯汽車在天津港試運營。HOWO-T5G 智能網聯汽車在無人干預的情況下，可以準確完成道路行駛、精確停車、集裝箱裝卸、障礙物響應等指定動作，實現了集裝箱從岸邊到堆場的全程自動駕駛水平運輸。智能網聯系統的安全性、穩定性、可靠性得到了充分認可。

2018 年10 月12 日，中國重汽成為國內首批、山東省首家獲得自動駕駛路測牌照的企業。這標志著中國重汽在智能網聯汽車高級別自動駕駛技術上取得關鍵突破，在智能網聯汽車產業化道路上取得重大進展。

2019 年1 月，中國重汽智能電動集卡成功中標天津港招標項目，中國重汽無人駕駛港口集裝箱純電動牽引車正式批量投入天津港運營，開辟無人駕駛重卡的商用新時代。截至2019 年9 月，中國重汽無人駕駛車輛已在天津港智能運輸500 萬箱。

2019 年5 月7 日，在天津舉辦的推薦性國家標準《智能網聯汽車 自動駕駛功能測試方法及要求 第三部分 列隊跟馳功能》公開驗證試驗活動中，中國重汽作為國內智能網聯汽車的先行者，派出的3 輛汕德卡智能網聯卡車以出色的表現完成了此次列隊跟馳試驗，跟車距離達15 m±20%，車速提升至60 km/h，再一次充分展示了中國重汽在智能網聯汽車領域的領先水平。

2019 年11月23-24 日，2020 年中國重汽商務大會期間，不僅舉行了L2+級智能卡車和無人駕駛公交客車駕乘體驗活動，還展出了無人駕駛礦車、無人駕駛客車等多款智能網聯汽車。

截止目前，中國重汽智能駕駛卡車產品聚焦高速物流和區域物流2 大應用領域。未來，中國重汽將持續拓展“智能+”，繼續為商用車智能網聯技術搭建創新平臺，培養人工智能和智能網聯技術人才，實現相關科研成果的產業化，為制造業轉型升級賦能。

路上積雪了，自動駕駛汽車還能行駛嗎？

近年來，自動駕駛汽車和高級輔助駕駛系統(智能汽車)不斷涌現，但有一個問題：道路上一旦下雪或有了積雪，遮蓋住了車道線(或超過5 m)，自動駕駛汽車和智慧卡車的車道偏離預警系統還能走或發揮作用嗎？專業人士回答：不能。

也就是說，目前推出的所有自動駕駛汽車和輔助駕駛系統(智能卡車)，其所使用的車道偏離預警系統均是借助于道路上的車道線；車道線一旦出現模糊或被其他物體遮蓋，這一系統將不能發揮作用，自動駕駛汽車也就失去方向、變成一個移動的危險物體。除非，未來道路施工時，在現有車道線下面埋設磁釘或物聯網的傳感器——形成一條隱性的車道線，來指引車輛正確前行。