一種基于高動態無人機群的TDMA時隙調度策略

楊帆 孫志剛 韓彥中

摘 要：為了滿足高動態無人機群自組網在網絡拓撲頻繁變化下快速傳輸高優先級業務的需求，提出一種基于TDMA協議的動態優先級時隙分配算法。根據節點優先級級別，在TDMA協議框架下提出面向不同業務需求的動態時隙分配算法，采用位向量（BOV）間接確認法實現節點時隙分配；并通過多維度調整策略，綜合業務優先級、鄰居節點數量、鄰居節點變化率和等待時間多個維度確定節點優先級，均衡不同優先級節點對不同數量時隙的申請；最后通過仿真實驗對調度策略進行了驗證。結果表明，提出的動態優先級時隙分配算法（DP-TDMA）在拓撲頻繁變化時可以動態申請、快速分配不同數量的業務時隙，滿足對多種業務傳輸需求；在一定程度上降低了高動態下網絡拓撲變化的影響，提高了協議的公平性與穩定性，保證了高優先級信息快速傳輸，提高了網絡的吞吐量。所設計的DP-TDMA算法可應用在高動態無人機群自組網場景中，為網絡時隙資源分配提供參考。

關鍵詞：無線通信技術；無人機自組網；TDMA；動態優先級；時隙分配；DP-TDMA

中圖分類號：TN929.5

文獻標識碼：A

DOI： 10.7535/hbgykj.2023yx02007

A TDMA slot scheduling strategy based on high dynamic unmanned aerial vehicle cluster

YANG Fan1， SUN Zhigang1， HAN Yanzhong2

（1.The 54th Research Institute of China Electronics Technology Group Corporation （CETC）， Shijiazhuang， Hebei 050081，China; 2.The First Military Representative Office of Army Armament Department in Shijiazhuang， Shijiazhuang， Hebei 050000， China）

Abstract：In order to meet the demand of fast transmission of high priority services in highly dynamic UAV cluster ad hoc networks with frequent changes in network topology， a dynamic priority slot allocation algorithm based on TDMA protocol was proposed. According to the node priority level， a dynamic slot allocation algorithm for different service requirements was proposed under the TDMA protocol framework， and the bit of vector （BOV） indirect confirmation method was used to achieve node slot allocation; Through a multi-dimensional adjustment strategy， the node priority was determined by integrating multiple dimensions such as data priority， number of neighbor nodes， change rate of neighbor nodes， and waiting time， to balance the applications of different priority nodes for different number of timeslots; Finally， the scheduling strategy was validated through simulation experiments. The results show that the DP-TDMA can dynamically apply for and quickly allocate different numbers of traffic slots when the topology changes frequently， meeting the transmission requirements for multiple services; To a certain extent， it reduces the impact of network topology changes under high dynamic conditions， improves the fairness and stability of the protocol， ensures rapid transmission of high priority information， and improves network throughput. The DP-TDMA can be applied in highly dynamic UAV cluster ad hoc networks， providing a reference for network slot resource allocation.

Keywords：wireless communication technique; UANET; TDMA; dynamic priority; slot allocation; DP-TDMA

無人機自組網（UAV ad hoc network，UANET）作為飛行自組網（flyingad-hoc network， FANET）的一種應用類型，是由多個無人機以自組織的形式所構成的無中心分布式網絡

^［1-4］，需要具備極強的自組織、自配置和管理能力，以適應通信任務的變化^［5］。同時高動態無人機群自組網具有拓撲范圍大、可靠性要求高、拓撲變化頻繁等特點^［6］，基于信道訪問機制的不同，現有無人機自組網MAC協議主要分為競爭類、調度類和混合類3類^［7-8］。同時需要增強網絡靈活性，以確保緊急任務優先執行，因此有必要設計靈活高效的時隙分配算法保證高優先級業務穩定快速傳輸^［9］。以CSMA/CA為代表的競爭類MAC協議被廣泛應用于無線局域網，但由于其退避機制和握手機制，在長距離傳輸中性能會急劇下降^［10］。調度類MAC協議大多是基于時分多址（time division multiple access，TDMA）方式，可以確保時延的邊界值，能實現無沖突的分組傳輸^［11］，但固定分配的方式造成了信道資源的極大浪費，因此基于TDMA的動態時隙分配策略成為無人機自組網通信的研究熱點^［12］。

文獻［13］提出了一種面向報文流的混合時隙分配算法，通過將固定時隙分配與動態時隙分配相結合來提高網絡效率，然而該算法復雜度較高，且無法及時根據拓撲變化進行時隙分配調整，在網絡進行分裂與融合時造成業務時隙的浪費。文獻［14］提出了一種改進的動態時隙分配算法，通過調整節點優先級來確定節點占用固定時隙或競爭時隙，然而該算法的優先級分配不夠靈活，隨著節點數量的提升只能通過降低高優先級節點的級別來平衡節點數量，降低了高優先級節點信息傳輸的實效性與時隙分配的公平性。文獻［15］提出了一種路徑級動態時隙分配算法，在分配過程中利用一步回退與一次性預約多個時隙的方式提升瓶頸節點獲得時隙的數目，并根據超幀內業務時隙數量進行吞吐量分析，證實該算法在提高了端到端吞吐量的同時提高了時隙的有效利用率。

本文針對TDMA協議下高動態自組網不同業務傳輸需求及目前TDMA時隙分配算法相對單一的問題，在基于位向量（BOV）間接確認法（BOV-TDMA）的基礎上，提出一種動態優先級時隙分配算法（DP-TDMA）。采用固定時隙分配與動態時隙分配相結合的方式，在防止發生時隙饑餓現象的同時，通過多維度動態調節優先級確定時隙預約數量，一次性申請多個業務時隙，保證了時隙調度的優先性，同時提高了網絡的吞吐量、公平性和穩定性。

1 時幀結構

無人機加電后，隨著節點發現、GSN選取、控制時隙分配過程建立網絡，GSN低級節點向高級節點同步，故考慮協議時幀結構（如圖1所示）由控制幀和業務幀2部分組成，其中控制幀由64個控制時隙組成，業務幀由64個業務時隙組成，即全網最大支持64個節點，每個節點固定占有一個控制時隙，并具有唯一的MAC值，在完成控制時隙分配后，可根據控制時隙號獲取節點網絡ID，取值范圍為0～63。業務時隙用于業務數據的傳輸，在預分配時隙的基礎上根據各節點優先級和帶寬需求動態分配，當節點收到時幀ID的控制時隙時開始進行業務時隙分配過程。

1.1 控制時隙結構

控制幀中每個控制時隙結構如圖2所示，其主要負責網絡時鐘同步維護、沖突檢測、新節點的加入、網絡拓撲維護、時隙申請與分配、數據傳輸的ACK確認等功能。其中，幀類型用于區分控制幀和業務幀，“1”標識為控制幀，“0”為業務幀；優先級字段表征該節點優先級別，共分為5級；業務時隙申請BOV為1×64矢量，其中矢量中某位為“1”表示申請該業務時隙，否則，不申請；確認BOV為申請BOV的回復，當矢量中某位為“1”時表示該時隙存在申請沖突；為“0”，表示不沖突；占用BOV為本節點當前時幀時隙占用矢量，為鄰居節點生成申請BOV提供參考。鄰居節點信息字段記錄該節點的鄰居信息與節點網絡ID，并維護鄰居節點表。

1.2 業務時隙結構

業務時隙用于業務數據的傳輸，其結構如圖3所示，其中傳輸信息字段由傳輸數據包的地址、優先級以及凈荷長度組成。地址字段標識對應數據包的發送、接收地址信息；優先級字段表征該節點優先級別，共分為5級；凈荷長度字段表征數據包凈荷長度。

2 動態時隙分配策略

2.1 時隙分配策略

控制時隙分配采用初始競爭，穩定后固定占用方式；業務時隙分配綜合了固定分配算法與競爭分配算法的優勢，在固有時隙和預分配基礎上根據帶寬需求動態分配，以保證高QoS需求業務傳輸。在高動態無人機自組網場景中，節點移動速度快，在三維空間中速度為30～460 km/h，通信鏈路會劇烈波動，網絡拓撲變化頻繁，故提出BOV間接確認算法（BOV-TDMA），通過申請BOV、回復BOV和占用BOV完成業務時隙分配，完整流程需要占用3個時幀，在第1個時幀完成預分配和申請，在第2個時幀完成回復接收，在第3個時幀進行時隙占用，以保證無人機網絡在拓撲變化時可以快速完成時隙分配，實現業務快速穩定傳輸。

2.1.1 控制時隙

控制時隙以及對應的網絡ID采用初始競爭，穩定后固定占用的策略，既可以滿足網絡組建的需要，又可以避免競爭沖突和退避帶來的資源消耗，提高網絡響應速度和性能。各節點時鐘同步、網絡ID申請完成后，控制時隙為固定占用，占用時隙即為本節點網絡ID對應的時隙。

當節點完成時鐘同步時，控制時隙分配過程進入初始態，其分配流程如圖4所示，節點將通過控制時隙占用BOV記錄本節點與全網鄰居表中存在節點所占用的控制時隙；隨后隨機選擇未被占用的時隙發送控制時隙申請BOV，當其他已入網節點時，若收到該信息則發送控制時隙回復BOV。若本節點收到回復BOV且此時隙可占用，則占用申請的時隙；若本節點收到回復BOV且不可占用，則隨機申請其他未被占用時隙；若本節點未收到回復BOV，則繼續發送控制時隙申請BOV，直到最大申請次數達到3為止，若還未收到回復BOV則占用該時隙。

2.1.2 業務時隙

當節點收到有效控制信令，且本地存在有效鄰居信息時，開始進行業務時隙分配。完整分配流程由3步構成，分別為預分配和申請、回復接收、時隙占用，由控制時隙中的業務時隙申請字段實現，一次業務時隙分配過程需要3個時幀。

每個節點在入網后即占用本節點ID相應的業務時隙，即固定時隙，當網絡拓撲發生變化時，該時隙不會發生改變，從而保證低時延業務正常進行，其余時隙通過動態分配獲取。考慮網絡穩定性及實現復雜度，采用根據節點數目進行預分配的方案。假設網內目前節點數目為n，則網絡ID最小的節點占用的第i個時隙為（i×n）%64，其余節點按照網絡ID的大小，對非固定時隙進行預分配。

1）業務時隙申請BOV

時隙分配中可用于申請的時隙分為2個部分，本節點的預分配時隙和其余節點預分配時隙中因業務需求較少而未申請使用的預分配時隙。其中，本節點的預分配時隙可全部用于申請，其余未被鄰居節點申請的時隙可進行隨機申請。節點在生成申請BOV時，除兩跳鄰居節點的固定時隙外，還需將當前時刻鄰居節點已申請的時隙刪除。設節點i有n個兩跳鄰居節點，節點i收到n個申請BOV（如圖5所示），可構成如表1所示n行64列BOV矩陣。矩陣第n行對應網絡ID為n的節點時隙申

請BOV，第k列對應各節點申請時隙k的情況，x（n，k）取值為{0，1}，x（n，k）=1表示節點n申請了時隙k，x（n，k）=0表示節點n沒有申請時隙k。

2）業務時隙回復BOV

各節點根據收到的時隙申請BOV矩陣，先計算出所有申請時隙，隨后計算出沖突時隙，最后將申請時隙刪除沖突時隙與本節點當前占用時隙作為時隙回復BOV。設yk為時隙分配回復BOV第k位的值，則有：

yk=1表示k時隙存在申請沖突；yk=0表示k時隙不存在申請沖突。

3）業務時隙占用BOV

節點根據鄰居節點回復BOV和上一時幀本節點時隙申請BOV，生成當前時幀本節點時隙占用BOV，對應位為1表示占用該時隙，否則不占用，并在對應占用時隙傳輸數據。

2.2 基于優先級的時隙分配策略

在BOV-TDMA中，網絡架構方式無中心節點，各個節點均能夠平均地得到時隙，但當節點數量增大時，各個節點獲得的平均帶寬將受限，其QoS性能表現受限。為了適應圖像、視頻等高傳輸速率、高業務優先級的功能，將BOV-TDMA改進為可以一次性申請多個時隙的優先級時隙分配算法（FP-TDMA），可動態地調整節點的接入時隙，高等級業務節點優先預約“空閑時隙”，克服了MANET網絡中單個節點信道資源受限的缺點，支持高QoS等級業務傳輸，提高端到端的傳輸速率。申請原則如下：

1）所有節點固定占用的業務時隙不能申請；

2）節點兩跳范圍內已經被占用的業務時隙不能申請；

3）低優先級節點生成申請BOV時，自動去除相同優先級以上鄰居節點已申請的業務時隙；

4）低優先級節點與高優先級節點申請同一業務時隙時，低優先級節點退讓該業務時隙；

5）節點可一次性申請n=2^Proi-1個業務時隙，其中Proi為節點的優先級，分為1～5級。

第1條申請原則避免低優先級節點出現時隙饑餓現象，確保每個節點有固定占用的時隙；第2條用來避免節點發起無意義的時隙申請；第3條和第4條原則是在減小申請沖突的前提下，保證高優先級節點獲取信道資源的能力；第5條原則是對BOV-TDMA的改進，通過一次性申請多個時隙的方式，快速占用業務時隙，降低節點的等待時延，提高吞吐量。

2.3 多維度動態調節節點優先級策略

在網絡節點時隙調度中，業務優先級由傳輸業務的QoS需求與業務傳輸緊急度決定，對于業務優先級相同的節點，若僅根據節點信息重要程度確定節點優先級，將導致時隙申請數較大、業務優先級較高的節點長期占用信道資源，使業務優先級較低的節點無法成功申請業務時隙，影響協議的公平性；同時，在無人機自組網場景中，僅根據節點業務優先級決定節點優先級，會使時隙調度策略顯得過于單一。基于以上原因，在FP-TDMA的基礎上，提出動態優先級時隙分配算法（DP-TDMA）。該算法的核心思想：有效地結合節點的業務優先級、鄰居節點數量、鄰居節點變化率和等待時間多維度量來動態確定節點的優先級，從而應對高動態下頻繁拓撲變化帶來的影響，降低等待時延，保證時隙調度的時延性、穩定性和公平性，操作過程如圖6所示，詳細步驟如下。

Step1 根據控制時隙中鄰居節點信息，計算節點i的鄰居節點數量NBi。節點在控制幀中，根據接收到的一跳鄰居節點的鄰居信息生成一跳鄰居信息矢量，并同步維護本地鄰居節點表和鏈路狀態表，提取鄰居節點數量與對應的網絡ID，構建全網拓撲。根據鄰居節點表和申請BOV可知每個節點的鄰居節點數量和各節點的時隙需求。在計算節點優先級的過程中，考慮節點i的鄰居節點數量NBi，提高鄰居節點數較大節點的優先級，使這些節點獲得更低的端到端時延，從而降低整個網絡的平均時延，提高網絡吞吐量。

Step2 計算節點i的鄰居節點變化率。節點記錄每幀收到控制幀的時間t，假設一節點在某一幀收到控制幀的時間為

ti1，下一幀的時間為ti2。在ti1時刻，節點i的鄰居集合為S（ti1）；在ti2時刻，節點i的鄰居集合為S（ti2），

則在ti1到ti2的時間間隔內，節點i的鄰居節點變化率NCRi可以表示為

節點i的鄰居節點變化率NCRi可以反映節點拓撲的穩定狀況，若NCRi越小，則節點i的拓撲越穩定；否則，表明節點i的拓撲越不穩定。在計算節點優先級的過程中，提高鄰居節點變化率NCR較大節點的優先級，能夠減少節點傳輸數據時的不穩定因素，降低網絡丟包率。

Step3 計算節點i的等待時間t^waiti。在節點未收到新的允許占用時隙回復BOV之前，本地保存上一幀的占用BOV，若節點i在多個時幀內未成功申請時隙，則節點i的等待時間為t^waiti。在計算節點優先級的過程中，考慮節點i的等待時間t^waiti能保證節點時隙調度的公平性，若節點i在多個時幀中優先級較小導致其調度順序比較靠后，則其等待時間t^waiti的值較大，在本幀進行調度時根據t^waiti值提升其優先級，從而能夠保證網絡中各節點調度的公平性。

Step4 計算各節點的綜合優先級Proei。如式（1）所示：

Proei=Pro（NBi）+Pro（NCRi）+Pro（t^waiti），（1）

式中：NBi為節點i的鄰居節點數量；NCRi為節點i的鄰居節點變化率；t^waiti為節點i的等待時間。當節點i的NBi值大于所有節點的平均值NB時，Pro（NBi）取1，否則為0；當NCRi值大于0.5時，Pro（NCRi）取1，否則為0；設一個時幀的長度為T，當t^waiti≥3T時，Pro（t^waiti）取1，否則為0。

Step5 根據各節點的業務優先級和綜合優先級，計算所有節點的優先級Proi，并按照優先級申請相應數量的業務時隙，

Proi如式（2）所示：

Proi=Prodi+Proei ，（2）

式中：Prodi為節點i的業務優先級，分為5級，可取1～5，由傳輸業務的QoS需求與業務傳輸緊急度決定；Proi的最大取值為5。

節點i的業務優先級Prodi和綜合優先級Proei值越大，其業務時隙分配越靠前，可同時申請的時隙越多，這樣既保證了節點調度的優先性，同時也保證了各節點調度的公平性、時延性和穩定性。

3 仿真分析

在隨機網絡拓撲下對網絡節點動態優先級和吞吐量進行仿真分析，其拓撲結構在二維空間中隨機生成，如圖7所示。各個隨機分布的節點能夠最大程度地反映拓撲結構的不規則性，主要仿真參數如表2所示。為了模擬節點高速移動下短時間內拓撲變化，仿真中將節點8由圖7位置隨機移動至圖8所示位置。

引入公平指數（fairness index，FI）^［16］如式（3）所示：

式中：Ti為節點i的吞吐量；wi為節點i對應的優先級；N為網絡中節點的數量；FI值介于1與1/N之間，當FI=1時各節點單位優先級上分配的帶寬相等，此時公平性最好，反之當FI=1/N時公平性最差，在隨機生成網絡拓撲下對吞吐量和公平指數FI進行多次仿真后取平均值。

3.1 網絡拓撲變化分析

在高動態無人機自組網場景中，對節點8移動進行時隙分配仿真，短時間內鄰居節點由節點10，12變為節點14，2，9，5，網絡拓撲發生變化。節點8暫時退網后，釋放所占用的固定時隙，節點10，12，7，11重新計算預分配時隙，不會存在時隙沖突，待退網后第3個時幀完成新的業務時隙分配；節點8重新入網時，時隙占用情況如表3所示。

節點8入網后立即占用其ID相應的固定時隙，因此可能存在時隙的沖突。第1幀中節點8計算回復BOV時會去掉自己當前占用時隙，原有4個節點在第2幀計算占用BOV時無法占用時隙8，因此時隙8不再存在沖突。在節點8入網后的第3個時幀完成業務時隙預分配，在拓撲變化時依然可以快速完成時隙分配，實現業務快速穩定傳輸，時隙分配結果如表4所示。

3.2 動態優先級分析

DP-TDMA采用BOV間接確認算法，節點在申請BOV中可一次性連續預約多個業務時隙，業務時隙數與優先級n之間的函數關系式表示為

設節點當前需要傳輸數據總量為D，當前的傳輸帶寬為Vc，每個業務時隙的長度為tslot，則節點完成其當前業務信息傳輸所需的時隙總數S可以表示為

在傳統的動態分布式TDMA時隙分配算法中，節點在每個控制幀內一次只能申請一個時隙。由此可得超幀中數據傳輸時間為

式中：K1為傳統動態分布式TDMA節點每幀中業務時隙數的集合；t1tran為超幀中傳輸數據時間。設DP-TDMA中對應變量為K2，t2tran，則有：

可以看到，采用DP-TDMA后高優先級節點在每個超幀內可以使用的業務時隙數目增多。該時隙調度算法減少了節點申請業務時隙時不必要的等待時延，提高了數據吞吐量，同時增強了高優先級信息傳輸的實時性。

網絡建立時，各節點讀取不同待發送信息的業務優先級，并取各節點Prodi值如表5所示。在節點偵聽1個時幀后，可獲得鄰居節點信息與時隙占用情況，節點根據鄰居節點數量計算Pro（NBi）調整自身優先級如表6所示；數據傳輸3個時幀后，節點9在時隙沖突中由于最低優先級未成功占用時隙，節點計算Pro（t^waiti）調整優先級為表7所示；3個時幀后節點9更新占用BOV后重新調整為表4。第10個時幀節點8暫時退網，鄰居節點10，12計算Pro（NCRi）并調整自身優先級，節點9，10，11，12優先級動態調整過程如圖9所示。

3.3 吞吐量分析

隨機網絡拓撲下，3種協議吞吐量在發包速率較低時，因固定占用業務時隙，后續隨著發包速率提高而均勻增加；動態時隙分配TDMA協議能夠實現時隙復用，因此其吞吐量要遠高于固定時隙分配TDMA協議，3種協議網絡吞吐量如圖10所示。DP-TDMA在時隙分配中可一次性連續預約多個業務時隙，其節點在固定超幀可傳輸業務時隙略高于BOV-TDMA協議；當時隙沖突發生時，DP-TDMA高優先級節點不需重新申請可直接占用業務時隙。對比得出DP-TDMA相較于BOV-TDMA吞吐量略高，優先高速傳輸重要信息的同時，提高吞吐量。

由表5可知節點2，3，4優先級分別為3，4，2。3個節點的吞吐量如圖11所示。節點優先級每提高一級可大幅提高其吞吐量與業務時隙爭搶能力，保證高重要度信息快速傳輸；同時綜合鄰居節點數量、鄰居變化率和等待時間等因素，利用優先級動態調節各節點優先級，來提高網絡穩定性。

3.4 公平性分析

不同時隙調度策略在隨機網絡拓撲下公平指數對比結果如圖12所示。傳統TDMA協議中，節點均勻分配業務時隙，因此其公平指數并不會因發包速率而改變，FI=1，即處于最公平的狀態。FP-TDMA與DP-TDMA在發包速率較低時為1，隨著動態時隙分配過程開始下降，到達一定程度時保持不變。由于多維度動態調節節點優先級機制的存在，DP-TDMA公平指數高于FP-TDMA，在保證高重要度信息優先快速傳輸的同時，提高了公平性。

4 結 語

針對高動態無人機群不同優先級數據信息傳輸的需求與網絡拓撲頻繁變化的特點，提出了基于BOV-TDMA的動態優先級時隙分配算法（DP-TDMA）。仿真結果表明DP-TDMA吞吐量要高于BOV-TDMA與傳統TDMA，并通過動態優先級調整策略，在網絡拓撲頻繁變化下，依然可以快速分配時隙，保證高重要度信息優先快速傳輸，提高了網絡的吞吐量，增加了數據傳輸的公平性與穩定性。

本文僅考慮了適用于高動態無人機群的時隙分配算法，若能將其與拓撲控制、同步算法相結合，則能進一步提高無人機自組網網絡性能，這也是后續工作的研究內容。

參考文獻/References：

［1］ 張淼.一種MANET環境下的能量感知路由研究［J］.信息通信，2020（7）：15-17.

［2］ 肖宇，陳樂，肖楠.無線移動自組網及其關鍵技術［J］.通訊世界，2020，27（7）：81-82.

［3］ ASGHARIAN H，AMIRSHAHI B.Adaptive and distributed TDMA scheduling protocol for mobile ad hoc networks （MANET）［C］//2015 2nd International Conference on Knowledge-Based Engineering and Innovation （KBEI）.Tehran：IEEE，2015：938-942.

［4］ 宋文強.TDMA自組織網絡中基于令牌環的帶寬分配算法研究［D］.西安：西安電子科技大學，2019.

SONG Wenqiang.Research of a Bandwidth Allocation Algorithm Based on Token Ring in TDMA MANETs［D］.Xi′an：Xidian University，2019.

［5］ 王晨吉.TDMA自組織網絡中低時延動態自適應時隙分配協議研究［D］.西安：西安電子科技大學，2019.

WANG Chenji. Research on a Low Transmission Delay Dynamic Timeslot Allocation Protocol in TDMA MANET［D］.Xi′an：Xidian University，2019.

［6］ 康凱，郭偉，劉仁婷.一種TDMA無線多跳網中新的傳輸調度算法［J］.電子科技大學學報，2007，36（2）：173-175.

KANG Kai，GUO Wei，LIU Renting.A novel transmission schedule algorithm for TDMA wireless multihop networks［J］.Journal of University of Electronic Science and Technology of China，2007，36（2）：173-175.

［7］ LIN C Y，WANG C H，TSENG Y C.A TDMA protocol with reinforcement learning slot selection for MANETs［J］.International Journal of Ad Hoc and Ubiquitous Computing，2021，37（1）：16-25.

［8］ 洪潔.高動態飛行器自組織網絡關鍵技術研究［D］.北京：中國科學院大學（中國科學院國家空間科學中心），2019.

HONG Jie.Research on Key Technologies of Highly Dynamic Flying Ad Hoc Networks［D］.Beijing：University of Chinese Academy of Sciences （National Space Science Center，CAS），2019.

［9］ MARTIN K M，RAMANJANEYULU B S.Impact of interference free frequency channels on optimum time slot allocation for priority-based TSCH MAC［J］.International Journal of Ultra Wideband Communications and Systems，2020，4（2）：79-92.

［10］HAO Xiaochen，YAO Ning，WANG Liyuan，et al.Joint resource allocation algorithm based on multi-objective optimization for wireless sensor networks［J］.Applied Soft Computing，2020，94：106470.

［11］MUSTAFA M M，PARTHASARATHY V.A clustering TDMA and code block binding algorithms to enhance the node energy and security of the network［J］.Wireless Personal Communications，2021，116（1）：767-775.

［12］杜靜，習勇，黃圣春.一種適用于動態拓撲變化的改進型TDMA協議［J］.電子技術應用，2016，42（9）：84-86.

DU Jing，XI Yong，HUANG Shengchun.A reformed TDMA protocol fitted for dynamic topology［J］.Application of Electronic Technique，2016，42（9）：84-86.

［13］WANG Wenzheng，ZHOU Jinglun，ZHENG Long，et al.Message-streams oriented hybrid slot allocation protocol for tactical data link system［C］//2009 Seventh Annual Communication Networks and Services Research Conference.Moncton：IEEE，2009：201-208.

［14］秦茜.一種改進的動態TDMA時隙分配算法研究［J］.無線電工程，2017，47（12）：1-4.

QIN Qian.Research on improved dynamic TDMA slot allocation algorithm［J］.Radio Engineering，2017，47（12）：1-4.

［15］鐘明祥.TDMA自組織網絡的路徑級動態時隙分配算法研究［D］.西安：西安電子科技大學，2019.

ZHONG Mingxiang.Research on Dynamic Slot Allocation Algorithms Based on Path in TDMA Ad Hoc Networks［D］.Xi′an：Xidian University，2019.

［16］應玉梅，劉衛，秦翮，等.多跳無線Ad hoc網絡的分布式公平調度算法［J］.計算機工程，2009，35（9）：98-100.

YING Yumei，LIU Wei，QIN He，et al.Distributed fair scheduling algorithm for multi-hop wireless Ad hoc network［J］.Computer Engineering，2009，35（9）：98-100.