基于模糊控制理論的修井隔水管系統(tǒng)反沖控制

基金項(xiàng)目：國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃子課題“超深水鉆井隔水管系統(tǒng)作業(yè)安全保障技術(shù)研究”（2022YFC2806501-4）；國(guó)家能源深水油氣工程技術(shù)研發(fā)中心2023年自主前瞻基礎(chǔ)研究課題“深水修井隔水管反沖動(dòng)力學(xué)特性及控制研究”（2023-SSGC-ZZQZ）。

修井隔水管系統(tǒng)是修井作業(yè)的關(guān)鍵裝備，修井隔水管系統(tǒng)緊急解脫后的反沖過程極易發(fā)生事故。為解決修井隔水管系統(tǒng)反沖控制問題，降低反沖過程中發(fā)生風(fēng)險(xiǎn)的可能，基于模糊控制理論提出了一種修井隔水管系統(tǒng)反沖控制方法。基于液壓動(dòng)力學(xué)建立了分體式張緊系統(tǒng)模型，采用集中質(zhì)量法將修井隔水管柱離散成彈簧-質(zhì)量-阻尼單元，建立了修井隔水管系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型。根據(jù)模糊控制理論并結(jié)合修井隔水管系統(tǒng)反沖控制規(guī)律，設(shè)計(jì)了模糊控制器，采用Matlab/Simulink開發(fā)修井隔水管系統(tǒng)仿真模型并進(jìn)行仿真計(jì)算。研究結(jié)果表明，模糊控制能較好地實(shí)現(xiàn)修井隔水管系統(tǒng)反沖過程控制，相比于無(wú)控制器和PID控制，模糊控制下的反沖過程修井隔水管系統(tǒng)的軸向位移波峰值更低，波谷值更高，所設(shè)計(jì)的模糊控制器在不同張力比和平臺(tái)運(yùn)動(dòng)幅值下具有較好的適應(yīng)性。

修井隔水管；動(dòng)力學(xué)模型；反沖控制；模糊控制

TE951

A

008

Recoil Control of Workover Riser System Based on Fuzzy Control Theory

Wang Jinlong¹ Wang Ju² Li Jiahui² Liu Xiuquan² Sheng Leixiang¹ Xie Renjun¹ Li Yanwei²

（1.Drilling and Production Research Institute，CNOOC Research Institute Co.，Ltd.; 2.Center for Offshore Equipment and Safety Technology at China University of Petroleum（East China））

Workover riser system is a key equipment in workover operation，and accident may occurs during the recoil process after emergency disconnect of it. In order to solve the recoil control problem of workover riser system and reduce the risk in the recoil process，a method of recoil control of workover riser system based on fuzzy control theory was proposed. A split tensioning system model was built based on hydraulic dynamics. The lumped mass method was used to discrete the workover riser into spring-mass-damping units and build a dynamic model of workover riser system. A fuzzy controller was designed based on the fuzzy control theory and the recoil control law of the workover riser system. A simulation model of the workover riser system was developed using Matlab/Simulink，and relevant simulation calculation was carried out. The results show that fuzzy control can better achieve recoil process control of the workover riser system. Compared with the non-controller and PID control，the peak value of axial displacement of the workover riser system in the recoil process under fuzzy control is lower，and the valley value is higher. The designed fuzzy controller has good adaptability under different tension ratios and platform motion amplitudes.

workover riser; dynamic model; recoil control; fuzzy control

0 引 言

當(dāng)遭遇惡劣天氣、平臺(tái)動(dòng)力定位系統(tǒng)失效以及人為操作失誤等情況時(shí)，需要將處于連接作業(yè)模式的修井隔水管系統(tǒng)進(jìn)行緊急解脫。緊急解脫后，修井隔水管系統(tǒng)在殘余張緊力的作用下迅速向上反沖運(yùn)動(dòng)并回彈，產(chǎn)生較大的軸向速度和軸向位移，可能導(dǎo)致撞擊平臺(tái)等一系列安全事故^［1-5］。因此，開展修井隔水管系統(tǒng)反沖控制研究至關(guān)重要。

鉆井隔水管系統(tǒng)與修井隔水管系統(tǒng)均屬于頂張力式立管，具有一定的相似性，其反沖控制研究有一定參考作用。Discoverer 534 是已知第一個(gè)配備抗反沖控制裝置的鉆井船并進(jìn)行了工程試驗(yàn)^［6］，隨后便開啟了反沖控制及工程應(yīng)用研究的大門。LANG D.W.等^［7］研究了隔水管反沖控制系統(tǒng)和張緊系統(tǒng)的建模方法，分析了隔水管緊急脫離和反沖控制過程。MENG S.等^［8］將鉆井隔水管系統(tǒng)簡(jiǎn)化為三自由度的彈簧質(zhì)量阻尼系統(tǒng)，分析了鉆井隔水管的反沖響應(yīng)。田秀娟^［9］使用模糊PID控制實(shí)現(xiàn)隔水管系統(tǒng)控制。李歡等^［10-11］提出了基于位置與速度的2種控制方法。WANG X.L.等^［12-14］對(duì)隔水管反沖響應(yīng)進(jìn)行分析，并基于最優(yōu)控制理論設(shè)計(jì)了LQR反沖控制器，對(duì)隔水管系統(tǒng)反沖過程進(jìn)行控制。ZHANG B.L.等^［15-16］設(shè)計(jì)了延遲H∞反沖控制器和靜態(tài)輸出反饋隔水管反沖控制器，推導(dǎo)出反沖控制器的存在條件并給出設(shè)計(jì)算法。上述研究對(duì)象主要是深水鉆井隔水管系統(tǒng)。修井隔水管系統(tǒng)反沖和鉆井隔水管反沖存在明顯的差異，主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：①修井隔水管系統(tǒng)較鉆井隔水管系統(tǒng)多了鉆柱升沉補(bǔ)償系統(tǒng);②修井隔水管系統(tǒng)較鉆井隔水管直徑小;③修井隔水管系統(tǒng)用較輕的井控設(shè)備代替LMRP（隔水管總成），在解脫時(shí)底部封閉無(wú)內(nèi)部液體下泄過程。

此外，針對(duì)鉆井隔水管反沖控制問題，研究思路都是通過構(gòu)造隔水管實(shí)時(shí)狀態(tài)與期望狀態(tài)的偏差，基于控制理論和控制經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)反沖控制器對(duì)偏差進(jìn)行控制。修井隔水管系統(tǒng)反沖控制也可采用近似的研究思路。考慮到修井隔水管系統(tǒng)反沖過程具有復(fù)雜性和非線性等特點(diǎn)，難以建立精確模型。常規(guī)控制理論對(duì)被控對(duì)象模型的精確度要求較高，在以往的控制器設(shè)計(jì)中，需要對(duì)復(fù)雜的隔水管系統(tǒng)反沖模型進(jìn)行線性化處理。基于經(jīng)驗(yàn)的模糊控制更適用于復(fù)雜非線性系統(tǒng)的控制，模糊控制是一種對(duì)模型依賴程度低的控制方法，更適合修井隔水管系統(tǒng)反沖控制器的設(shè)計(jì)。本文對(duì)修井隔水管系統(tǒng)開展反沖控制研究，建立了修井隔水管系統(tǒng)反沖動(dòng)力學(xué)模型，基于模糊控制理論設(shè)計(jì)了修井隔水管系統(tǒng)反沖模糊控制器，采用Matlab/Simulink構(gòu)建修井隔水管系統(tǒng)反沖控制仿真模型，以500 m水深的修井隔水管系統(tǒng)配置進(jìn)行仿真計(jì)算，對(duì)比分析了反沖控制器的控制效果。

1 修井隔水管系統(tǒng)反沖動(dòng)力學(xué)模型

修井隔水管系統(tǒng)組成部分很多，主要包括應(yīng)力短節(jié)、修井隔水管單根、適配短節(jié)、張緊短節(jié)、防磨短節(jié)、水上采油樹、連續(xù)管注入頭、水上防噴器和提升框架等^［17］。修井隔水管系統(tǒng)緊急脫離過程如圖1所示。

修井隔水管系統(tǒng)結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，在修井作業(yè)時(shí)所受到的環(huán)境載荷也極為復(fù)雜，無(wú)法對(duì)系統(tǒng)直接建模，通常需要對(duì)修井隔水管系統(tǒng)進(jìn)行必要的簡(jiǎn)化與假設(shè)。修井隔水管上端通過分體式張緊系統(tǒng)與修井平臺(tái)相連，將修井平臺(tái)處理為頂部運(yùn)動(dòng)邊界條件，分體式張緊系統(tǒng)視作2個(gè)并聯(lián)的液壓系統(tǒng)作用在修井隔水管上。在解脫時(shí)，修井隔水管系統(tǒng)與水下井口斷開連接，修井隔水管系統(tǒng)底部沒有約束。

1.1 分體式張緊系統(tǒng)模型

分體式張緊系統(tǒng)由升沉補(bǔ)償系統(tǒng)和張緊系統(tǒng)組成。分體式張緊系統(tǒng)的升沉補(bǔ)償系統(tǒng)和張緊系統(tǒng)的關(guān)鍵部分都是液壓系統(tǒng)，二者液壓系統(tǒng)的主要區(qū)別在于有無(wú)反沖控制閥。張緊系統(tǒng)主要由低壓氣瓶、高壓氣瓶、高壓蓄能器、反沖控制閥等組成。張緊系統(tǒng)原理圖如圖2所示。

基于液壓動(dòng)力學(xué)原理，將張緊系統(tǒng)氣液變化過程視為絕熱過程，由張緊系統(tǒng)提供的頂張力T_T和升沉補(bǔ)償系統(tǒng)提供的張緊力T_C分別為^［18-19］：

式中：p_l0-T、p_l0-C分別為張緊系統(tǒng)和升沉補(bǔ)償系統(tǒng)中低壓氮?dú)馄績(jī)?nèi)初始?xì)怏w壓力，Pa；V_l0-T、V_l0-C分別為張緊系統(tǒng)和升沉補(bǔ)償系統(tǒng)中低壓氮?dú)馄績(jī)?nèi)初始?xì)怏w體積，m³；p_h0-T、p_h0-C分別為張緊系統(tǒng)和升沉補(bǔ)償系統(tǒng)中高壓蓄能瓶?jī)?nèi)初始?xì)怏w壓力，Pa；V_h0-T、V_h0-C分別為張緊系統(tǒng)和升沉補(bǔ)償系統(tǒng)中高壓蓄能瓶?jī)?nèi)初始?xì)怏w體積，m³；A_r-T、A_r-C分別為張緊系統(tǒng)和升沉補(bǔ)償系統(tǒng)中液壓缸有桿腔橫截面積，m²；A_p-T、A_p-C分別為張緊系統(tǒng)和升沉補(bǔ)償系統(tǒng)中液壓缸無(wú)桿腔橫截面積，m²；x_p-T、x_p-C分別為張緊系統(tǒng)和升沉補(bǔ)償系統(tǒng)中活塞與液壓缸的相對(duì)位移，m；v_p-T為張緊系統(tǒng)中活塞與液壓缸的相對(duì)速度，m/s；ζ為張緊系統(tǒng)中反沖控制閥閥口的流阻系數(shù)；ρ為液壓油密度，kg/m³；u為反沖閥開度；A為反沖閥全開的閥口面積，m²；n為氣體絕熱系數(shù)。

由式（1）可知，張緊系統(tǒng)的張緊力主要受活塞位移、活塞運(yùn)動(dòng)速度以及反沖控制閥開度的影響。因此在對(duì)修井隔水管系統(tǒng)反沖控制時(shí)，可將張緊系統(tǒng)的反沖控制閥閥口的開度看作外部輸入直接控制，進(jìn)而間接控制活塞位移和運(yùn)動(dòng)速度。

1.2 修井隔水管管柱模型

由于修井隔水管系統(tǒng)長(zhǎng)徑比很大，系統(tǒng)直徑變化引起的影響可以忽略，所以將防磨短節(jié)、隔水管單根、張緊短節(jié)、適配短節(jié)等假設(shè)為均質(zhì)管，并將其看作是細(xì)長(zhǎng)環(huán)空梁結(jié)構(gòu)。基于有限元思想和集中質(zhì)量法，將修井隔水管系統(tǒng)簡(jiǎn)化為 N 個(gè)一維單元，每個(gè)修井隔水管單元由2個(gè)質(zhì)量單元、1個(gè)彈簧單元和1個(gè)阻尼單元組成^［13］，底部修井總成LWRP被視作一個(gè)大質(zhì)量塊，具體如圖3所示。

建模時(shí)做如下設(shè)定：①位移方向取向上為正；②力的方向取向上為正；③質(zhì)量塊分別建立各自的獨(dú)立坐標(biāo)系，每一個(gè)質(zhì)量塊的坐標(biāo)系原點(diǎn)即為各質(zhì)量塊初始位置。

修井隔水管系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型可表示為：

式中：x_N為各個(gè)質(zhì)量塊的位移組成的位移向量，m；?_N為各質(zhì)量塊的位移組成的速度向量，m/s；?_N為各質(zhì)量塊的位移組成的加速度向量，m/s²；M_N是質(zhì)量矩陣，kg；C_N為阻尼矩陣，kg/s；K_N為剛度矩陣，kg/s²；F_N為各個(gè)質(zhì)量塊所受激勵(lì)力組成的激勵(lì)力向量，N。

質(zhì)量單元的位移矢量可以表示為：

x_N=x₁ x₂ … x_N x_N+1^T（3）

式中：x₁、x₂、…、x_N、x_N+1是各質(zhì)量塊的位移，m。

質(zhì)量矩陣為對(duì)角矩陣，可表示為：

M_N=diagm，2m，2m，…，2m，2m，m+m_LWRP（4）

式中：m_LWRP為底部修井總成的質(zhì)量，kg；m為質(zhì)量單元的質(zhì)量，kg，m=m_r/2N；m_r是整個(gè)修井隔水管的質(zhì)量，kg。

剛度矩陣定義為：

式中：k為彈簧單元?jiǎng)偠龋琋/m，k=EA_e/L_m；E為隔水管系統(tǒng)材料的彈性模量，Pa；A_e為修井隔水管截面積，m²；L_m為各單元長(zhǎng)度，m，L_m=L_r/2N；L_r為整個(gè)修井隔水管柱的長(zhǎng)度，m。

采用瑞利阻尼模型計(jì)算阻尼矩陣。具體為：

C_N=α_CM_N+β_CK_N（6）

式中：α_C和β_C為與隔水管材料特性相關(guān)的常數(shù)，單位分別為s^-1、s。

質(zhì)量單元的激勵(lì)力矢量為：

F_N=F_t-F_t0 0 … 0 F_t0-m_rg+F_b^T（7）

式中：F_t為頂部張緊系統(tǒng)在t時(shí)刻提供的頂拉力，N；F_b為修井隔水管系統(tǒng)在海水中的浮力，N。至此，修井隔水管系統(tǒng)反沖動(dòng)力學(xué)響應(yīng)模型建模完成。

2 模糊反沖控制器設(shè)計(jì)

2.1 控制方法和控制規(guī)律

修井隔水管反沖控制的核心是控制器的設(shè)計(jì)，對(duì)修井隔水管系統(tǒng)的反沖控制通過反沖控制閥實(shí)現(xiàn)。在反沖控制過程中，反沖控制閥的閥口開度需要控制器根據(jù)修井隔水管系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)實(shí)時(shí)改變。

以修井隔水管系統(tǒng)實(shí)時(shí)位置與期望位置的偏差e和偏差的改變率e_c作為輸入變量，以反沖控制閥閥口開度u作為輸出變量。使用模糊控制器的修井隔水管系統(tǒng)反沖控制結(jié)構(gòu)模型如圖4所示。

修井隔水管系統(tǒng)的反沖響應(yīng)是瞬態(tài)過程，需要反沖控制閥閥口快速實(shí)現(xiàn)相應(yīng)動(dòng)作。但在修井隔水管系統(tǒng)反沖過程的上升階段要注意反沖控制閥的閥口不能減小得太大或太快，以防管柱出現(xiàn)軸向壓縮現(xiàn)象。修井隔水管系統(tǒng)的反沖控制目標(biāo)是使修井隔水管系統(tǒng)能夠盡可能平穩(wěn)快速地達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)。

修井隔水管系統(tǒng)反沖過程的控制規(guī)律如表1所示。

2.2 反沖控制器設(shè)計(jì)

在模糊控制器設(shè)計(jì)中，最基本的結(jié)構(gòu)單元是單變量二維模糊控制器^［20］。二維模糊控制器不僅能夠反映輸出變量受控過程中的動(dòng)態(tài)特性，還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、原理清晰的優(yōu)點(diǎn)^［21］。這里基于二維Mamdani模型進(jìn)行反沖控制器設(shè)計(jì)。修井隔水管系統(tǒng)實(shí)時(shí)位置與平衡位置偏差e的論域?yàn)?1.5，-0.5，0，0.5，1.5，1.5+（x_d-1.5）/2，

x_d。x_d為修井隔水管系統(tǒng)穩(wěn)定后的平衡位置。輸入量e的模糊量化等級(jí)為7級(jí)，模糊集合為N_L，N_Z，Z_O，P_Z，P_S，P_M，P_L。偏差改變率e_c的論域?yàn)?2，2，設(shè)定輸入量e_c的模糊量化等級(jí)為7級(jí)，模糊集合為N_L，N_M，N_S，Z_O，P_S，P_M，P_L。 閥口開度u的論域?yàn)?，1/6，1/3，1/2，2/3，5/6，1，u的模糊集合為S_L，S_M，S_Z，M，L_Z，L_M，L_L。u的隸屬度函數(shù)μ_u在模糊子集上表達(dá)式見表2。偏差e和偏差改變率e_c隸屬度函數(shù)μ_e和μ_ec如表3所示。

根據(jù)總結(jié)的反沖控制規(guī)律，在不同的e和e_c情況下，可以得到總共49條模糊控制規(guī)則。建立的模糊控制規(guī)則見表4。

選用重心法進(jìn)行輸出值的清晰化處理，則輸出值u的清晰值u_cen為：

式中：Au_j為輸出值u在u_j處的末尾度。

根據(jù)上述的反沖控制策略以及控制原理，建立修井隔水管系統(tǒng)反沖控制仿真模型。設(shè)置反沖控制閥在修井隔水管緊急解脫后15 s內(nèi)發(fā)揮作用，解脫15 s后閥口處于全開狀態(tài)。無(wú)控制時(shí)的修井隔水管系統(tǒng)就相當(dāng)于反沖控制閥口處于完全打開狀態(tài)，將閥口開度設(shè)置為1。

3 反沖控制仿真分析

3.1 仿真分析

基于提出的修井隔水管系統(tǒng)反沖控制方法和建立的反沖動(dòng)力學(xué)模型，采用Matlab/Simulink軟件開發(fā)反沖控制仿真模型。以500 m水深的修井隔水管系統(tǒng)為例進(jìn)行仿真分析。修井隔水管系統(tǒng)反沖仿真基本參數(shù)如表5所示。

為驗(yàn)證所設(shè)計(jì)模糊控制器的可靠性和控制效果，將無(wú)控制、PID控制和模糊控制情況下修井隔水管系統(tǒng)的反沖響應(yīng)進(jìn)行比較，結(jié)果如圖5所示。

由仿真結(jié)果可知，在反沖的第一個(gè)上升和下降時(shí)期分別出現(xiàn)反沖過程的最高點(diǎn)和最低點(diǎn)，當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定以后，修井隔水管系統(tǒng)隨平臺(tái)一起做升沉運(yùn)動(dòng)，與鉆井隔水管系統(tǒng)類似呈現(xiàn)經(jīng)典的反沖現(xiàn)象^［13］。在同一工況下無(wú)控制、PID控制和模糊控制器控制的修井隔水管系統(tǒng)反沖最大軸向位移分別是2.7、2.5和2.3 m，模糊控制器相比PID控制的控制效果更好，模糊控制器的波峰值降低了27%，模糊控制器的波谷值提高了21%。峰值降低可以防止超出張緊系統(tǒng)液壓缸沖程的發(fā)生；谷值的增大可以避免底部修井總成與井口發(fā)生碰撞，降低了修井隔水管系統(tǒng)反沖過程中發(fā)生風(fēng)險(xiǎn)的可能。

模糊控制器反沖控制閥開度和頂部彈簧、中部彈簧、底部彈簧的伸長(zhǎng)量變化曲線如圖6和圖7所示。所設(shè)計(jì)的模糊控制器控制的閥口開度遵循總結(jié)的反沖控制規(guī)律，控制器作用期間反沖控制閥口開度在0.2～0.4之間，在15 s處結(jié)束控制，反沖控制閥全開，閥口開度為1。閥口開度的增大和減小使得頂部張緊得到有效控制。由于越靠近頂部位置彈簧所受的力越大，所以頂部彈簧伸長(zhǎng)量變化最為明顯，最底部彈簧伸長(zhǎng)量變化較為平緩。模糊控制彈簧的伸長(zhǎng)量均大于0，表明修井隔水管系統(tǒng)在反沖過程中未出現(xiàn)軸向壓縮的現(xiàn)象，模糊控制起到了良好的控制作用。

通過分析，模糊控制對(duì)修井隔水管系統(tǒng)的反沖過程實(shí)現(xiàn)了有效控制，系統(tǒng)反沖過程中不會(huì)出現(xiàn)軸向壓縮現(xiàn)象，同時(shí)減小了反沖過程中系統(tǒng)的軸向位移峰值，提升了系統(tǒng)的軸向位移谷值，為修井系統(tǒng)安全回收提供了保障。

3.2 適用性分析

張力比和修井平臺(tái)運(yùn)動(dòng)幅值是影響修井隔水管系統(tǒng)反沖響應(yīng)的主要因素。為驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的模糊控制器的適用性，采用不同張力比和平臺(tái)運(yùn)動(dòng)幅值對(duì)修井隔水管系統(tǒng)反沖過程進(jìn)行仿真分析。

3.2.1 張力比

張力比是指修井隔水管系統(tǒng)受到的頂部張緊力與修井隔水管系統(tǒng)自身水上干重與水下濕重之和的比值。在其他參數(shù)保持不變的情況下，張力比分別為1.2和1.6的修井隔水管系統(tǒng)軸向位移變化曲線如圖8所示。

從圖8可以看出，隨著頂張力的增大，修井隔水管系統(tǒng)的反沖響應(yīng)更加劇烈。所設(shè)計(jì)的模糊控制器可以有效地控制不同張力比下修井隔水管系統(tǒng)的反沖響應(yīng)，降低了系統(tǒng)反沖過程中軸向位移的波峰值，提高了系統(tǒng)反沖過程中軸向位移的谷值。

3.2.2 平臺(tái)運(yùn)動(dòng)幅值

圖9是修井隔水管系統(tǒng)在平臺(tái)運(yùn)動(dòng)幅值為0.1和0.3 m時(shí)反沖軸向位移曲線。由圖9可知，隨著平臺(tái)運(yùn)動(dòng)幅值的增大，修井隔水管系統(tǒng)反沖過程的軸向位移幅度增大。在所設(shè)計(jì)的反沖控制器控制下，修井隔水管系統(tǒng)在不同平臺(tái)運(yùn)動(dòng)幅值下反沖過程的軸向響聲有效降低。

4 結(jié) 論

（1） 基于液壓動(dòng)力學(xué)建立了分體式張緊系統(tǒng)力學(xué)模型，采用集中質(zhì)量法將修井隔水管柱離散為N個(gè)一維單元，將分體式張緊系統(tǒng)等效為2個(gè)并聯(lián)的液壓系統(tǒng)作用在修井隔水管柱上，建立了修井隔水管系統(tǒng)反沖動(dòng)力學(xué)模型。

（2）結(jié)合修井隔水管系統(tǒng)反沖控制要求，總結(jié)了隔水管系統(tǒng)反沖控制規(guī)律。將反沖控制規(guī)律與模糊控制理論相結(jié)合，以修井隔水管系統(tǒng)實(shí)時(shí)位置與期望位置的偏差e和偏差的改變率e_c作為輸入變量，以反沖控制閥閥口開度u作為輸出變量，按照模糊控制器的設(shè)計(jì)步驟設(shè)計(jì)反沖控制器。

（3）基于建立的反沖動(dòng)力學(xué)模型和反沖控制器，開展了500 m水深的修井隔水管系統(tǒng)反沖控制研究。對(duì)比無(wú)控制器、PID控制，所設(shè)計(jì)的模糊控制器具有良好的控制效果，降低了反沖過程中事故發(fā)生的風(fēng)險(xiǎn)。所設(shè)計(jì)的模糊控制器在不同張力比和平臺(tái)運(yùn)動(dòng)幅值下均表現(xiàn)出較好的控制性能。

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第一作者簡(jiǎn)介：王金龍，高級(jí)工程師，生于1988年，2015年畢業(yè)于復(fù)旦大學(xué)流體力學(xué)專業(yè)，獲博士學(xué)位，現(xiàn)從事深水隔水管-水下井口等鉆完井裝備研究工作。地址：（100028）北京市朝陽(yáng)區(qū)。電話：（010）84522745。email：wangjinlong132@126.com。