機器人運動學建模的仿真輔助教學實踐研究
2020-07-22 09:54:57侯麗
電腦知識與技術(shù) 2020年11期
侯麗
摘要：針對機器人運動學教學中數(shù)學計算多、分析難度大、難以理解、難以實現(xiàn)、教學乏味等難題，本文嘗試通過MATLAB機器人工具箱對機器人進行D-H建模，進而輕松地實現(xiàn)機器人的正逆運動學分析，讓學生拋開繁雜的計算，專注于D-H建模和正逆運動學分析本身，并可視化運動分析結(jié)果。對于標準D-H和改進D-H也可以輕松地比對找出區(qū)別與聯(lián)系，增進理解。
關(guān)鍵詞：D-H參數(shù)法;正運動學分析;逆運動學分析;機器人工具箱
中圖分類號：G642 文獻標識碼：A
