觸覺傳感器及其電極優化方法和觸覺感知系統

申請號: 202310298441.3

【申請日】2023.03.24

【公開號】CN116187143A

【公開日】2023.05.30

【分類號】G06F111/06;G06F30/27;G06F30/23;G06N3/006

【申請人】清華大學

【發明人】劉華平; 鄭文棟; 劉易; 袁小虎

【摘 要】本發明公開了一種觸覺傳感器的電極優化方法，包括：根據觸覺傳感器的應用場景抽象出觸覺傳感器的物理形狀，建立觸覺傳感器的仿真模型，劃分有限元網格，并對節點進行編號，將所有節點建立子集，以約束觸覺傳感器的電極可能出現的位置；根據子集利用粒子群優化方法對觸覺傳感器的電極分布進行優化，其中，采用相關系數和相對誤差對種群適應度進行評價，計算得到損失值，選擇損失值小的個體進行變異，將種群適應度最高的電極分布作為最終的優化結果。本公開提供的電機優化方法，可以實現復雜形狀大面積精確、高效的觸覺感知，有望在機器人表面進行大面積的部署。