非標準圓弧的連續圓形擺弧路徑規劃

摘要：本文基于空間矢量法提出用簡單的連續空間圓弧逼近算法，實現空間非標準圓弧的圓形擺弧路徑規劃。該方法引入圓弧傾角參數用于調整擺動坐標系y 軸偏移向量姿態改變焊接面；提出擺動模型x 軸坐標向量姿態規劃策略使擺弧路徑切合焊縫輪廓。仿真和實驗結果表明：對插入/追加新的示教點能實現路徑自適應規劃，并確保擺動插補點均在焊接面上；當圓弧傾角設為0°和45°時，得到截然不同的焊接面；采用所提出的方法能夠通過多點示教實現對空間非標準圓弧的擺弧路徑規劃。

關鍵詞：非標準圓弧路徑；圓弧傾角；圓形擺弧；空間曲線

中圖分類號： TP242.2 文獻標識碼：A