國外新型光電桅桿的潛艇應用與裝備現狀*

朱 耘

（華中光電技術研究所-武漢光電國家實驗室 武漢 430223）

1 引言

潛艇成像在所有的潛艇任務中占重要地位，然而，當潛艇潛入水下后，長達數十年的一個漫長時期潛艇指揮員都是完全依靠光學潛望鏡觀察水面態勢，潛望鏡需要大面積穿透耐壓殼體，并且還需要在指揮臺圍殼內增加結構復雜的沉重的升降裝置的支撐系統，同時技術上還要求達到成熟的工程化程度，滿足圍殼的水密完整性。而且，為了滿足潛艇指揮員或值守人員的觀察要求，搜索與跟蹤潛望鏡的旋轉目鏡盒分別都位于控制艙的中心位置，占據了極大的可用空間，直觀式光學潛望鏡的控制艙還必須位于潛艇圍殼的下方，傳統的潛望鏡在構造形式越來越不能適應現代潛艇技術的要求。光電桅桿不再需要穿透耐壓殼體，只需要通過一根電纜將這些傳感器與潛艇內部連接起來。自20世紀80年代開始研制，潛用非穿透光電桅桿系統在傳感器的性能方面已有了長足的進步，目前光電桅桿的的優點已經得到廣泛的認識，如相對于穿透式潛望鏡隱身性更高、對艇體的改裝要求更低以及適裝性和安全性更高等。因此，目前幾個主要的大國海軍潛艇都裝備這種光電桅桿，其艇員可完全依靠這種非耐壓殼體穿透式的觀察設備來代替傳統的穿透式目力觀察潛望鏡［1］。

2 英國

在英國，目前光電桅桿的生產商是泰勒斯集團Thales UK，其前身是Barr&Stroud公司，后來又改為Pilkington Optronics公司。1917年公司首次為英國皇家海軍的（RN）的H級潛艇提供了CH01光學潛望鏡，Barr Stroud公司及其繼任者一直是皇家海軍唯一的潛艇潛望鏡和光電桅桿的供應商［2］。

2.1 CM010系列光電桅桿

Barr&Stroud公司于20世紀80年代開始研究光電桅桿技術，并于1992年做出決策投資研制CM010光電桅桿系統，1993年完成了產品設計，隨后生產出樣機進行了海上驗證性試驗和可靠性試驗。該系統于1998年5月開始至2000年安裝到“特拉法爾加”（Trafaflgar）級“銳利”號（HMSTrenchant）核動力攻擊潛艇（SSN）上臨時替代CH084潛望鏡進行了海試。CM010系統的單窗口傳感器頭部裝有光電傳感器、環境傳感器和穩定機構。傳感器頭部內的光電傳感器包括熱像儀、像增強攝像機、高清彩色電視傳感器，支持高靈敏度高寬帶電子支援措施（ESM）、通信和GPS傳感器。利用先進的圖像處理技術對系統獲取的圖像進行處理，達到進一步增強系統作戰能力的目的。方位驅動模塊支撐和轉動傳感器頭部，桅桿升降裝置可以升降傳感器頭部和方位驅動裝置。在甲板下面，光電處理裝置接收光電傳感器傳輸過來的數據，然后傳感器控制裝置對這些數據進行增強并顯示出來。CM010系統的一個關鍵特性是具有三軸穩定系統，在惡劣的海況下，潛艇航行時在潛望鏡深度可以為指揮員提供亞像素級精度的穩定圖像。

根據傳感器頭部配置的不同，CM010系列不同的 型 號 有 CM010、CM011、CM012、CM013 和CM014，所有型號的圖像都是通過光纖傳輸到控制艙內的顯控臺。

英國皇家海軍選擇在首批新建的三艘“機敏”級核潛艇（被稱為第一批機敏級潛艇）裝備一對光電桅桿CM010/CM011，CM010內的傳感器頭部組件配置的是彩色高清電視攝像機和L-3 Night Conqueror 3μm～5μm紅外熱像儀（640×512 InSb探測器），而CM011桅桿的傳感器頭部安裝的是彩色高清電視攝像機和像增強攝像機，像增強器具有水下觀察能力，而熱像儀卻沒有這種能力。

圖1 LPV樣機的傳感器頭部和操控臺

第四艘“機敏”級核潛艇，即“大膽”號HMS Audacious以及后續的三艘“機敏”級核潛艇（被稱為第二批機敏級潛艇）安裝的是增強型的CM010桅桿，采用了新一代的傳感器系統，包括高清電視、性能更高的紅外成像探測器和百萬像素級的像增強能力（清晰度更高，微光性能更好）［3］。

2.2 新一代隱身型LPV和ULPV光電桅桿

Thales UK公司研制的第二代隱身型光電桅桿，充分利用第一代產品的研制和使用經驗以及先進的傳感器和圖像處理技術，使光電桅桿的尺寸更小，重量更輕，成本更低，同時受益于紅外傳感器、可見光和微光電視的技術進步，繼承了CM010在三軸穩定、單窗口設計以及低特征信號等方面的積極表現。兩種新一代隱身型光電桅桿分別是：直徑190mm的LPV隱身型桅桿，適于裝備所有型號的潛艇；直徑80mm的ULPV超隱身型桅桿。

隱身型（LPV）桅桿是2015年9月在倫敦的國際防務安全與裝備展會（DSEI）上推出的。LPV的基本功能和配置與CM010類似，但體積更小，成本更低，模塊化程度更高，在一個更小的空間內能承載多個傳感器，標稱的傳感器配置是Thales公司的Catherine MP長波紅外傳感器、高分辨率電視攝像機（可覆蓋微光近紅外波段）和激光測距儀（可能是公司的新型Micro-MELT）。

ULPV在傳感器頭部配置了兩種傳感器（高清彩色電視攝像機+像增強器或熱像儀），其視覺外形與攻擊潛望鏡類似。不過Thales公司也承認這種型號的穩定精度有所下降，并且傳感器的目標探測、識別中和認清距離等性能也有降低。

2.3 裝潛現狀

英國海軍七艘“機敏”級核動力攻擊潛艇都裝備CM010/CM011兩根光電桅桿，CM010還出口裝備到日本海上自衛隊的十艘“蒼龍”級（S?r?u）常規潛艇，該級潛艇上采用的是一根傳統的潛望鏡加一根光電桅桿的配置方式。

3 法國

法國目前代表性的光電桅桿是由Safran Electronics&Defense公司研制的30系列搜索桅桿系統（SOM）、攻擊光電桅桿（AOM）和雷達光電桅桿［4］。

為使實證分析結果更加準確，對數據進行以下篩選：刪除已注銷或失信的企業信息；刪除從業人員數低于10人的微型企業信息；刪掉ST和?ST等企業信息，防止財務困境對結論的影響和干擾；刪掉證監會2012版行業代碼為J66、J67、J68、J69的金融類企業；刪掉重要財務指標缺失嚴重的企業信息。

3.1 S30系列搜索光電桅桿

法國Safran Electronics&Defense公司（前身為Sagem）研制的30系列搜索桅桿系統是一種雙軸穩定非耐壓殼體穿透光電搜索桅桿，在一個輕型傳感器頭部能夠配置四種光電任務載荷，即第三代高清熱像儀、高清彩色電視攝像機、微光攝像機（抗模糊）、人眼安全激光測距儀（ESLRF）以及電子戰和GPS天線。所有的四個光電通道可同時工作，其工作模式包括快速周視（QLR）、遠程搜索（多個全分辨率窗口形成的全景顯示）、光電對空警戒和定向以及數字錄像和拍照。傳感器頭部可安裝GPS、電子戰或通訊或AIS天線。輕型傳感器頭部腔體內部并沒有氣冷或水冷的要求，信號處理是在甲板下的一個緊湊艙室進行的，具有數字視頻顯示、拍照和錄像功能，帶機內故障測試，另外還配置一臺備用的指揮與控制筆記本電腦。

3.2 S30系列攻擊光電桅桿

基于30系列搜索桅桿的設計，Safran Electronics&Defense公司還研制出低特征信號的30系列攻擊光電桅桿（AOM），2014年10月在巴黎的Euronaval展會上亮相，該桅桿也能夠配置四種傳感器模塊和一個預警ESM、定向ESM、GPS和通信天線，除第三代中波紅外高清傳感器和高清電視攝像機以外，可選配人眼安全激光測距儀、短波紅外攝像機和晝夜后備攝像機，適裝所有類型的潛艇，具有很高的隱身性能，傳感器頭部直徑約120mm～130mm，與S30 SOM性能互補，兩種型號光電桅桿在機械、電子和軟件接口完全兼容，使用相同的處理機柜和人機界面。由于伸出水面的體積極小，其特征信號很低，還采用高度數字化技術大大提高了光電傳感器性能，具有快速周視（QLR）工作模式，在水面快速周速過程中所有的光電通道同時工作，全數字式雙屏顯示具有直觀的圖像顯示界面。

圖2 S30系列SOM搜索（左）和攻擊（右）光電桅桿的傳感器頭部

圖3 SOM光電桅桿顯控臺上的人機接口界面

3.3 光電-雷達桅桿系統（ORMS）

光電-雷達桅桿系統（ORMS）將光電桅桿與導航雷達的性能進行了組合，可為潛艇減少一根桅桿配置，增強了潛艇在潛望鏡深度時的隱身安全性能。單根桅桿可完成觀察和雷達搜索功能，降低了被敵方探測到的概率。桅桿系統具有直接觀察能力、全景監視、周視能力，采用被動視距測距方法獲取距離信息，頭部涂覆雷達波吸收材料降低雷達特征，桅桿頂部的天線模塊組合了射頻通信、電子支援措施和GPS能力。桅桿頭部直徑360mm，雷達工作在X波段，紅外傳感器雙視場，高清電視攝像機2倍放大倍率，可同時處理五個目標。不過，由于越來越多的光電桅桿都關注于隱身性設計和改進，這型光電-雷達桅桿的裝艇應用似乎并沒有吸引到很多的眼球，目前這型桅桿已是停產的狀態。

圖4 核潛艇上的ORMS光電-雷達桅桿

3.4 裝艇現狀

S30系列光電桅桿除裝備法國海軍潛艇，還出口到亞洲、歐洲和南美等國家海軍。

2019年，Safran電子與防御公司澳大利分部獲得價值3677萬美元的合同，提供S30型光電搜索與攻擊桅桿，導航雷達以及導航數據分配設備，用于澳大利亞未來潛艇計劃中組裝到到潛艇主戰系統中。

4 德國

Hensoldt Optronics（前身被稱為Airbus DS Optronics）目前是德國的光電桅桿供應商，其前輩Carl Zeiss Optronics GmbH在潛艇觀察系統領域的研制歷史可以追溯到1903年，在光電桅桿系統的工程化研制則始于1992年，其首套光電桅桿樣機于1995年裝艇海試，也就是于1999年投入批量生產的OMS 100光電桅桿系統。

表1 法國光電桅桿的裝艇應用現狀

4.1 OMS 100和OMS 110光電桅桿

基本型的OMS 100采用兩軸瞄準線穩定技術，裝有第三代熱像儀（3μm～5μm或8μm～12μm）、彩色高清晰度電視攝像機和可選配的人眼安全激光測距儀。高清晰度電視攝像機采用了1920×1080 探測元和8×變焦鏡頭，視場在23.6°×13.4°和3.0°×1.7°之間連續可變。紅外通道最初采用的是蔡司公司的ATTICA第三代凝視陣列熱像儀，基于320×240 CMT探測器，工作波段3μm～5μm，不過服役于希臘海軍的系統選用的是8μm～12μm工作波段。OMS 100中采用的數字攝像機具有一個獨特的接口，可以組裝不同的供應商提供的探測器，包括AIM、雷聲、SCD以及Sofradia公司等。具有兩級視場變化，即12.4°×9.3°寬視場和4.1°×3.1°窄視場，使用了1.543μm的人眼安全激光測距儀。陀螺穩定傳感器頭部的瞄準線俯仰范圍為-15°～+60°，頭部還裝有Colebrand雷達，涂覆熱特征衰減膜層，窗口可加熱，具有與被動電子戰接收器和定向天線以及GPS接收器連接的接口。

OMS 100桅桿具有快速周視功能，3s時間內可完成360°掃描，能夠將工作于不同波段的傳感器輸出的高質量圖像進行融合處理，另外還具有電子變焦能力和目標跟蹤性能，其隱身性更強，使潛艇能以更高的速度在水下航行。

圖5 OMS 100光電桅桿傳感器頭部

4.2 OMS 200和OMS150

2016年推出OMS系列新成員OMS150光電桅桿，這種新型搜索桅桿采用了新的傳感器、電子線路和圖像處理技術，其關鍵特點是裝有短波紅外攝像機，傳感器組件中可以承裝五臺攝像機，對滑環進行了改進，以便實現全數字式光纖數據傳輸，具備ESM/測向（DF）、GPS和 VHF/UHF通訊天線接口。

除了改進桅桿本體，OMS 150還升級了人機接口界面，采用了更先進的圖像處理技術，顯示器可以同時顯示三臺攝像機的圖像，疊加文字信息（也叫做疊加圖像），并且利用傳感器融合技術大大提高態勢告警能力。

圖6 OMS 150傳感器頭部（左）、OMS 200 IR傳感器頭部（中）OMS 200傳感器頭部（右）

表2 德國光電桅桿的裝艇應用現狀

Hensoldt Optronics公司還推出了更緊湊更隱身的OMS 200多傳感器桅桿，該型光電桅桿用于執行原先一直由攻擊潛望鏡完成的任務，可與OMS 100（或OMS 110）配套，也可獨立配置。這種低特征信號的OMS 200光電桅桿采用的是直徑更小的單窗口傳感器頭部，裝有高清電視攝像機、短波紅外攝像機和人眼安全激光測距儀，短波紅外攝像機具有圖像質量高和分辨率高的特點，與中波紅外攝像機性能互補，尤其是在多霧和多霾的低能見度環境下可提高光電桅桿的搜索能力。

4.3 裝艇現狀

德國光電桅桿裝備到不同國家海軍的潛艇平臺，大多采用SERO 400+OMS 100/OMS 110這種一根傳統潛望鏡加一根光電桅桿的配置。2014年OMS 200光電桅桿曾經安裝到美國“弗吉尼亞”級核潛艇上進行過海試，不過最終并沒有采購訂單［5］。

5 美國

5.1 AN/BVS-1光電桅桿計劃（PMP）

美國海軍既是非耐壓殼體穿透式光電桅桿的積極倡導者，又是最早的用戶。早在20世紀80年代美國國防部高級研究計劃局（DARPA）就啟動了非耐壓殼體穿透潛望鏡（NPP）項目計劃開始潛艇光電桅桿的研制，當時的科爾摩根光電公司（現在的L-3 KEO）研制非穿透式潛望鏡桅桿的樣機，在SSN-688“洛杉機”和“孟菲斯”號進行演示試驗。后來NPP升級成為改進型非耐壓殼體穿透潛望鏡（INPP），采用新型傳感器（主要是3μm～5μm熱像儀替換8μm～12μm Micro-FLIR裝置）、新的電子線路和遙控顯控臺，安裝到美國海軍的“菲尼克斯”潛艇上進行海試。在NPP/INPP項目計劃的進行過程中，美國海軍又制訂了光電桅桿計劃（PMP），基于INPP設計的基礎方案，配置了高分辨率彩色和黑白電視攝像機、640×512探測器陣列的3μm～5μm熱像儀（或8μm～12μm）以及人眼安全激光測距儀，共享一個多光譜傳感器頭部窗口。研制和試驗成功后PMP以AN/BVS-1光電桅桿系統的命名裝備到美國海軍的“弗吉尼亞”級核動力潛艇，每艘潛艇上配置兩根光電桅桿。這種隱身性多光譜AN/BVS-1具備的能力包括紅外成像、可見光成像、數字圖像處理、激光測距以及能夠單脈沖測向的ESM天線組件。采用雙軸瞄準線穩定，電視攝像機的俯仰-10°～+70°，具有24°× 32°、9°× 12°、3°× 4°和1.5°× 2°四種視場，紅外攝像機俯仰-10°～+55°（可達到+60°，但降指標）。

為進一步提升潛艇作戰成像能力，研制出AN/BVS-1（V）光電桅桿改型（PMV），裝備到美國海軍的“俄亥俄”級核動力巡航導彈潛艇（SSGN），配置了高清彩色電視攝像機、增強性黑白電視攝像機和熱像儀以及人眼安全激光測距儀，PMV替代了傳統的15L型潛望鏡，同時也升級了ESM/DF裝置和顯控臺。

5.2 ISIS綜合成像系統

為提高美國海軍的潛艇成像要求，當時的Lockheed Martin公司早在2004年開始研制并交付了AN/BVY-1（V）綜合潛艇成像系統（ISIS），實現了艇內的電子設備與艇外工作的傳感器（光電桅桿或潛望鏡）獲取的數字視頻和照片信息的融合，并將實時圖像和分析結果顯示在控制艙現有的戰術顯示屏上。ISIS還可以為艇員提供一些其它的圖像增強和圖像分析工具、主動和被動測距控制、圖像和相關數據的錄取、存貯和回放。

ISIS系統交付后裝備到美國海軍的“洛杉機”級潛艇（保留其傳統的18型搜索和2型攻擊潛望鏡）、三艘“海狼”級核潛艇、四艘“俄亥俄”級核動力巡航導彈潛艇以及“弗吉尼亞”級核動力潛艇。

圖7 AN/BVS-1光電桅桿系統的傳感器頭部、人機接口界面和操控臺

5.3 隱身型LPPM和AMPPM新一代光電桅桿

盡管AN/BVS-1系統已經達到較高的性能，但相對而言體積較大，傳感器頭部特征明顯。為了解決這個問題，L-3 KEO于2015年4月通過競爭取勝與海軍海上系統司令部簽訂4870萬美元合同研制并交付特征信號更低的光電桅桿。這部分工作也成為隱身光電桅桿（LPPM）計劃的一部分，裝備到“弗吉尼亞”級潛艇。瘦身后的LPPM的形狀和特征信號減小到與傳統的18型潛望鏡相當，降低了被探測概率，LPPM還配置了短波紅外通道。

除LPPM以外，美國海軍研究局還通過低成本模塊化全景光電桅桿（AMPPM—Affordable Modular Panoramic Photonics Mast）計劃發展下一代光電桅桿，旨在提升可靠性、可維護性和成像能力，同時時降低成本，據稱全壽命周期成本降低50%。利用包括光學設計、通訊協議、散熱方式、穩定算法以及密封和耐壓桅桿本體結構等方面的專利技術，AMPPM樣機配置了可見光、微光短波紅外和紅外熱像儀，實現水平方向360°全景搜索，垂直視場為65°。采用通用型的機電接口方便了根據任務要求進行配置，并且能夠使用當前和以后的射頻天線。采用新型的尖晶石窗口材料，對0.35μm～5.00μm的透過率增強，同時硬度和耐磨性也更高。高清格式的短波紅外傳感器（由Raytheon公司提供）可工作于微光條件，并能穿透海面上的霧氣，還使用了短波紅外超光譜傳感器提高對特定光譜特征的目標和探測能力。采用了開放式體系結構的設計理念，便于部件迅速升級，并通過模塊化部件設計實現了更高效更安全的系統能力。從作戰性能角度來看，AMPPM可以縮短對可見光和紅外波段目標的搜索時間，降低了桅桿暴露的可能性，由于具有自動目標探測能力，因此在雜波環境和沿海環境下的工作性能更高。可以看出，美國海軍AMPPM（也被稱為戰術型即插即用式光電桅桿，TOTIM—Tactically Oriented Technology Insertion Mast）將成為未來的標準桅桿，與AN/BVY-1綜合潛艇成像系統組合裝備到“弗吉尼亞”級核動力攻擊潛艇和“哥倫比亞級”核動力彈道導彈潛艇。

表3 美國出口型光電桅桿的裝艇應用現狀

5.4 裝艇現狀

美國光電桅桿除裝備到“洛杉磯”級和“弗吉尼亞”級潛艇，還將經過改裝的出口型光電桅桿命名為86型光電桅桿出售給國外海軍，主要包括意大利、荷蘭、埃及以及西班牙等國家［6］。

6 新型非轉動式全景光電桅桿

Tobon Imaging公司推出了新型的Varuna非轉動式全景光電桅桿，是一種多光譜、多孔徑、全幀頻360°成像的非殼體穿透式光電桅桿，根據潛艇使命任務需求配置晝光電視攝像機/短波紅外攝像機和非致冷長波紅外攝像機/致冷中波紅外攝像機。使用非致冷紅外攝像機可以降低使用成本，傳感器的壽命相對更長。使用多個凝視傳感器陣列系統，不需要電動或機械掃描，數倍增強目標搜索能力，無活動部件，大大提高了系統的可靠性。

當前裝艇的光電桅桿為了縮短桅桿暴露時間多具有快速周速能力，暴露時間為3s，全景觀察時間大多在10s以內。包括桅桿的暴露時間在內，而這種新型非轉動式“固態”光電桅桿能在2s內完成全景觀察。采用實時圖像處理技術，具有自動多目標跟蹤、電子水天線校正、EO/IR雙光譜傳感器融合成像、錄像功能，抗模糊等功能，利用基于人工智能技術的目標識別和自動威脅分析，大大提高了潛艇在潛望鏡深度的態勢告警能力。能接收遠程桅桿的指示信號并隨動，也可為常規的潛望鏡提供目標指示，并引導潛望鏡自動或手動對準目標。據稱Varuna對人的探測、識別和認清距離為1.2km、400m和200m，對巡邏艇和戰艦的探測、識別和認清距離為4km、3km和1.5km。

目前Varuna光電桅桿已完成研制，但還未進入生產階段。

圖8 海試中的Varuna光電桅桿

7 潛艇光電桅桿發展趨勢

盡管由于各國海軍面臨的風險特性和完全可以理解的潛艇界的保守思想，光電桅桿的概念得到海軍作戰裝備實踐者的認可還是花費了一些時日，從許多國家的海軍都趨向于在新造潛艇上裝備一根光電搜索桅桿和一根常規的攻擊潛望鏡可以證明這一點，這個所謂的“1+1”方案可以在一臺設備出現故障時提供一定的冗余度，但潛望鏡仍舊需要穿透圍殼的設計難度仍然沒有消除。因此，目前的現狀是：盡管有些國家的海軍仍舊堅持采用“1+1”的光電搜索桅桿和攻擊潛望鏡的裝備方案，但越來越多的新造潛艇都裝備了一對光電桅桿作為標準配置的方案，不再安裝直接觀察式的傳統潛望鏡，這樣就使得潛艇設計者在確定控制艙的位置和布局時有更大的靈活性。

隨著光電桅桿技術的優勢得到深刻的認識，隨之帶來的目標鑒別力、可靠性和可維護性潛艇圍殼的整體性或安全性相對于圍殼穿透式潛望鏡的優勢日益凸顯。進入21世紀以后，光電桅桿有完全取代潛望鏡的趨勢，美、英、法三國海軍在其新型核動力潛艇上都已只裝備了光電桅桿。同時，對于二流、三流海軍國家而言，把穿透式潛望鏡與非穿透式光電桅桿組合配置，也會是目前和今后潛艇觀察手段的主流選擇。

目前安裝了先進傳感器的光電桅桿可在伸出水面的數秒鐘內就捕獲到的完整的水面圖像，還能與其它多個傳感器協同工作、組網工作，戰術信息可來源于各種傳感器、數據庫和監視平臺，戰術信息通過顯示器提供給艇員使用。包括各種常規和微光電視攝像機在內的傳感器，可基本實現即插即用式安裝。除此之外，還能與其它多個傳感器協同工作，組網工作。這就意味著，戰術信息可來源于各種傳感器、數據庫和監視平臺，其中大多數信息可通過顯示器提供給操作人員［9］。

在發展光電桅桿技術的同時，會依據不同類型潛艇平臺的功能要求，通過模塊化設計、通用接口兼容和非轉動式結構設計，可使現役潛艇有更直接的升級通道，大幅降低制造成本，使光電桅桿傳感器的維護和升級成本更低，并可根據具體的使命任務定制或升級特定的傳感器系統。據英國Thales UK公司稱，基于模塊化設計的新一代的隱身光電桅桿LPV和ULPV由于與現有的光電桅桿的接口兼容，并且與前一代光電桅桿使用相同的顯控臺，不僅可直接更換傳感器頭部，也可更換方位驅動組件等其它部件，這些更換工作可在兩小時內完成，大大降低了升級和維修的成本。

圖9 采用凝視探測器陣列的新型光電桅桿的快速全景工作模式

8 結語

光電桅桿既是高新技術的產物，又隨著技術的不斷突破而發展，在海軍作戰需求任務的驅使下，現代潛艇光電傳感器技術不斷進步，將會充分利用超光譜、短波紅外、高清攝像機、光纖傳輸技術、計算機技術和圖像處理技術的發展成果，提高圖像情報質量，優化操控模式的自動化程度，增強探測和目標識別能力。