大田環(huán)境下的農(nóng)業(yè)害蟲圖像小目標(biāo)檢測算法

蔣心璐，陳天恩，王聰，趙春江*

（1.西北農(nóng)林科技大學(xué)信息工程學(xué)院，陜西楊凌 712100；2.國家農(nóng)業(yè)信息化工程技術(shù)研究中心，北京 100097；3.北京市農(nóng)林科學(xué)院信息技術(shù)研究中心， 北京 100097）

0 引言

農(nóng)田中存在大量不同種類的昆蟲，其中不乏對作物危害巨大的害蟲，若未能及時測報和治理，將影響作物產(chǎn)量和質(zhì)量，造成經(jīng)濟損失。害蟲檢測通過對大田中害蟲種類進行測報，幫助農(nóng)技人員及時采取相應(yīng)的防治方法，確保大田作物生長環(huán)境的安全性。

傳統(tǒng)的害蟲測報技術(shù)依賴人工對害蟲信息進行鑒別，效率較低，無法保證田間診斷的持續(xù)性和可靠性。隨著圖像處理技術(shù)與深度學(xué)習(xí)的發(fā)展，深度學(xué)習(xí)算法逐漸被應(yīng)用于自動化蟲情監(jiān)測設(shè)備，害蟲測報更加智能和便捷。

根據(jù)應(yīng)用場景不同，基于深度學(xué)習(xí)的害蟲檢測可分為基于固定式簡單環(huán)境和基于田間復(fù)雜環(huán)境的2 大類害蟲檢測。基于固定式簡單環(huán)境的害蟲檢測方法主要使用誘蟲燈、粘蟲板等誘捕裝置和固定攝像頭完成拍攝和檢測工作。因此這類方法得到的圖像幾乎不受噪聲和光照的影響，背景簡單，害蟲與背景區(qū)分度高。由于害蟲特征較顯著，因此這類方法往往具有較高的準(zhǔn)確率。例如，文獻［1］通過粘蟲板捕獲害蟲，并獲取5 000 余張簡單背景圖像，檢測3 類溫室害蟲，平均精度均值（mAP）達到98.17%。文獻［2］使用三分支注意力機制和殘差結(jié)構(gòu)優(yōu)化YOLO 模型的特征提取網(wǎng)絡(luò)，平均精度均值和召回率在7 類昆蟲數(shù)據(jù)集上分別達到85.9%和91.2%。文獻［3］通過多種誘捕設(shè)備捕獲2 類主要水稻害蟲，在室內(nèi)白板背景下對稻縱卷葉螟和二化螟的識別準(zhǔn)確率分別為91.67%、93.39%。文獻［4］通過優(yōu)化錨框尺度并將高分辨率原圖切片檢測，對白蠅和薊馬的平均精度（AP）達到95.2%。上述方法雖然具有較優(yōu)的檢測精度，但是檢測環(huán)境多為固定式誘蟲燈或粘蟲板，圖像背景簡單，使用場景和監(jiān)測范圍有限，無法在復(fù)雜的田間環(huán)境下進行靈活測報。

主流的小目標(biāo)定義包括絕對尺寸和相對尺寸2 種方式［5］。COCO 數(shù)據(jù)集［6］提出小目標(biāo)的絕對定義，將像素點數(shù)小于32×32 的物體定義為小目標(biāo)。相對定義則根據(jù)目標(biāo)在原圖中所占的面積比例進行定義，若相同類別下所有對象邊界框的面積與原圖面積比例的中位數(shù)在0.08%～0.58%之間，則將該物體定義為小目標(biāo)［7］。小目標(biāo)檢測技術(shù)在遙感檢測［8-10］、交通檢測［11-13］等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，為農(nóng)業(yè)領(lǐng)域小目標(biāo)檢測任務(wù)提供了良好的設(shè)計思路和技術(shù)基礎(chǔ)。在大田環(huán)境下的農(nóng)業(yè)害蟲小目標(biāo)檢測面臨圖像拍攝背景復(fù)雜、樣本獲取困難和樣本不均衡等諸多挑戰(zhàn)。由于小目標(biāo)對象可提取特征少，其特征在多次卷積中容易丟失，因此在田間復(fù)雜環(huán)境下較準(zhǔn)確地檢測小目標(biāo)害蟲是害蟲檢測領(lǐng)域主要的難點問題之一。文獻［14］通過空洞卷積層在不丟失分辨率的情況下增大感受野，同時引入優(yōu)化的K 均值聚類算法優(yōu)化先驗框尺度，提高桃蚜的檢測效果。文獻［15］利用多任務(wù)學(xué)習(xí)架構(gòu)提取非圖像上下文信息并編碼為圖像特征，通過融合深層和淺層的上下文信息，改善深層卷積中害蟲特征消失問題。文獻［16］設(shè)計一種基于區(qū)域的級聯(lián)檢測器，在金字塔網(wǎng)絡(luò)中引入自適應(yīng)特征融合方法，在21 類害蟲數(shù)據(jù)集上準(zhǔn)確率為77%。文獻［17］針對田間水稻褐飛虱設(shè)計雙層檢測網(wǎng)絡(luò)，先檢測水稻根部，再進行害蟲檢測，性能優(yōu)于單層檢測網(wǎng)絡(luò)。文獻［18］針對真實環(huán)境下小麥蚜蟲等微小目標(biāo)，計算候選區(qū)域的害蟲目標(biāo)密度水平并分組，通過并行檢測器對不同密度組進行精細(xì)檢測，改善微小目標(biāo)的檢測準(zhǔn)確率。雖然上述方法提高了小目標(biāo)害蟲的檢測精度，但是當(dāng)小目標(biāo)數(shù)量較多或聚集時，仍存在難以檢測和漏檢的問題。

為解決田間復(fù)雜環(huán)境下小目標(biāo)害蟲難以檢測和目標(biāo)遺漏問題，本文基于YOLOv5［19］檢測模型提出改進的小目標(biāo)害蟲檢測模型Pest-YOLOv5。通過在主干網(wǎng)絡(luò)中引入坐標(biāo)注意力［20］（CA），增強小目標(biāo)害蟲特征提取能力。使用加權(quán)的雙向特征金字塔網(wǎng)絡(luò)［21］（BiFPN）優(yōu)化頸部連接結(jié)構(gòu)，為輸入特征賦予相應(yīng)權(quán)重，通過增加跨層連接路徑，將高分辨率下的小目標(biāo)特征輸入到深層特征中，聚合多尺度特征，加強深層特征中小目標(biāo)特征表示。使用SIoU［22］計算邊框交并比（IoU），變焦損失［23］（VFL）計算目標(biāo)置信度損失和分類損失，并增加分類損失權(quán)重系數(shù)，提高模型對難分類樣本的關(guān)注，提高小目標(biāo)害蟲檢測精度和網(wǎng)絡(luò)收斂速度。

1 基于YOLOv5 的目標(biāo)檢測算法

YOLOv5 是最經(jīng)典的單階段檢測網(wǎng)絡(luò)之一，以整個圖像作為網(wǎng)絡(luò)的輸入，直接預(yù)測目標(biāo)類別和位置信息，極大地加快檢測速度。YOLOv5 結(jié)構(gòu)簡潔、體積較小。本文基于此開展大田環(huán)境農(nóng)業(yè)害蟲檢測算法研究，為模型在移動設(shè)備中的部署奠定了基礎(chǔ)。

YOLOv5 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖1 所示，包含輸入、主干網(wǎng)絡(luò)、頸部結(jié)構(gòu)和預(yù)測頭。輸入部分對圖像進行數(shù)據(jù)增強和預(yù)處理。主干網(wǎng)絡(luò)通過堆疊卷積層提取圖像特征。頸部結(jié)構(gòu)通過特征融合形成小、中、大3 種尺度的特征。預(yù)測頭輸出對象的邊界框和類別結(jié)果。主干網(wǎng)絡(luò)組成模塊的結(jié)構(gòu)如圖2 所示。CBS（Conv+BN+SiLU）模塊由卷積、批量歸一化（BN）和SiLU 激活函數(shù)構(gòu)成。C3 模塊是帶有3 個CBS 的跨階段局部（CSP）網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，推理速度快，參數(shù)量少，并且具有較好的融合特性。BottleNeck 即殘差結(jié)構(gòu)，解決因模型加深存在梯度消失問題，在不同版本的YOLOv5 模型中殘差結(jié)構(gòu)的數(shù)量有所不同，其數(shù)量N通過C3 模塊堆疊次數(shù)與模型深度系數(shù)乘積計算得到。快速空間金字塔池化（SPPF）模塊將空間金字塔池化（SPP）模塊中最大池化層的并行連接方式修改為串行，同時將池化核尺寸統(tǒng)一設(shè)為5，融合不同尺度池化層特征，實現(xiàn)局部和整體特征融合，提升模型推理速度。

圖1 YOLOv5 模型結(jié)構(gòu)Fig.1 Structure of YOLOv5 model

圖2 CBS、C3 和SPPF 模塊結(jié)構(gòu)Fig.2 Structure of CBS，C3 and SPPF modules

2 基于改進YOLOv5 的小目標(biāo)害蟲檢測算法

本文以YOLOv5 為基準(zhǔn)模型，提出大田環(huán)境害蟲檢測模型Pest-YOLOv5，結(jié)構(gòu)如圖3 所示。在主干網(wǎng)絡(luò)部分加入坐標(biāo)注意力機制（CA），從水平和垂直方向編碼坐標(biāo)信息并嵌入到通道中，使模型關(guān)注更重要的小目標(biāo)特征，減少背景噪聲的干擾。在頸部結(jié)構(gòu)采用BiFPN 結(jié)構(gòu)融合多尺度特征，并將其中相加操作替換為拼接操作，減少特征丟失。在損失函數(shù)部分中，由于小目標(biāo)對邊框的偏移更加敏感，因此使用SIoU 計算邊框交并比以減少預(yù)測框震蕩情況。使用VFL 函數(shù)計算目標(biāo)置信度和分類損失以解決樣本不平衡問題，并為分類損失增加并確定最優(yōu)權(quán)重系數(shù)，使模型更關(guān)注難分類樣本。

圖3 Pest-YOLOv5 模型結(jié)構(gòu)Fig.3 Structure of Pest-YOLOv5 model

2.1 結(jié)合坐標(biāo)注意力機制的特征提取網(wǎng)絡(luò)

大田環(huán)境存在各種顏色、體型與目標(biāo)害蟲相似的干擾物，這種情況下小目標(biāo)害蟲的檢測任務(wù)難度較大。注意力機制可以讓網(wǎng)絡(luò)更加關(guān)注目標(biāo)害蟲的相關(guān)信息，抑制冗余無關(guān)的干擾信息，從而提高對小目標(biāo)害蟲的檢測能力。

坐標(biāo)注意力具有輕量、高效的特點，通過編碼水平和垂直方向的特征，將害蟲圖像的空間坐標(biāo)信息嵌入到通道特征中，顯式構(gòu)建通道間的遠距離依賴關(guān)系。坐標(biāo)注意力增強了模型對通道信息的敏感度，同時聚合了位置信息。坐標(biāo)注意力模塊的具體結(jié)構(gòu)如圖4 所示。其步驟主要有：1）嵌入空間坐標(biāo)信息，將輸入特征分別沿水平和垂直方向進行平均池化，生成水平和垂直2 個具有方向感知的特征圖，這對特征圖分別沿水平和垂直方向路徑捕獲遠距離依賴關(guān)系；2）生成注意力，在空間維度上拼接上述2 個特征圖，1×1 卷積降維，BN 層和非線性激活層在垂直和水平方向上對空間信息進行編碼以生成具有空間位置信息的注意力圖；3）使用1×1 卷積分別在水平和垂直方向降維，并使用Sigmoid 激活函數(shù)實現(xiàn)歸一化和加權(quán)；4）通過將2 個注意力圖應(yīng)用于原輸入特征圖，實現(xiàn)空間坐標(biāo)信息在通道上的加權(quán)融合。

圖4 坐標(biāo)注意力模塊結(jié)構(gòu)Fig.4 Structure of coordinate attention module

雖然C3 結(jié)構(gòu)中的殘差結(jié)構(gòu)可以在一定程度上改善梯度消失問題，但是對于小目標(biāo)檢測效果較差。為了改善小目標(biāo)檢測效果，本文在主干網(wǎng)絡(luò)最后1 個C3 模塊后（對應(yīng)圖3 中第9 層）引入坐標(biāo)注意力機制，將空間位置信息嵌入到通道注意力中。在主干網(wǎng)絡(luò)中，隨著卷積次數(shù)增加，特征圖的特點由分辨率高、通道少變?yōu)榉直媛实汀⑼ǖ蓝唷５?0 層的通道信息豐富，在此處增加坐標(biāo)注意力，可以將注意力機制編碼的空間信息充分嵌入到通道中，加強主干網(wǎng)絡(luò)對于空間坐標(biāo)信息的利用，有利于提高對小目標(biāo)的定位和識別能力。

2.2 改進路徑聚合網(wǎng)絡(luò)的頸部結(jié)構(gòu)

淺層特征包含的細(xì)節(jié)信息有助于小目標(biāo)的檢測。原模型的頸部結(jié)構(gòu)部分采用路徑聚合網(wǎng)絡(luò)［24］（PANet），通過自底向上的路徑將淺層特征連接到頂層，極大地縮短特征金字塔（FPN）結(jié)構(gòu)中淺層特征向上傳遞的路徑，減少淺層特征丟失。但是隨著卷積次數(shù)增加，有利于檢測小目標(biāo)的特征仍然存在嚴(yán)重丟失的情況。由于田間環(huán)境復(fù)雜，因此在該場景下對小目標(biāo)害蟲的檢測難度增大。因此，本文使用BiFPN 改進頸部連接結(jié)構(gòu)，通過融合多尺度特征，增強深層特征中的小目標(biāo)特征，提高檢測精度。

PANet 和BiFPN 結(jié)構(gòu)如圖5 所示。本文所提的BiFPN 結(jié)構(gòu)如圖5（b）所示，在PANet 結(jié)構(gòu)相同層級的特征傳遞路徑基礎(chǔ)上增加了來自原輸入的特征。對應(yīng)圖 3 中虛線箭頭標(biāo)記處，在Pest-YOLOv5 模型第21 層增加了來自第7 層的特征。BiFPN 刪除了沒有進行特征融合的單輸入節(jié)點，通過跨尺度連接從不同分辨率的特征圖中獲取特征，重復(fù)利用自頂向下和自底向上的特征以實現(xiàn)雙向特征融合。同時，考慮到這些不同分辨率的輸入特征對小目標(biāo)害蟲定位和分類的貢獻大小不同，按照其重要程度為不同輸入特征分配相應(yīng)的權(quán)重，實現(xiàn)了跨尺度加權(quán)特征融合。另外，BiFPN 結(jié)構(gòu)中使用add 操作進行特征融合，本文使用Concat 代替add，通過合并通道信息增加總特征數(shù)，同時避免了add 操作可能帶來的信息損失。

圖5 PANet 和BiFPN 模塊結(jié)構(gòu)Fig.5 Structure of PANet and BiFPN modules

2.3 損失函數(shù)優(yōu)化

損失函數(shù)由定位損失（Lbox）、目標(biāo)置信度損失（Lobj）和分類損失（Lclass）3 部分構(gòu)成，其計算式如（1）所示：

其中：Α、Β和Γ分別為3 種損失的權(quán)重系數(shù)，默認(rèn)值分別為0.05、1.00 和1.00。

定位損失函數(shù)通過計算模型預(yù)測框和真實框位置間的差值來判斷和優(yōu)化模型預(yù)測框的質(zhì)量。YOLOv5 使用CIoU［25］優(yōu)化定位損失。CIoU 考慮了預(yù)測框和真實框之間的距離、重疊面積和寬高比等因素，但是未考慮到邊界框之間相對位置方向的影響。當(dāng)預(yù)測框和真實框不匹配時，網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測框定位在優(yōu)化過程中往往存在擾動情況，甚至產(chǎn)生位置更差的預(yù)測框。

SIoU 考慮到預(yù)測框和真實框相對位置的方向，將2 框中心點連線與水平和豎直方向的2 個夾角引入到損失函數(shù)中。SIoU 綜合考慮角度、距離、形狀和IoU 4 種因素，計算式如式（2）所示：

其中：?為距離損失；Ω為形狀損失。距離損失?的計算式如（3）所示。距離損失?結(jié)合角度損失Λ進行定義。參數(shù)ρx、ρy和γ的計算式如式（4）～式（6）所示：

形狀損失Ω的計算式如式（11）所示，參數(shù)ww和wh的計算式如式（12）所示：

其中：wgt和hgt分別表示預(yù)測框的寬和高；w和h分別表示真實框的寬和高；θ為控制對形狀損失關(guān)注程度的參數(shù)，當(dāng)θ值為1 時將立即優(yōu)化邊框形狀，限制邊框自由移動。本文沿用Gevorgyan［22］的參數(shù)，將θ值設(shè)為4。由于本文研究對象為小目標(biāo)害蟲，因此對預(yù)測框的偏移比大目標(biāo)物體更敏感。而SIoU 不僅考慮了距離、形狀和IoU 等傳統(tǒng)因素，還將預(yù)測框與真實框的相對位置方向引入損失函數(shù)，有效減少預(yù)測框的振蕩。因此，本文使用SIoU 代替CIoU，優(yōu)化邊框回歸的匹配方向，提高定位精度。

目標(biāo)置信度損失和分類損失使用VFL 代替二元交叉熵函數(shù)進行計算，計算式如式（13）所示：

其中：p為預(yù)測的IoU 感知分類得分；q為目標(biāo)分?jǐn)?shù)；α是負(fù)樣本控制因子，通過調(diào)整負(fù)樣本損失比例平衡正負(fù)樣本，默認(rèn)值為1.0［23］；pγ為控制負(fù)樣本損失縮放的因子。VFL 通過該因子降低負(fù)樣本權(quán)重，減少其對損失的貢獻，參數(shù)沿用文獻［21］中的設(shè)置，γ取值為1.5，VFL 將預(yù)測框和真實框的IoU 設(shè)置為前景對象的目標(biāo)分?jǐn)?shù)，其余所有類均設(shè)為0，對于背景點，所有類別的目標(biāo)分?jǐn)?shù)q均為0。若某正樣本具有較高的目標(biāo)分?jǐn)?shù)，則該樣本權(quán)重相應(yīng)比較大，對于損失的貢獻也會比較大，有利于模型學(xué)習(xí)高質(zhì)量正樣本。最后，在總損失中為分類損失分配更大的權(quán)重，提高模型對難分類害蟲樣本的關(guān)注度。

3 實驗結(jié)果與分析

3.1 實驗數(shù)據(jù)集

本文實驗數(shù)據(jù)采用公開數(shù)據(jù)集AgriPest［26］的子數(shù)據(jù)集。AgriPest 數(shù)據(jù)集是1 個小目標(biāo)害蟲識別和檢測數(shù)據(jù)集，包含在真實田間環(huán)境下采集的14 類害蟲圖像。本文選用AgriPest 數(shù)據(jù)集中的稻飛虱（RPH）和小麥螨（WM）這2 類小目標(biāo)害蟲圖像作為研究對象，將該子數(shù)據(jù)集命名為PEST2。RPH 和WM 的圖像如圖6 所示，圖像背景復(fù)雜，目標(biāo)尺寸小，檢測具有一定難度。PEST2 具體信息如表1 所示。其中，稻飛虱圖像為1 205 張，小麥螨圖像為230 張，共1 435 張圖片，包含13 653 只稻飛虱和3 704 只小麥螨，按照9∶1∶1 的比例劃分訓(xùn)練集、驗證集和測試集，使用隨機水平翻轉(zhuǎn)和Mosaic 數(shù)據(jù)增強方法進行在線數(shù)據(jù)增強。

表1 PEST2 數(shù)據(jù)集詳細(xì)信息Table 1 Details information of PEST2 dataset

圖6 PEST2 數(shù)據(jù)集圖像示例Fig.6 Image examples of PEST2 dataset

3.2 實驗環(huán)境與參數(shù)設(shè)置

本文實驗基于64 位Ubuntu16.04.1 操作系統(tǒng)下的Python3.7 運行環(huán)境，并在此基礎(chǔ)上搭建1.12.1 版本PyTorch 框架，使用Intel?Xeon?Gold 5118 CPU 和2 塊顯存15 GB 的Tesla T4 GPU，并通過CUDA10.2和CuDNN10.2 加速運算。

YOLOv5 通過配置文件中的深度參數(shù)和寬度參數(shù)的大小控制模型的深度和寬度，這對參數(shù)默認(rèn)的取值有（0.33，0.50）、（0.67，0.75）、（1.0，1.0）和（1.33，1.25）。隨著深度和寬度的增加，YOLOv5 模型劃分為YOLOv5s、YOLOv5m、YOLOv5l 和YOLOv5x。由于大田害蟲檢測模型需要應(yīng)用于可在田間使用的移動設(shè)備上，因此選用體積更小、速度更快的YOLOv5s 模型作為基準(zhǔn)檢測模型。模型深度參數(shù)和寬度參數(shù)取值分別為0.33 和0.50。P3 特征層的錨框尺度為（10，13）、（16，30）、（33，23）。P4 特征層的錨框尺度為（30，61）、（62，45）、（59，119）。P5 特征層的錨框尺度為（116，90）、（156，198）、（373，326）。分類損失系數(shù)Γ的最優(yōu)值須通過實驗確定。在式（11）中，SIoU 中形狀損失控制參數(shù)θ常取值為1 或4［22］，也需要進行實驗確定最優(yōu)取值。

模型訓(xùn)練參數(shù)設(shè)置：初始學(xué)習(xí)率為0.01，動量為0.937，權(quán)重衰減量為0.000 5，使用SGD 作為優(yōu)化器，批量大小為64，訓(xùn)練迭代數(shù)量為300，輸入圖片大小統(tǒng)一為640×640 像素。

3.3 評價指標(biāo)

本文主要以準(zhǔn)確率（P）、召回率（R）和平均精度均值［27］（mAP）作為評價指標(biāo)對模型性能進行分析與評價。

準(zhǔn)確率為模型檢測正確結(jié)果所占的比例，其計算式如式（14）所示：

其中：TTP表示被正確預(yù)測的正樣本害蟲數(shù)量；FFP表示將負(fù)樣本害蟲預(yù)測為正樣本的害蟲數(shù)量。召回率表示模型檢測出目標(biāo)類型數(shù)據(jù)的能力，其計算式如式（15）所示：

其中：FFN表示正樣本害蟲被錯誤預(yù)測為負(fù)樣本的情況。mAP 通過計算所有類別平均精度［28］的均值得到，是衡量檢測精度的指標(biāo)，也是目標(biāo)檢測算法的主要評估指標(biāo)，計算式如式（16）所示［27］：

其中：K代表所有類別總數(shù)代表第i類的平均準(zhǔn)確率，當(dāng)取值為1 時，mAP 等于AP。AP 的值通過對P-R曲線積分得到。mAP0.5和mAP0.50∶0.95都屬于COCO 挑戰(zhàn)賽定義的mAP 計算方式，本文選取mAP0.5和mAP0.50∶0.95來評估模型在不同IoU 閾值水平下的檢測精度。mAP0.5是指IoU 閾值為0.5 時計算得到的mAP 值。mAP0.50∶0.95值通過計算10 個IoU 閾值（在0.50～0.95 范圍內(nèi)，以0.05 為步長）下的mAP 值，并對10 個mAP 求取均值得到，mAP0.50∶0.95更全面地評估模型的檢測能力，計算式如式（17）所示：

3.4 消融實驗分析

在模型主干網(wǎng)絡(luò)中加入坐標(biāo)注意力機制，記作+CA。主干網(wǎng)絡(luò)加入CA 的驗證集結(jié)果如表2 所示。相比YOLOv5s，坐標(biāo)注意力機制的加入提高了mAP0.5、mAP0.50：0.95和召回率，且mAP0.50：0.95提升效果比mAP0.5大，說明優(yōu)化后的主干網(wǎng)絡(luò)可以有效提升高閾值下的小目標(biāo)定位效果。

表2 主干網(wǎng)絡(luò)加入坐標(biāo)注意力機制的驗證集結(jié)果Table 2 Validation set results of adding coordinate attention mechanism to the backbone network

為充分利用不同分辨率的輸入特征，本文使用BiFPN 結(jié)構(gòu)改進模型頸部結(jié)構(gòu)，使用add 操作進行特征融合的BiFPN 結(jié)構(gòu)，記作+add，使用Concat 替代add 進行特征融合，增加特征數(shù)量，進一步提高檢測效果，將使用Concat 的模型記作+Concat。頸部結(jié)構(gòu)使用BiFPN 的驗證集結(jié)果如表3 所示。從表3 可以看出，使用Concat 的BiFPN 結(jié)構(gòu)在mAP0.5、mAP0.50：0.95和召回率這3 個指標(biāo)上都明顯優(yōu)于基準(zhǔn)模型和使用add 的BiFPN 結(jié)構(gòu)，證明使用Concat 的BiFPN 結(jié)構(gòu)具有一定的有效性。

表3 頸部結(jié)構(gòu)使用BiFPN 的驗證集結(jié)果Table 3 Validation set results using BiFPN in neck structure

本文對損失函數(shù)的優(yōu)化包括3 個部分：使用SIoU替代CIoU，將其記作+SIoU；使用VariFocal Loss 函數(shù)計算目標(biāo)置信度損失和分類損失，記作+VFL；給式（1）中的分類損失分配更大權(quán)重，記作+cls。使用優(yōu)化后損失函數(shù)的驗證集結(jié)果如表4 所示。使用YOLOv5s+SIoU+VFL+cls 時，mAP0.5提升效果最佳，與YOLOv5s 模型相比，mAP0.5、mAP0.50：0.95和R分別提高3.7%、3.3%和6.2%。

表4 使用優(yōu)化后損失函數(shù)的驗證集結(jié)果Table 4 Validation set results using the optimized loss function

使用優(yōu)化后的損失函數(shù)與原損失函數(shù)在訓(xùn)練過程中的變化情況對比如圖7 所示。優(yōu)化后損失函數(shù)的曲線更加平滑，且優(yōu)化后的損失函數(shù)使目標(biāo)置信度和分類損失在網(wǎng)絡(luò)迭代不到50 次時就趨于穩(wěn)定，有效加快網(wǎng)絡(luò)的收斂過程。

圖7 損失函數(shù)收斂效果對比Fig.7 Comparison of convergence effects of loss function

本文以5 為步長在1～50 的范圍內(nèi)進行分類損失權(quán)重系數(shù)Γ對比實驗，為分類損失選擇最優(yōu)系數(shù)，其結(jié)果如表5 所示，加粗表示最優(yōu)值。當(dāng)系數(shù)Γ取35時，Pest-YOLOv5 在精度上達到最優(yōu)，與系數(shù)Γ取1相比，mAP0.5、mAP0.50：0.95和R分別提高3.1%、5.8%和7.8%。

表5 不同分類損失權(quán)重系數(shù)Γ 結(jié)果對比Table 5 Comparison of the results among different classification loss weight coefficients Γ

此外，本文對SIoU 形狀損失控制參數(shù)θ進行對比實驗，當(dāng)θ取值為4 時效果更好，結(jié)果如表6 所示。

表6 不同形狀損失控制參數(shù)θ 結(jié)果對比Table 6 Results comparison among different shape loss control parameters θ

為驗證改進后主干網(wǎng)絡(luò)、頸部結(jié)構(gòu)和損失函數(shù)的有效性，本文對各個部分進行消融實驗，結(jié)果如表7所示。其中，+CA 表示使用融合坐標(biāo)注意力機制的主干網(wǎng)絡(luò)，+BiFPN 表示使用Concat 的BiFPN 結(jié)構(gòu)，+Loss表示使用優(yōu)化后的損失函數(shù)。損失函數(shù)中分類系數(shù)Γ為最優(yōu)值35，形狀損失控制參數(shù)θ為最優(yōu)值4。

表7 消融實驗結(jié)果Table 7 Results of ablation experiment

從表7 可以看出，改進后的主干網(wǎng)絡(luò)、頸部結(jié)構(gòu)和損失函數(shù)都能有效提升模型性能。其中，優(yōu)化后的主干網(wǎng)絡(luò)給網(wǎng)絡(luò)檢測精度帶來了全面提升，在不同IoU 閾值下的mAP 都優(yōu)于YOLOv5s 模型。BiFPN 結(jié)構(gòu)主要提升了模型的R和mAP0.5，與優(yōu)化后的主干網(wǎng)絡(luò)組合使用時，可以顯著提升模型召回率。優(yōu)化后的損失函數(shù)則對模型的mAP0.5和召回率具有良好的提升效果。CA+BiFPN+Loss 一起使用的提升效果最顯著，有效提高YOLOv5s 模型對于田間環(huán)境下小目標(biāo)害蟲的檢測精度和召回率。為了更好對比模型的改進效果，本文將YOLOv5 和改進模型Pest-YOLOv5的P-R曲線進行對比，如圖8 所示。在絕大部分不同水平的召回率下，Pest-YOLOv5 的檢測精度都優(yōu)于YOLOv5，驗證了改進算法的有效性。

圖8 YOLOv5 模型改進前后的P-R 曲線對比Fig.8 Comparison of P-R curves before and after improvement of YOLOv5 model

3.5 與其他經(jīng)典模型對比

表8 所示為Pest-YOLOv5、SSD300［29］、Faster R-CNN［30］和YOLOv5s 等經(jīng)典目標(biāo)檢測模型在PEST2 數(shù)據(jù)集上的實驗結(jié)果。其中SSD300 和Faster R-CNN 分別使用VGG 16、ResNet 50 作為主干網(wǎng)絡(luò)。Pest-YOLOv5 在mAP0.5指標(biāo)上優(yōu)于其他經(jīng)典網(wǎng)絡(luò)，分別比SSD300、Faster R-CNN 和YOLOv5s提高31.6%、19.5%和8.1%，在R指標(biāo)上也具有一定優(yōu)勢，比Faster R-CNN 和YOLOv5s分別提高18.9%和12.8%。

表8 不同模型在PEST2 數(shù)據(jù)集上的實驗結(jié)果Table 8 Experimental results among different models on PEST2 dataset

3.6 檢測效果對比分析

受圖像背景復(fù)雜、蟲體相互堆疊遮擋和陰影枝葉遮擋等因素的影響，導(dǎo)致田間小目標(biāo)害蟲檢測精度降低。圖9 和圖10 所示為原始YOLOv5 和Pest-YOLOv5模型在田間環(huán)境下對小目標(biāo)害蟲的檢測效果。

圖9 YOLOv5 和Pest-YOLOv5 模型的漏檢情況對比Fig.9 Comparison of missed detections between YOLOv5 and Pest-YOLOv5 models

圖10 YOLOv5 和Pest-YOLOv5 模型的定位檢測效果對比Fig.10 Comparison of location detection effects between YOLOv5 and Pest-YOLOv5 models

圖9圓圈處突出了模型改進前后對于漏檢問題的對比情況。在第1 行中是當(dāng)害蟲處在較暗處時，YOLOv5模型出現(xiàn)漏檢情況，Pest-YOLOv5未發(fā)生漏檢情況，還檢測出了未進行預(yù)標(biāo)記的新對象。在第2 行和第3 行中，當(dāng)小目標(biāo)害蟲數(shù)量較多時，YOLOv5 模型出現(xiàn)較多漏檢情況，而Pest-YOLOv5 雖然也存在漏檢情況，但是相比YOLOv5，極大地改善了漏檢情況。

Pest-YOLOv5 在邊界框定位方面也表現(xiàn)較好。圖10 中的圓圈突出了邊界框定位的對比情況。在第1 行的標(biāo)記處，真實框?qū)? 個距離極近的害蟲對象標(biāo)注為1 個目標(biāo)，YOLOv5 在此處檢測到1 個害蟲對象，Pest-YOLOv5 則檢測出2 個害蟲對象。在第2 行和第3 行中，當(dāng)害蟲間距極近時，YOLOv5 模型在同1 個目標(biāo)上預(yù)測生成2 個重復(fù)的邊界框，改進后的Pest-YOLOv5 則為每個對象生成唯一的預(yù)測框。

從模型改進前后的檢測結(jié)果可以看出，Pest-YOLOv5 有效改善了原YOLOv5 模型在田間復(fù)雜環(huán)境下對小目標(biāo)害蟲的難檢和漏檢情況，并且預(yù)測框?qū)οx的定位更加合理。

4 結(jié)束語

針對真實大田環(huán)境下的小目標(biāo)害蟲難檢和漏檢問題，本文提出一種改進YOLOv5 的農(nóng)業(yè)害蟲檢測模型Pest-YOLOv5。在主干網(wǎng)絡(luò)中結(jié)合坐標(biāo)注意力機制，提高特征提取能力。在頸部網(wǎng)絡(luò)，使用BiFPN有效融合多分辨率特征，在深層特征中增強小目標(biāo)特征。使用SIoU 計算邊框交并比，VFL 函數(shù)計算目標(biāo)置信度損失和分類損失，并為分類損失分配更多權(quán)重，加快收斂速度。在公開數(shù)據(jù)集AgriPest 上的實驗結(jié)果表明，Pest-YOLOv5 優(yōu)于其他經(jīng)典目標(biāo)檢測模型。與YOLOv5 模型相比，Pest-YOLOv5 性能得到顯著提升，有效改善了田間復(fù)雜環(huán)境下小目標(biāo)害蟲的難檢和漏檢情況。下一步將對網(wǎng)絡(luò)進行輕量化和實時化研究，使模型部署在算力受限的移動設(shè)備上，提高檢測精度且減少漏檢情況。