小馬智行：RoboTaxi賽道遠未決出最終勝者

文／本刊記者 王賀

“在做到‘無人化’和‘規模化’之前，所有自動駕駛都是測試，無法稱之為產品。”

——樓天城

在Robotaxi的賽道中，小馬智行一直是先行者。

2018年12月，小馬智行在廣州南沙率先試點城區公開道路Robotaxi常態化運營，成為首個在中國市場提供Robotaxi服務的公司；2019年11月，小馬智行率先在美國推出加州首個面向普通公眾的Robotaxi服務。2020年2月，獲得了豐田汽車的4億美元戰略投資的小馬智行，更是成為中國估值最高的無人駕駛初創企業。

當你領先別人一小步時，別人會嫉妒你。當你領先別人一大步時，別人會跟隨你。

技術沙龍現場

2020年4月27日，高德打車宣布接入AutoX無人車，并在上海聯合啟動體驗招募活動；6月27日，滴滴在上海首次面向公眾開放Robotaxi服務；6月22日，也就是滴滴推出Robotaxi服務的5天前，高德和L4級自動駕駛出行企業文遠知行WeRide，正式上線全對外開放的Robotaxi運營服務。

前有百度、文遠知行，后有高德、滴滴，Robotaxi賽道如今已經擠滿了著急落地的互聯網公司。在賽道中處于領先地位的小馬智行未來會如何，無人能預測。畢竟，小馬智行成立還不到4年。

樂于見到新參與者

短短70天內，AutoX、滴滴自動駕駛和文遠知行先后開放了Robotaxi服務，究竟是不是巧合？

當好幾件大事在某段時間內集中發生的時候，人們總會傾向于相信，這段時間本身就具備了某種“不可抗力”。

“如今，自動駕駛行業已經過了研發與驗證原型車的階段，進入逐步開始商業化嘗試的階段。因此，Robotaxi作為自動駕駛應用模式之一，在近期被自動駕駛賽道中的各家企業推出，這與自動駕駛行業的整體發展是分不開的。”小馬智行相關負責人在接受記者采訪時表示。

樓天城 小馬智行聯合創始人兼首席技術官

在國內出行市場，借著新基建的東風，Robotaxi在各地紛紛落地。而在投資界，數以億計的美金在這個“資本寒冬”紛至沓來，投向自動駕駛頂級玩家。

一夜之間，未來仿佛已來。

頭部玩家為何如此青睞Robotaxi的研發？它能否真正成為未來出行的方式？

面對這些關鍵疑問，7月15日，小馬智行在位于廣州南沙的研發中心舉辦首屆技術沙龍“小馬說/PonyTalk”，邀請公司技術骨干和工程師們以從業者的角度分享所思所想，揭開Robotaxi的神秘面紗，解讀技術最新發展趨勢，為自動駕駛祛魅。

小馬智行聯合創始人兼首席技術官樓天城表示，自動駕駛始終是由技術主導的硬科技，“無人化”和“規模化”決定了這項技術的高門檻。

“無人化意味著自動駕駛需要做到不依賴駕駛員和安全員。而技術規模化要求我們能在足夠大的范圍內實現自動駕駛，降低成本，滿足商用需求。這個‘足夠大’，它不是指幾百、幾千輛車，或者幾個城市的布局，而是幾百、幾千個城市，甚至世界的每一個角落。”樓天城解釋道，“在做到這兩點之前，所有自動駕駛都是測試，無法稱之為產品。”

樓天城說：“在通往產品之路上，提高技術以達到門檻是我們最關注的事情，沒有之一。”除了業內常用的MPI（每兩次人工干預間行駛的平均里程），小馬智行公司內部圍繞著安全在研發中設置了多種技術指標，以全面地衡量安全性。

成立三年多，小馬智行自動駕駛技術在安全指標上取得明顯提升，樓天城表示，未來依舊將安全性、復雜場景、車輛深度整合能力等作為技術發展的高優目標。

在小馬智行廣州研發中心負責人、Robotaxi項目負責人莫璐怡看來，做Robotaxi的起點和目的是把自動駕駛技術做到滿分。

近年來，在各國政策推動之下，與自動駕駛相關前沿技術的不斷進步，應用場景不斷展開，商業化嘗試層出不窮，自動駕駛時代正在漸行漸近。

福特已經在邁阿密、底特律、華盛頓特區、匹茲堡、加州帕洛阿爾托和得克薩斯州奧斯汀多處測試自動駕駛汽車；北京則剛剛宣布百度Apollo Park正式建造完成，這是全球最大的自動駕駛和車路協同應用測試基地；2019年，全國最大的智能網聯汽車測試示范區在武漢正式揭牌。

小馬智行相關負責人表示，如今，小馬智行已在美國加州爾灣、弗里蒙特，中國廣州都有Robotaxi車隊進行公開道路測試運營，已在全球完成超過10萬個訂單。通過自動駕駛出行服務，小馬智行的自動駕駛技術不斷迭代與優化。

莫璐怡介紹，多地路測有利于自動駕駛技術能更快進步。2018年前，小馬智行主要在加州測試，受到當地常年晴朗的天氣影響，車輛對于雨水場景的數據收集十分有限。然而，Robotaxi在廣州開始測試運行后的500天中，209天為雨天，其中不乏大雨甚至雷暴天氣。雨水會影響激光雷達、高精度攝像頭的精準性，產生許多噪點，對自動駕駛感知挑戰不小。

小馬智行采取軟件、硬件技術雙管齊下——自主研發自動駕駛傳感器清潔系統，在下雨時自動觸發；借助深度學習模型，優化多傳感器深度融合技術，規避了單一傳感器的短板。如今，其自動駕駛系統能夠輕松應對廣州常見的大雨天氣。

莫璐怡 小馬智行廣州研發中心負責人、Robotaxi項目負責人

Robotaxi為自動駕駛研發擴充了更多長尾場景，意義非凡。“比如北京有非常繁華的主干道和無保護左轉路口，廣州南沙的特點是人車混雜，美國加州的車速較高，能達到每小時80公里左右，而在即將測試的上海，那里有著狹窄的道路，并且車流量大。”莫璐怡說，“我們看重Robotaxi能把我們帶到用戶真正有需求的場景里，走最為真實的路線，接受路上最真實的、最為困難的挑戰。只有這樣，自動駕駛的技術才能得到不斷淬煉和提高。”

2017年4月，小馬智行推出了第一輛自動駕駛測試車輛。截至2019年，小馬智行已經迭代至第四代無人車技術解決方案——PonyAlpha 2.0。通過兩年間的不斷優化，小馬智行的第四代無人車能感應200米外的物體，并通過人工智能技術進行處理分析，提升自動駕駛技術的安全性和穩定性。同時，配有小馬智行系統的車輛能夠精準地感知周圍環境和駕駛路況，準確地預測其他車輛和行人的行為，并做出智能的決策。

那么，與滴滴和文遠知行等企業相比，小馬智行在技術路線和技術方向上有何不同？這些自動駕駛領域新變量出現后，自動駕駛行業格局又將發生怎樣的變化？

“2016年創立以來，小馬智行專注于研發L4級的自動駕駛技術，具備全棧式軟硬件技術研發能力，從基礎架構、感知、路徑規劃與控制、高精地圖與定位再到硬件結構設計與研發，更成功在中美多地推出自動駕駛出行及配送服務。”小馬智行相關負責人告訴記者，“技術路線的核心在于切實推動自動駕駛技術朝穩定、可靠和安全的目標發展。以實現無人駕駛目標為前提，凡對技術研發能夠帶來切實促進的路線，都是好的方向。”

小馬智行相關負責人指出，小馬智行樂于見到自動駕駛行業出現新的參與者，因為只有整個行業處于良性競爭、共同進步的狀態，自動駕駛才會更快走入每個人的生活。

遠未決出最終勝出者

在過去的十年里，Waymo一直被業內認為是自動駕駛系統開發與商業化的領跑者，競爭對手幾乎遍布全球。而含著金鑰匙出生的Waymo一開始就為實現最高級別自動駕駛而孤獨行走著。不過，經過近年來的不斷探索，小馬智行在Robotaxi相關技術上已逐漸逼近Waymo等頭部企業。

“從數據上看，即使在疫情特殊時期，我們的Robotaxi公開道路測試運營數據依然取得了明顯進步，無論是單車日均接單數的提升，還是每單之間平均空跑時間的減少，都一定程度說明小馬智行在Robotaxi相關技術上的切實發展。”小馬智行相關負責人說。

楊哲 小馬智行工程師

加利福尼亞州公用事業委員會（CPUC）日前公布了加州范圍內獲得自動駕駛車輛載人許可的企業車輛季度運營狀況。本次，CPUC共公布了七家自動駕駛公司（Zoox、AutoX、Pony.ai、Waymo、Cruise、Voyage、Aurora） 在 2020年 2月 1日至4月30日期間的運營數據。

數據顯示，報告期內，小馬智行Pony.ai憑借12輛自動駕駛汽車，共完成4253個訂單，總運營里程近3萬英里（28738英里）。單車日均接單近10單，在此次披露運營數據的7個公司中排名第一。每單之間的平均空跑（即不載客）時間降至8.7分鐘，為7家企業中最短。

此外，福布斯中國近日發布“2020中國最具創新力企業”榜單，涵蓋了智能駕駛領域，小馬智行作為智能駕駛行業選手連續第二年上榜。

小馬智行相關負責人認為，目前來看，Waymo依然是自動駕駛領域中的頭部領跑者，具備先發優勢，但包括小馬智行在內的自動駕駛公司一直在不斷追趕，畢竟行業目前還遠未到決出最終勝出者的時間。

進入2020年，國內的自動駕駛產業玩家開始相繼發力，密集開放Robotaxi服務，加速推動自動駕駛時代到來。目前，從國內Robotaxi覆蓋的城市來看，廣州、長沙、上海等一線城市已經逐步落地，北京、蘇州等地也在積極籌備，Robotaxi在國內已成星火燎原之勢。2020年將是自動駕駛出租車規模化運營的元年。

與其他自動駕駛產業玩家相比，小馬智行以政府、自動駕駛企業、車企相結合的方式，推動Robotaxi走向規模部署之路。

2020年7月11日，在2020世界人工智能大會上，小馬智行與上海簽訂戰略合作協議，開啟在長三角地區的戰略布局和研發進程，將在嘉定組建自動駕駛規模化車隊，并借助當地產業鏈優勢，攜手地方政府共同推動自動駕駛技術產品化、商業化。

小馬智行深耕中美市場，目前已在中國北京、廣州及美國加州硅谷設立自動駕駛研發及運營中心，并推出自動駕駛出行及配送服務。此次落地上海，意味著小馬智行成功完成了在環渤海、長三角、珠三角核心城市的技術布局，拓寬了研發網絡。

小馬智行相關負責人表示，自動駕駛技術是極為復雜的系統工程，自動駕駛科技企業與車企的合作就像是聰明大腦與強壯身體的結合。從長遠來看，前裝量產是自動駕駛汽車技術走向規模化的發展趨勢。小馬智行已與豐田、廣汽等國內外一流車廠建立戰略合作，推動自動駕駛不斷朝產品化和規模化發展。

小馬智行工程師楊哲道出了自動駕駛研發的本質：“自動駕駛是基于實踐和大數據的創新性問題。這個過程中會遇到一個個難題，任何公司率先解決某個難題，對于行業都是里程碑式的突破。”

目前，小馬智行已經具備從底層基礎架構、感知、路徑規劃與控制、定位，乃至硬件系統設計、研發的全棧式技術能力，這也被認為是其攻堅克難的基礎。

盡管技術日新月異，以從業者視角來看，莫璐怡表示，行業發展仍面臨挑戰。她認為，自動駕駛作為新興事物離不開政策法規支持。行業對于真“無人”化測試——即去掉安全員的呼聲逐漸涌現，但2018年出臺的國家政策仍要求車輛運行時駕駛位配備一名安全員。這樣類似的矛盾并不少，一定程度限制了技術驗證的過程。