2022款智己L7智駕攝像頭標定異常

◆文/浙江韓晨洪汽車維修大師工作室 韓晨洪

韓晨洪

汽車維修工程師、高級技師、第五屆全國交通運輸行業機動車職業技能競賽“汽車綜合故障診斷與排除”項目全國第一名。“全國五一勞動獎章”“浙江工匠”“杭州工匠”獲得者。

故障現象

一輛2022年生產的上汽智己L7純電動汽車，前驅搭載了175kW電機，后驅搭載了250kW電機，累計行駛里程4811km。該車因前部發生碰撞事故而進店進行維修，維修結束后儀表提示智駕攝像頭需進行重新標定，但在標定的過程中診斷儀一直顯示標定失敗。

故障診斷與排除

在智駕攝像頭標定失敗后，對車主進行了詳細的問診，詢問車主在事故發生前智駕功能是否使用正常，車主反映未出現事故時車輛智駕功能無異常，此次車輛事故也并不嚴重，只更換了前保險杠及前保險杠上的環視攝像頭總成。

問診結束后，維修人員再次分別用編程軟件SIPS和工程診斷軟件ZDS對車輛智駕攝像頭進行標定。按維修手冊要求，標定時車輛以低于40km/h的速度進行勻速行駛，但當標定程序進行到60%時，診斷儀彈出對話框，并顯示故障碼71036A0239EF0700(圖1)。隨后，標定程序自動終止，標定失敗。

圖1 標定時診斷儀上彈出的對話框

檢查前保險杠上的環視攝像頭線束插頭連接、前環視攝像頭安裝位置、前環視攝像頭外觀有無臟污等情況，結果均未發現異常。將診斷儀(VDS)與車輛連接，讀取故障碼，發現智駕域控制模塊IPD內無任何故障碼。

查閱維修通訊和TAC技術簡報，未發現類似故障的維修信息和解決方案。由于上述步驟未能找到故障原因，接下來按照標定時出現的故障現象，在維修手冊中查找相關標定失敗的解決方案。但維修手冊中并未對標定失敗時出現的71036A0239EF0700代碼有任何的說明與解釋，只強調了標定智駕攝像頭時的要求，如：須在光照和天氣良好的情況下進行、車速0~40km/h、在兩側有較多靜態參考物并有較多彎路的道路上行駛一段時間(推薦城市道路)、駕駛過程中轉向和加減速應柔和等。

由于維修手冊沒有找到任何對解決標定問題有幫助的信息，接下來只好與廠家TAC進行電話溝通。他們建議重點檢查車輛后部周視攝像頭，維修人員對后部周視及后部環視攝像頭進行了仔細的檢查，從外觀上看并沒有發現攝像頭存在松動或安裝位置有歪斜等異常情況(圖2)。

圖2 故障車后部的周視及環視攝像頭

打開車輛全景顯示功能時，發現后部全景影像拼接的圖案存在歪斜的現象(圖3)，用工程U盤對360°全景影像進行重新標定后，全景影像后部的顯示還是存在歪斜的情況，并沒有任何的改變。

圖3 故障車360°全景顯示的圖像

通過外部檢查沒有發現后部周視及環視攝像頭的安裝存在問題，但是從全景影像的拼接圖片來看，確實明顯存在偏差，因此維修人員決定拆下后保險杠對后部周視及環視攝像頭的安裝情況進行重點檢查。

拆下保險杠后發現，后周視及環視攝像頭安裝底座與后保固定位置的卡扣出現了松脫(圖4)。

圖4 故障車與正常車后周視及環視攝像頭安裝底座

通過上述檢查可以看出，由于后部周視攝像頭和環視攝像頭的安裝支架位置出現偏差，使得智駕攝像頭無法標定。重新安裝攝像頭支架，并將卡扣固定到位后，重新標定智駕攝像頭，標定一次完成，車輛恢復正常。

維修小結

本案例中，由于后周視及環視攝像頭安裝位置出現偏差，導致車輛在進行智駕攝像頭標定時出現異常，使得標定工作不能正常完成。由于后部周視及環視攝像頭支架固定結構的特殊性，在外部檢查時并不能發現攝像頭存在松動或位置的偏差，以后碰到類似問題在處理時需要特別注意。

攝像頭一般由鏡頭、PCB芯片總成、殼體、標簽和支架等組成。圖像傳感器負責將鏡頭采集的光信號轉換成電信號，圖像處理芯片負責完成圖像處理和信息采集工作。在攝像頭安裝位置存在偏差的情況下，對智駕攝像頭進行重新標定時，模塊會重新對各攝像頭安裝位置的數據進行重新比對，當攝像頭反饋的安裝位置與標準安裝位置數據之間存在偏差時，就會標定失敗。標定一旦成功，如果后期周視及環視攝像頭安裝位置出現輕微偏差，則不會影響智駕功能開啟及使用，也不會出現故障提示，只是會導致IPD圖像的拼接出現偏差。當然，此時如果開啟智駕功能，智駕的精準度也會隨之下降。

需要特別注意的是，通過查詢相關資料，筆者發現，從標定失敗時彈出的對話框中顯示的錯誤代碼中，實際包含了“哪個攝像頭”“出現了什么故障現象”的提示信息。以本案例中遇到的錯誤代碼71036A0239EF0700為例，其中：“39”表示某攝像頭旋轉外參數與設計值偏差過大(此位置的不同數字代表了不同的故障現象)；“EF07”用于定位具體是哪個相機出現了故障。在此位置，正常車輛標準的數據為FF07，通過十六進制轉二進制，FF07對應的標準二進制數據是1111111100000111。在這個標準數據中，每一個1代表了車上的某個智駕攝像頭，每一個數字代表的攝像頭位置如表1所示，具體的排列順序為8、7、6、5、4、3、2、1、0、0、0、0、0、11、10、9。

表1 攝像頭編號與名稱對應表

表示故障攝像頭位置的十六進制數值，可通過網上的進制轉換器來實現轉換，如：本案例中的“EF07”通過轉換后可得到二進制代碼“1110111100000111”(圖5)，將其與標準二進制“1111111100000111”進行比對可以看出，其中的第四位數字為“0”，而標準數據的第四位是“1”，因此說明存在故障的攝像頭為5號后周視攝像頭，須要重點檢查。

圖5 EF07轉換成二進制后得到的代碼

如果故障攝像頭的位置代碼為“EF03”，利用進制轉換器轉換后得到的二進制代碼為“1110111100000011”(圖6)，將其與標準二進制數據“1111111100000111”進行比對可以看出，其中的第四位和第十四位數字均為“0”，而標準數據的第四位、第十四位均為“1”，因此存在故障的攝像頭為5號后周視攝像頭和11號后魚眼攝像頭，應重點檢查。

綜上可以看出，在彈出的錯誤代碼中找到故障攝像頭代碼(第11~14位)，將其轉換成二進制代碼，再這16位二進制代碼與標準二進制數據“1111111100000111”進行比對，找到不同代碼的位置對應的攝像頭編號，通過表1即可查詢到具體的攝像頭，具體如表2所示。

表2 故障攝像頭位置查詢表(以EF03為例)