茄子缽苗移栽機(jī)取苗機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要：為解決當(dāng)前蔬菜苗移栽機(jī)取苗速率低、基質(zhì)易破碎等問題，設(shè)計(jì)一種夾莖式取苗機(jī)構(gòu)。該取苗機(jī)構(gòu)主要由Delta機(jī)器人、分距機(jī)構(gòu)、取苗夾組成。利用電子萬能試驗(yàn)機(jī)測試得到茄子缽苗拔取載荷隨拔取速度的增大而增大，莖稈擠壓強(qiáng)度隨距離根部越遠(yuǎn)而越小。利用ADAMS軟件對(duì)取苗機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，得到動(dòng)平臺(tái)位移、速度和加速度曲線，速度平穩(wěn)無突變，速度和加速度均符合并聯(lián)機(jī)器人要求。試驗(yàn)結(jié)果表明：隨著取苗速度的增加，漏夾、多夾以及莖稈損傷的茄子缽苗數(shù)量逐漸增多，當(dāng)取苗速率為80株/min，取苗成功率最高為96.1%。為保證取苗成功率的同時(shí)提高取苗速率，選取取苗速率為96株/min，此時(shí)取苗成功率為93.8%。結(jié)果可為全自動(dòng)取苗機(jī)構(gòu)研究提供參考。

關(guān)鍵詞：移栽機(jī)；缽苗；取苗機(jī)構(gòu)；分距機(jī)構(gòu)；Delta機(jī)器人；自動(dòng)取苗裝置；運(yùn)動(dòng)仿真

中圖分類號(hào)：S223.9； S617

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：Ａ

文章編號(hào)：2095-5553 （2025） 01-0030-06

Design and experiment of the picking component of eggplant bowl seedling transplanter

Hai Wenbo， Li Haoming， Dong Aohui， Yang Yang， Zhang Bingqian， Yuan Zhihua

（School of Mechanical and Electrical Engineering， Henan Agricultural University， Zhengzhou， 450002， China）

Abstract：

In order to solve the problems such as low seedling picking rate and easily broken substrate of the current vegetable seedling transplanter， a kind of stem-clamping seedling picking mechanism was designed. The seedling picking mechanism was mainly composed of Delta robot， spacing mechanism and seedling picking clips. The results showed that the pulling load increased with the increase of pulling speed， and the stem extrusion strength decreased with the increase of distance from the root by electronic universal testing machine for eggplant seedling. The movement of the seedling picking mechanism was simulated by ADAMS software， and the displacement， velocity and acceleration curves of the moving platform were obtained. The velocity was stable without sudden change， and both the velocity and acceleration met the specified values of the parallel robot. The results of seeding tested showed that with the increase of seedling picking speed， the number of eggplant pot seedlings with missing clips， multiple clips and stem damage gradually increased. And， the success rate of taking seedlings was the highest up to 96.1% when the rate of seedling extraction was 80 plants/min. In order to improve the seedling picking rate and ensure the success rate of seedling picking， the selected seedling picking speed was 96 plants/min， and the success rate of seedling picking was 93.8%. The research results can provide reference for the research of automatic seedling picking mechanism.

Keywords：

transplanter; pot seedling; seedling picking mechanism; spacing mechanism; Delta robot; automatic seedling picking mechanism; motion simulation

0"引言

我國是世界上最大的蔬菜生產(chǎn)國和消費(fèi)國。截至2021年，全國蔬菜種植面積超21870khm²，年產(chǎn)量高達(dá)767108kt，全世界一半以上的蔬菜都產(chǎn)自中國^［1］。移栽是蔬菜種植過程中一個(gè)重要的環(huán)節(jié)，目前常用的移栽方式為人工移栽和半自動(dòng)移栽。半自動(dòng)移栽是人工將缽苗投至苗杯中，再由苗杯將缽苗送至栽植器從而完成移栽，其移栽效率依然較低。而全自動(dòng)移栽機(jī)在其基礎(chǔ)上增加了自動(dòng)取投苗裝置，使得移栽效率得到了極大提高。因此，研究新型自動(dòng)取苗裝置對(duì)我國蔬菜產(chǎn)業(yè)的發(fā)展有重要推進(jìn)作用^{［2， 3］}。

國外對(duì)于自動(dòng)取苗裝置的研究較早。Choi^［4］設(shè)計(jì)的曲柄滑道導(dǎo)桿取苗機(jī)構(gòu)，動(dòng)力帶動(dòng)曲柄回轉(zhuǎn)，曲柄帶動(dòng)滑塊在滑道里移動(dòng)，滑塊與取苗夾相連，從而帶動(dòng)苗夾完成取苗工作。該裝置取苗速度較慢，若提升速度則會(huì)導(dǎo)致缽苗基質(zhì)的破碎率增大以及連接件之間的沖擊增大，長時(shí)間運(yùn)作會(huì)加大機(jī)構(gòu)的磨損。美國某公司發(fā)明了一種用負(fù)壓取苗的取喂苗裝置^［5］。該裝置用負(fù)壓提供動(dòng)力，將苗盤中的苗吸入管道，然后進(jìn)入苗杯中。設(shè)計(jì)新穎、結(jié)構(gòu)簡單，但苗盤需要特制，且連接件間的匹配要求也比較高，此外缽苗落入管道可能會(huì)造成堵塞等問題。近年來我國也相繼展開了對(duì)取苗機(jī)構(gòu)的研發(fā)，很多學(xué)者研發(fā)了新型的取苗機(jī)構(gòu)。李飛^［6］設(shè)計(jì)了一種取投苗裝置，該裝置通過3個(gè)不同方向的導(dǎo)軌搭配光電開關(guān)從而操控取苗機(jī)械手在空間中運(yùn)動(dòng)進(jìn)行取投苗，該裝置取投苗精度和成功率較高，但由于導(dǎo)軌上滑塊的運(yùn)動(dòng)不是同時(shí)進(jìn)行，因此取苗效率比較低，同時(shí)該裝置的日常保養(yǎng)維護(hù)也比較困難。馬一凡等^［7］設(shè)計(jì)了一種整排取苗的裝置，苗盤移動(dòng)到指定位置時(shí)，頂苗機(jī)構(gòu)將會(huì)通過苗盤下方的小孔將一整排苗頂出，同時(shí)取苗機(jī)構(gòu)在上方取苗，隨后取苗裝置運(yùn)動(dòng)到指定位置翻轉(zhuǎn)90°將苗投入接收裝置。該裝置采用整排取苗的方法，提高了移栽效率，但用頂出式取苗的方法一定程度上增大了基質(zhì)破碎率。因此，對(duì)取苗機(jī)構(gòu)的研究還有很多急需解決的問題。

取苗效率低以及基質(zhì)易破碎是當(dāng)前取苗機(jī)構(gòu)面臨的主要問題^［8］。目前很多取苗機(jī)構(gòu)取苗時(shí)一次只能取一個(gè)，當(dāng)取苗速度過快時(shí)，會(huì)造成很大的沖擊振動(dòng)，降低機(jī)器的使用壽命，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)損壞機(jī)器。因此，單靠提高機(jī)器運(yùn)行速度來提高取苗效率是不可行的。此外，當(dāng)前多數(shù)取苗機(jī)構(gòu)都是通過夾取基質(zhì)進(jìn)行取苗，這種取苗方式很容易造成缽?fù)疗扑椴⑶覔p傷苗的根系，降低了缽苗的存活率^{［9， 10］}。因此，當(dāng)缽苗莖稈強(qiáng)度符合要求時(shí)，通過夾取莖稈的方式取苗會(huì)提高缽苗的存活率。本文提出一種基于Delta機(jī)器人進(jìn)行輔助取苗的夾莖式取苗機(jī)構(gòu)，并設(shè)計(jì)一種分距機(jī)構(gòu)，一次夾取多個(gè)苗。通過ADAMS軟件對(duì)取苗機(jī)構(gòu)進(jìn)行仿真分析并進(jìn)行取苗試驗(yàn)來驗(yàn)證該取苗機(jī)構(gòu)的可行性。

1"茄子缽苗的力學(xué)特性

1.1"試驗(yàn)設(shè)備與材料

試驗(yàn)所用儀器主要有電子萬能試驗(yàn)機(jī)、游標(biāo)卡尺、電子天平和土壤水分測定儀等。選用的缽苗為“綠罐215”茄子苗，苗齡為60天。苗盤規(guī)格為16孔×8孔，苗穴大小為37mm×37mm，苗穴高度為32mm。茄子缽苗的平均質(zhì)量為19.1g，寬度為99.1mm，高度為159.1mm，近根部直徑為2.87mm，平均含水率為12.7%。育苗方式為溫室大棚穴苗盤育苗，育苗基質(zhì)主要成分是草炭。

1.2"茄子苗拔取試驗(yàn)

機(jī)構(gòu)取苗時(shí)需要夾持缽苗莖稈向上拔起，因此，需要對(duì)茄子缽苗的最大拔取力進(jìn)行測試，為并聯(lián)機(jī)器人的選取提供參考。采用萬能試驗(yàn)機(jī)單因素重復(fù)試驗(yàn)的方法^［11］，測量在不同加載速度情況下茄子苗的最大拔取力，試驗(yàn)機(jī)的速度分別選擇100mm/min、200mm/min、500mm/min，在每個(gè)速度下進(jìn)行10次取苗試驗(yàn)，取最大拔取力的平均值。試驗(yàn)時(shí)，用夾具夾緊缽苗的葉片，將缽苗向上緩慢拔出直至完全脫離苗盤。根據(jù)位移—載荷曲線，確定最大載荷，即為茄子苗從苗盤拔出所需的最大拔取力。

試驗(yàn)結(jié)果表明，在分別以100mm/min、200mm/min、500mm/min的速度拔取缽苗時(shí)所需的最大拔取載荷分別為0.66N、0.71N、0.96N，如圖1所示。由此可得出，茄子苗的拔取載荷較小，且隨著加載速率的增大而緩慢增加。

1.3"茄子苗莖稈擠壓試驗(yàn)

該取苗機(jī)構(gòu)夾持的是缽苗的莖稈，因此需要對(duì)茄子缽苗莖稈的擠壓強(qiáng)度做進(jìn)一步的測試。為了選取較合適的夾持部位，分別對(duì)茄子缽苗距離根部0～15mm和15～30mm的莖稈部位進(jìn)行擠壓強(qiáng)度測試。從苗盤中隨機(jī)取10株茄子缽苗制成試樣，試樣長度為30mm，在一個(gè)試樣0～15mm和15～30mm的位置分別進(jìn)行一次擠壓試驗(yàn)，將試樣水平放置于試驗(yàn)機(jī)壓頭正下方，試驗(yàn)機(jī)以1mm/min的速度緩慢下壓，記錄位移—載荷數(shù)據(jù)。缽苗莖稈的擠壓強(qiáng)度σ用擠壓時(shí)的破壞載荷與壓頭投影到莖稈上的面積的比值來表示。

σ=FmaxDd

（1）

式中：

Fmax——擠壓破壞載荷，N；

D ——試驗(yàn)機(jī)壓頭寬度，mm；

d ——茄子缽苗直徑，mm。

如圖2所示，由位移—力曲線可知，在開始?jí)嚎s階段，力隨著位移增大呈線性增大的趨勢。此時(shí)茄子莖稈處于彈性變形階段，去除力后，莖稈還能恢復(fù)原樣；當(dāng)位移達(dá)到一定值時(shí)，力急劇下降，該突變點(diǎn)即為破壞載荷，此時(shí)茄子莖稈發(fā)生顯著變形，韌皮部發(fā)生破壞；隨著壓頭繼續(xù)下壓，經(jīng)過短暫的力下降后，力又迅速增大，此時(shí)茄子莖稈內(nèi)部結(jié)構(gòu)完全被破壞。對(duì)試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析，距離根部0～15mm范圍內(nèi)的茄子莖稈平均破壞載荷為28.94N，擠壓強(qiáng)度為0.90MPa；距離根部15～30mm范圍內(nèi)的茄子莖稈平均破壞載荷為18.51N，擠壓強(qiáng)度為0.50MPa，如表1所示。因此距離根部越遠(yuǎn)，茄子缽苗莖稈的抗壓能力越小，該莖稈擠壓試驗(yàn)可為取苗夾的設(shè)計(jì)與工作氣壓的選取提供依據(jù)。

2"夾莖式取苗機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

2.1"結(jié)構(gòu)組成與工作原理

取苗機(jī)構(gòu)主要由Delta機(jī)器人、分距機(jī)構(gòu)、取苗夾三部分組成，如圖3所示。

通過控制Delta機(jī)器人使取苗夾按照預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)，Delta機(jī)器人的靜平臺(tái)連接到機(jī)架上，通過移動(dòng)電源給機(jī)器人供電，動(dòng)平臺(tái)通過折彎連接板與分距機(jī)構(gòu)相連。分距機(jī)構(gòu)起到提高取苗效率的作用，上面裝有4個(gè)取苗夾，工作時(shí)控制取苗夾的間距以適應(yīng)苗穴與苗杯之間不同的距離。取苗夾控制茄子苗的夾取與釋放，分距機(jī)構(gòu)與4個(gè)取苗夾中都含有1個(gè)氣缸，通過氣管依次連接到穩(wěn)壓閥、電磁閥、氣泵上。三部分相互協(xié)作完成整個(gè)取投苗過程。

由于苗盤上相鄰兩個(gè)苗穴之間的距離較近，夾苗時(shí)為了避免相鄰苗夾的碰撞，采取間隔夾苗，兩個(gè)苗夾間隔一個(gè)苗穴的距離。此外，由于莖稈上方葉片的遮擋，苗夾需從苗盤側(cè)面水平進(jìn)入夾取茄子苗莖稈。工作過程中，需要將苗盤中的茄子苗投入移動(dòng)的苗杯中，因此需要用Delta機(jī)器人編寫程序，使末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)按預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)。開始取苗時(shí)，苗夾處于張開狀態(tài)，相鄰苗夾的間距為一個(gè)苗穴的距離，機(jī)器人帶動(dòng)苗夾水平移動(dòng)至取苗位置，苗夾閉合取苗，然后豎直向上提升至一定高度，再水平移動(dòng)至苗杯上方，同時(shí)分距機(jī)構(gòu)上的氣缸使取苗夾分開至苗杯間距大小，然后下降到苗杯口處等待，通過傳感器探測到苗杯中沒有苗時(shí)，苗夾內(nèi)部氣缸控制取苗夾張開，將苗投至苗杯中；回程過程中，機(jī)器人先帶動(dòng)苗夾豎直上升至指定位置，隨后水平位移到初始位置上方，同時(shí)分距機(jī)構(gòu)上的4個(gè)取苗夾合并，最后下降至初始位置，這樣便完成一次取投苗工作。

2.2"取苗夾

取苗夾是取苗機(jī)構(gòu)中直接與苗接觸的部件。首先確定取苗夾的尺寸，苗夾厚度過厚會(huì)導(dǎo)致整體質(zhì)量增大，慣性增大，影響Delta機(jī)器人的快速移動(dòng)，但厚度太小，與茄子莖稈接觸面積越小，容易夾傷莖稈，初步設(shè)定苗夾厚度為10mm。苗夾張開時(shí)兩夾片尖端距離需稍大于苗穴的邊長，設(shè)定苗夾張開時(shí)的間距為40mm，張開時(shí)豎直方向距離設(shè)置為60mm，如圖4所示。兩夾片的開合通過內(nèi)置小型氣缸控制，氣缸伸長時(shí)苗夾張開，氣缸收縮時(shí)苗夾閉合。通過調(diào)節(jié)氣壓大小控制苗夾閉合的松緊程度，由低到高緩慢調(diào)節(jié)氣壓，直至苗夾能從苗盤中順利拔出苗為止，測得氣壓為0.1MPa時(shí)即可順利拔出苗。

2.3"分距機(jī)構(gòu)

分距機(jī)構(gòu)作為一個(gè)連接機(jī)器人與取苗夾的中間機(jī)構(gòu)，主要由滑軌、滑塊、氣缸等組成，如圖5所示。作為一個(gè)中間機(jī)構(gòu)，它很大程度上提高了取苗的效率和機(jī)器人的使用壽命^［12］。其上端連接板與機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)相連，分距機(jī)構(gòu)上有兩根圓柱形滑軌，滑軌上裝有4個(gè)滑塊，最右側(cè)滑塊固定到側(cè)板上，最左側(cè)滑塊與氣缸活塞桿相連，氣缸通過底座固定到上端方管上，4個(gè)滑塊上分別安裝有取苗夾，由活塞桿帶動(dòng)左側(cè)滑塊往復(fù)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)變距。滑塊之間的最小間距由滑塊上的阻擋柱確定，最大間距由綁在滑塊上的尼龍繩確定。

3"ADAMS仿真分析

該取苗機(jī)構(gòu)用Delta機(jī)器人帶動(dòng)分距機(jī)構(gòu)和取苗夾工作，因此需要對(duì)取苗機(jī)構(gòu)進(jìn)行仿真分析^［13］。通過機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，可以在知道末端執(zhí)行器位姿情況下，對(duì)機(jī)器人其他部件的參數(shù)進(jìn)行反解，可以得到動(dòng)平臺(tái)的位移、速度、加速度以及主動(dòng)臂的轉(zhuǎn)矩、角速度等參數(shù)^{［14， 15］}。用Solidworks對(duì)取苗機(jī)構(gòu)進(jìn)行建模，為了便于仿真，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行簡化，機(jī)器人主要由靜平臺(tái)、電機(jī)、主動(dòng)臂、從動(dòng)臂、動(dòng)平臺(tái)組成，在Solidworks建好零件模型后進(jìn)行裝配，將裝配體另存為Parasolid格式后導(dǎo)入Adams。首先，設(shè)置系統(tǒng)單位，調(diào)整柵格的大小和間距，打開重力。其次，進(jìn)行材料屬性設(shè)置，將靜平臺(tái)和電機(jī)材料設(shè)置為鋼，主動(dòng)臂和從動(dòng)臂材料設(shè)置為碳纖維。設(shè)置動(dòng)平臺(tái)材料為鋼，得到動(dòng)平臺(tái)質(zhì)量為0.29kg，由于動(dòng)平臺(tái)下方安裝有分距機(jī)構(gòu)和取苗夾，為了便于仿真，將分距機(jī)構(gòu)和取苗夾的質(zhì)量加到動(dòng)平臺(tái)上，用天平測得分距機(jī)構(gòu)和苗夾的重量為1.5kg，因此，重新設(shè)置動(dòng)平臺(tái)的質(zhì)量為1.79kg。導(dǎo)入后的裝配體失去了裝配關(guān)系，給零件添加約束，最后，給動(dòng)平臺(tái)添加驅(qū)動(dòng)。取苗夾運(yùn)動(dòng)過程分為夾取缽苗，抬升高度，平移至苗杯上方，下降至苗杯口處，釋放缽苗。因此，運(yùn)動(dòng)軌跡為門字形，將驅(qū)動(dòng)點(diǎn)添加到動(dòng)平臺(tái)質(zhì)心，用STEP函數(shù)定義X方向和Y方向的運(yùn)動(dòng)，使其按照預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)。前處理完成后即可進(jìn)行仿真，設(shè)置好步數(shù)和時(shí)間，點(diǎn)擊開始仿真即可看到仿真過程^{［16， 17］}，如圖6所示。

仿真結(jié)束后，點(diǎn)擊結(jié)果中的后處理即可進(jìn)入后處理板塊。由圖7（a）、圖7（b）可知，動(dòng)平臺(tái)在0～0.25s內(nèi)做豎直運(yùn)動(dòng)，在0.25～0.5s內(nèi)沿水平方向運(yùn)動(dòng)，0.5～0.75s內(nèi)做豎直運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)基本呈門字形。運(yùn)動(dòng)過程中速度變化較為平滑，沒有突變，減小了運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生沖擊的可能性，最大速度為1.8m/s，最大加速度為28.1m/s²，遠(yuǎn)低于Delta機(jī)器人要求的最大速度和加速度。由圖7（c）可知，三條主動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)過程中角度變化平緩，沒有間斷點(diǎn)，角度變化范圍在規(guī)定值內(nèi)。由圖7（d）可知，主動(dòng)臂角速度先增后減，呈正弦曲線的一部分，曲線平滑無突變。因此，該機(jī)器人能夠按照預(yù)定路線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)行較為平穩(wěn)。

通過對(duì)取苗機(jī)構(gòu)進(jìn)行仿真能夠較好模擬機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況，得到運(yùn)行時(shí)各構(gòu)件的相關(guān)參數(shù)，驗(yàn)證了模型建立的正確性，為以后的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供參考。

4"取苗試驗(yàn)

試驗(yàn)用于檢測取苗機(jī)構(gòu)的取苗成功率，根據(jù)查閱相關(guān)文獻(xiàn)，夾莖式取苗機(jī)構(gòu)取苗成功與否主要取決于以下幾種因素。首先，由于缽苗生長的差異，缽苗不在苗穴中央以及莖稈傾斜生長可能會(huì)因夾不到莖稈導(dǎo)致漏夾；當(dāng)兩側(cè)相鄰的缽苗傾倒在該苗穴上方時(shí)會(huì)導(dǎo)致多夾、漏夾，均會(huì)導(dǎo)致取苗失敗。其次，由于夾持的是茄子苗的莖稈，雖然不會(huì)損傷缽?fù)梁兔绲母担鐘A可能會(huì)對(duì)茄子苗莖稈造成損傷，損傷到莖稈同樣視為取苗失敗，當(dāng)缽苗莖稈出現(xiàn)明顯夾痕可判定缽苗損傷。因此，多夾、漏夾以及莖稈損傷都視為取苗失敗^［18］。

試驗(yàn)所用茄子缽苗為做力學(xué)特性試驗(yàn)同批次茄子苗，試驗(yàn)裝置為組裝的全自動(dòng)取苗機(jī)構(gòu)，由Delta機(jī)器人、分距機(jī)構(gòu)、取苗夾組成，試驗(yàn)地點(diǎn)在河南農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院結(jié)構(gòu)仿生實(shí)驗(yàn)室。取3盤茄子苗進(jìn)行試驗(yàn)，設(shè)置Delta機(jī)器人不同的運(yùn)動(dòng)速度，分別控制單次取投苗的時(shí)間為2s、2.5s、3s，由于4個(gè)苗夾同時(shí)取苗，因此取苗速度分別為120株/min、96株/min、80株/min。依次記錄試驗(yàn)過程中漏夾、多夾以及莖稈損傷的茄子苗數(shù)。得到試驗(yàn)結(jié)果如表2所示。

由表2可知，當(dāng)取苗速度由80株/min增加到96株/min時(shí)，缽苗漏夾、多夾的數(shù)量以及缽苗莖稈損傷的數(shù)量緩慢增加，取苗成功率由96.1%減小至93.8%；當(dāng)取苗速度由96株/min增加到120株/min時(shí)，缽苗漏夾、多夾數(shù)以及損傷數(shù)迅速增加，取苗的成功率從93.8%下降至85.9%。分析其原因，除了缽苗自身生長位置的差異外，由于Delta機(jī)器人下端安裝了分苗機(jī)構(gòu)以及4個(gè)取苗爪，增大了整個(gè)機(jī)構(gòu)的慣性，當(dāng)機(jī)器人在過高的速度下運(yùn)動(dòng)時(shí)，到達(dá)取苗位置后可能發(fā)生輕微晃動(dòng)，從而導(dǎo)致漏夾多夾數(shù)增多。而傷苗數(shù)增加過多的原因可能是，為保證苗夾能夠迅速打開閉合，需要增大取苗夾的氣壓以加快苗夾的反應(yīng)速度，過高的氣壓可能會(huì)增大對(duì)缽苗莖稈的損傷。因此，該取苗機(jī)構(gòu)在取苗速度為96株/min時(shí)，效果較為理想。

5"結(jié)論

1） 設(shè)計(jì)一種新型夾莖式取苗機(jī)構(gòu)，利用Delta機(jī)器人搭配分距機(jī)構(gòu)進(jìn)行取苗，一次夾取4個(gè)苗，提高取苗效率的同時(shí)保障缽?fù)恋耐暾浴?/p>

2） 隨著對(duì)茄子缽苗拔取速度的增加，拔取載荷逐漸增加。且距茄子缽苗根部越近，其抗擠壓能力越強(qiáng)。該取苗機(jī)構(gòu)在取苗速度為96株/min時(shí)，取苗成功率為93.8%，在擁有較高取苗速率的同時(shí)，又有較高成功率，為該取苗機(jī)構(gòu)合適的取苗速度。

3） 用Adams軟件對(duì)取苗機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，模擬門字形軌跡運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)過程速度變化平緩無突變，速度加速度值峰值較小，符合并聯(lián)機(jī)器人速度和加速度的要求。

參"考"文"獻(xiàn)

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