專利公開號:CN214655021U
申請人:陜西科技大學
摘 要:本實用新型提供了一種用于皮革干燥的抓取拉伸裝置,包括視覺識別部分,機械手,自動繃板機構(gòu)和用于控制視覺識別部分的機械手和自動繃板機構(gòu)的信息處理控制系統(tǒng);視覺識別部分包括工業(yè)相機;機械手包括機械臂和手部結(jié)構(gòu),手部結(jié)構(gòu)包括安裝架和安裝框,安裝框四周對稱設(shè)置有多組抓取機構(gòu),安裝架的下部中心設(shè)置有中心吸盤;抓取機構(gòu)尾部均安裝有伸出至安裝架下部的真空吸盤和夾持器;自動繃板機構(gòu)包括滑軌,滑軌上通過滑塊安裝有門型吊架,門型吊架的下部可旋轉(zhuǎn)式吊裝有繃板。本實用新型利用工業(yè)相機視覺識別皮革的輪廓信息,精準抓取拉伸,快速將皮革固定在繃板上并進一步拉伸、干燥,操作便捷,能有效提高得革率,降低工人的勞動強度。
技術(shù)領(lǐng)域
本實用新型屬于皮革加工技術(shù)領(lǐng)域,涉及皮革加工裝置,具體涉及一種用于皮革干燥的抓取拉伸裝置。
背景技術(shù)
皮革及其制品在人們的日常生活中必不可少。而在皮革加工過程中,尤其是繃板干燥這一環(huán)節(jié),主要是由人工來完成,往往需要4~6個人將皮革抓起并且拉展,鋪在繃板上并用繃板夾固定,浪費了大量的人力。由于皮革產(chǎn)品過于柔軟、形狀不規(guī)則,使得傳統(tǒng)機械手無法應用于皮革加工領(lǐng)域。因此,有必要設(shè)計一種用于不規(guī)則柔軟物體的機械抓取裝置。
附圖說明
圖1為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖;
圖2為本實用新型機械手手部結(jié)構(gòu)的視圖;

圖2
圖3為本實用新型機械手抓取結(jié)構(gòu)的局部視圖;

圖3
圖4為自動繃板機構(gòu)豎直方向的視圖。

圖4
附圖標記:1視覺識別部分;2機械手;3自動繃板機構(gòu);4工業(yè)相機;5機械臂;6手部結(jié)構(gòu);7安裝架;8安裝框;9抓取機構(gòu);10中心吸盤;11真空吸盤;12夾持器;13滑軌;14滑塊;15門型吊架;16繃板;17電機;18聯(lián)軸器;19滾珠絲杠;20固定件;21橫向T字形連接件;22繃板夾;23擋塊;24控制壓塊;25平臺;26安裝槽;27倒L型支架;28地軌;29底座;30伸展臂;31轉(zhuǎn)動臂;32定位掌;33立柱;34工字型支撐架;35吊桿;36固定塊;37旋轉(zhuǎn)機構(gòu);38導軌;39螺母;40伸縮裝置;41倒鉤。