地形勘探機器人設計

劉思敏 李憲華 汪璐璐 從瑞青 楊韜

摘要：針對復雜地形的勘察問題，結合仿生原理，本文設計了一種地形勘探機器人，用三維軟件進行了模型的建立，運用機器人運動學的基本知識進行了該機器人的運動學分析，最后給出了結論。

關鍵詞：地形勘探;仿生機器人;智能化;四足機器人

前言

中國科學技術大學成功研制出仿蜘蛛機器人，該機器人機械部分以蜘蛛為原型，在機械運動中實現自鎖，憑借其特殊結構使得一個電機能夠很好地控制多個自由度，進而在平地上能夠完成前進后退、轉彎等動作。

1 結構設計

本文運用仿生學原理，設計的地形勘探機器人三維模型如圖1所示：

2 運動學分析

對機器人的腿部進行運動學分析，建立腿部的D-H坐標系連桿圖如圖2所示：

根據上述坐標系建立D-H參數表如表1所示：

3 結論

本文設計了一種仿蜘蛛的地形勘探機器人，采用三維軟件進行了該機器人的構形設計，并在蛛腿關節處提供金屬彈簧與柔性材料作為緩沖減震裝置，提升了其安全性與使用年限。

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作者簡介：劉思敏（2002-）;性別：女;民族：漢;籍貫：安徽宿州;學歷：在讀本科生;單位：安徽理工大學人工智能學院;單位郵編：232001;研究方向：機器人技術。