大徑級疫木粉碎裝備的履帶底盤機構設計與仿真分析

摘 要：針對松材線蟲病對松樹等樹種的威脅、傳統處理大徑級疫木的方法存在運輸困難、效率低、傳播風險高以及粉碎效果差等問題，研發大徑級疫木粉碎裝備，實現疫木的就地粉碎。為此，設計一種粉碎裝備的履帶底盤機構，采用液壓劈砍技術預處理疫木，并通過盤式削片機和錘式粉碎機粉碎木材。利用多體動學仿真軟件進行仿真，模擬履帶底盤在20°坡度、200 mm 高、400 mm寬的垂直壁和200 mm深、400 mm寬的壕溝等復雜地形下的運行特性，分析運行過程中的平移加速度、垂向加速度及俯仰角等關鍵參數。履帶底盤在20°坡度、200 mm高、400 mm寬的垂直壁和200 mm深、400 mm寬的壕溝等復雜地形下，表現出良好的穩定性和通過能力，關鍵參數均在合理范圍內，運行過程中未出現履帶脫鏈等異?，F象。大徑級疫木粉碎裝備可實現定點粉碎，為疫木粉碎和履帶底盤設計提供思路和技術支持。

關鍵詞：林業機械； 大徑級疫木； 粉碎裝備； 履帶底盤； 動力學仿真

中圖分類號：S776. 28 文獻標識碼：A DOI：10. 7525/j. issn. 1006-8023. 2025. 02. 015

0 引言

松材線蟲病嚴重威脅松樹等針葉樹種，導致其快速枯萎甚至死亡，對染病的疫木進行有效處理有重要意義。目前，對于直徑40 cm及以上的大徑級疫木，傳統處理方法主要為人工砍伐后運輸至粉碎廠或就地焚燒，存在運輸困難、效率低、傳播風險高及粉碎效果差等問題；焚燒還可能引發空氣污染和森林火災［1-4］。若能開發出適用于處理大徑級疫木的新型自動化設備，可顯著節約人力物力，提高處理效率，降低傳播風險。

對于大徑級疫木的處理，國內外學者的研究較為有限，但可以通過對木材粉碎機現有研究的分析，為大徑級疫木處理設備的設計提供參考。趙波等［5］設計的自走式一體化桑枝剪伐粉碎機，能夠實現桑樹枝條的剪伐與粉碎一體化作業，雖在小徑木處理上表現優異，但不適用于大型木材的粉碎。姚宗路等［6］研制的木質類粉碎機采用先切削再粉碎的方式，適合直徑15cm以下的樹枝，但功耗較大，且僅能固定作業。稅加坤等［7］研制的木樁粉碎機則能夠實現自由定點粉碎，特別適用于野外森林復雜地帶病樹和樹樁的現場處理，但該設備不具備封閉式粉碎功能。雖然現有設備在不同木材處理方面有所突破，但針對大徑級疫木的專用自動化處理設備仍有待進一步發展。

在地形復雜的林區，設備的穩定性至關重要。履帶式設備對山區和丘陵地區適應性強，運行過程中穩定性高，因此大多數農機采用履帶式底盤設計［8-10］。目前，研究人員已對應用于農業機械中的履帶式底盤性能進行分析及優化設計。例如，吉旭等［11］設計了一種適用于貴州山地的履帶自走式辣椒收獲機，通過仿真和試驗驗證其在22°橫坡、30°縱坡、510 mm垂直壁和1 020 mm壕溝等條件下具有良好的通過性和穩定性，滿足采收需求。李漢青等［12］設計一款履帶式三七收獲機，并利用RecurDyn進行動力學仿真。結果顯示，收獲機在平地、轉彎和越障工況下性能穩定，滿足設計要求，同時提出延長履帶壽命的建議。Li等［13］通過建立四輪腿式收獲機的運動學和動力學模型，分析了其動態傾斜特性。采用機械系統動力學自動分析（automatic dynamic analysis of mechanical systems，ADAMS）仿真驗證結果，發現抬升支撐架最有效，抬升支撐架、縮短支撐架以及向傾翻側轉向的仿真與計算的平均誤差為2. 4%、0. 67%和2. 75%。上述研究對履帶式農業機械設備的爬坡和越障穩定性進行深入分析和優化，但對于大徑級疫木處理設備在地形復雜的林區爬坡、越障和跨溝等工況下的穩定性分析仍未見報道。因此，分析并優化大徑級疫木處理設備在復雜工況下的穩定性，對于保證設備性能、提高粉碎效率具有重要意義。

針對以上問題，本研究設計一款大徑級疫木粉碎裝備，并對其在爬坡、越障和跨溝等情況下進行理論和仿真分析，以提高裝備穩定性。

1 大徑級疫木粉碎裝備總體結構設計

1. 1 設計要求與技術參數

為確保松材線蟲被徹底消滅，粉碎物粒徑需小于1 cm［14］。基于此，粉碎機構采用盤式削片機與錘式粉碎機相結合的結構。盤式削片機先將大徑級木材削片，錘式粉碎機進一步細化至目標粒度。針對40 cm直徑疫木的進料要求，需通過液壓劈砍將木材預處理為約20 cm的木瓣。液壓系統配備安全閥與溢流閥，以確保操作安全。設備主要在人工林和次生林作業，路況包括柏油路、林間路及軟土路，考慮到臺階、田埂等障礙，設計履帶底盤，以提高越障能力和作業穩定性［15］。主要技術參數見表1。

1. 2 整機結構

基于設計指標，大徑級疫木粉碎裝備主要由前處理機構、輸送機構、粉碎機構、動力機構以及履帶底盤機構組成，如圖1所示。

1. 3 工作原理

大徑級疫木粉碎設備行駛至疫木林區后，將疫木切割成不超過40 cm的木段并放置在前處理機構導軌上。液壓缸推動木段至前處理刀具，將其劈砍成六瓣。劈砍后的木瓣通過輸送機構送至粉碎機構，進一步被粉碎成1 cm以下的木屑，完成疫木粉碎作業。

2 履帶底盤機構設計

林區行走設備一般采用輪式或履帶式機構［16］，與輪式機構相比，履帶式機構具有結構緊湊、牽引力大和爬坡性能好等優點，為增強承載力與抓地力，減少設備對路面的破壞，本設備選用橡膠履帶［17］。行走機構布局如圖2所示。

履帶輪系由驅動輪、導向輪和支重輪組成。驅動輪節圓直徑（Dq）、導向輪直徑（Dd）及支重輪直徑（Dz）通過以下公式計算

式中：Dq為驅動輪節圓直徑節距，mm；Dd為導向輪直徑，mm；Dz 為支重輪直徑，mm；t 為節距（63 mm）；Z 為齒數（14）；k 為導向輪系數（0. 8，0. 9）。通過計算，Dq=288 mm，Dd=260 mm，Dz=180 mm。

履帶與地面接觸長度L=1 960 mm，履帶寬度U=420 mm，履帶高度H=600 mm，裝備質量m=4 000 kg，重力加速度g=9. 8 m/s2。接地比壓（X）計算公式為

X = mg／2U （L + 0.35H ）。（4）

經計算，X=0. 021 9 MPa。

由于最大許用接地比X≤0. 26 MPa，故粉碎裝備在運行過程中不會對地面造成破壞。粉碎裝備上坡時的受力情況如圖3所示。

履帶行走阻力包括內部阻力和外部阻力。內部阻力主要來自軸承和密封件的摩擦，摩擦系數為0. 05～0. 10。大徑級疫木粉碎裝備行走較慢，故可忽略空氣阻力。外部阻力主要源于履帶壓實地面引起的變形阻力，滾動阻力系數與土壤性質直接相關［18］。

在林區松散土路條件下，滾動阻力系數μ=0. 1；內摩擦系數fn=0. 06［18］。牽引力（T）計算為

T = μmg + fnmg + mg sinα。（5）

經計算，T=19 839. 6 N。

行駛速度v=8 m/min=0. 48 km/h；傳動效率η=0. 65。所需額定功率（p）為

p = Tv／3.6η。（6）

經計算，p=4. 069 kW。

考慮環境復雜性，取功率儲備系數k1=2，實際需要功率（p0）為

p0 = k1 p。（7）

經計算，p0=8. 2 kW。因此，行走機構采用功率大于8. 2 kW 的動力裝置，履帶底盤設計參數見表2。

3 底盤穩定性分析

3. 1 底盤縱向坡路穩定性分析

3. 1. 1 底盤縱向上坡穩定性分析

大徑級疫木粉碎裝備在履帶底盤勻速上坡時，其受力情況可近似為底盤靜止停放在坡道上的受力情況，如圖4所示。

大徑級疫木粉碎裝備履帶底盤縱向上坡勻速行駛時，整機受力平衡［19］，對后支撐點（B）點取矩

F1 = G sinα。（8）

L1G cosα - hG sinα - N1m = 0。（9）

式中：G 為裝備重力，N；F1為地面附著力，N；L1為質心O 到B 距離，mm；h 為質心高度，mm；N1為支撐力，N；m為質心距離平均支撐點距離，mm；α為坡度角，（°）。在豎直方向上所受合力為零，即N1 = G cosα。

m = （L1 cosα - h sinα）／cosα 。（10）

若要底盤不發生傾翻，需使m≥0，即L1 cosα -h sinα ≥ 0，可以得出底盤縱向上坡時不發生傾翻的最大坡度角（αm1）為

αm1 = arctan （ L1／h ）。（11）

3. 1. 2 底盤縱向下坡穩定性分析

大徑級疫木粉碎裝備履帶底盤勻速下坡時的受力情況可近似為底盤靜止停放在坡道上［20-21］，如圖5所示。與底盤縱向上坡時的穩定性分析過程相似，可以求得底盤縱向下坡不發生傾翻的最大坡度角（αm2）為

αm2 = arctan （ L2／h ）。（12）

式中，L2為質心O 到支撐點A 的距離，mm。

履帶底盤縱向上下坡不發生傾翻的最大坡度角與底盤結構參數的關系如圖6 所示。由圖6 可知，最大坡度角與質心高度和質心到支撐點的距離有關。當質心到支撐點距離一定時，最大坡度角與質心高度成反比；當質心高度一定時，最大坡度角與質心到支撐點距離成正比。

質心位置是影響坡道行駛穩定性的關鍵因素。質心到支撐點距離越大，爬坡能力越強；質心高度越低，底盤可攀爬的坡度角越大，縱向穩定性越好。為提高上下坡的穩定性，需降低底盤質心位置。

3. 2 底盤橫向坡路穩定性分析

為確保設備在橫坡上行駛的穩定性，需要分析底盤在橫向受力情況下的傾翻條件，確定允許的橫向最大橫坡角度（βm）［22］。設備在橫向坡道上行駛時底盤的受力情況如圖7 所示，e 為質點偏移距離，mm；B 為履帶軌距，mm；h 為質心高度，mm；F 為橫向傾翻力，N；G 為整車重力，N；FN4為支撐力，N。

對于在橫向坡道上行駛的大徑級疫木粉碎裝備履帶底盤，F=0，底盤總體受力平衡，對C點取矩得

FN4 B - G cosβ （0.5B - e） + Gh sinβ = 0。（13）

由此求得

FN4 = [G cosβ （0.5B - e） - Gh sinβ ]／B 。（14）

若要底盤不發生側翻，需使支撐力FN4 ≥ 0，即[G cosβ （0. 5B-e）-Gh sinβ ]≥0，由此可得底盤在斜坡上橫向直線行駛不發生側翻的最大坡度角（βm）為

若要底盤不發生側翻，需使支撐力FN4 ≥ 0，即[G cosβ （0. 5B-e）-Gh sinβ ]≥0，由此可得底盤在斜坡上橫向直線行駛不發生側翻的最大坡度角（βm）為

βm = arctan（0.5B - e／h ）。（15）

由圖8可知，最大坡度角（βm）與履帶底盤的軌距（B）和質心高度（h）相關。具體來說，增大軌距（B）或降低質心高度（h），都能提高設備在橫向坡道上行駛的穩定性。

4 底盤系統仿真分析

4. 1 幾何模型建立

在建模過程中，將整機結構簡化為一個主體，使用三維建模軟件建模后導入多體動學仿真軟件［23］。通過Track-LM模塊搭建履帶行走機構。每側的履帶行走機構由以下部分組成：1個驅動輪、8個支重輪、2個托鏈輪、1個履帶架、1個導向輪和1條履帶。建立地面模型，利用貝克理論（Bekker）定義沉陷路面， 林間作業路面參數見表3［24］。

4. 2 大徑級疫木粉碎裝備底盤動力學模擬仿真

行駛復雜地形可分為斜坡、垂直壁和壕溝等類型，并通過多體動力學仿真軟件進行仿真模擬［25］。經過在浙江永康市林區的實地勘察，路面主要包含20°斜坡、200 mm× 400 mm（ 高×寬）的垂直壁，以及200 mm × 400 mm （深×寬）的壕溝。模擬履帶底盤在典型工況下的作業能力，包括縱向爬坡、攀登垂直壁及跨越壕溝。通過分析底盤的平移加速度、垂向加速度及俯仰角，探討裝備在不同路況下的行駛性能［24-25］。

4. 2. 1 縱向坡地行駛仿真

在多體動力學仿真軟件中建立一個傾角為20°的縱坡路面，對大徑級疫木粉碎裝備進行爬坡仿真，仿真結果如圖9所示。

大徑級疫木粉碎裝備攀爬斜坡時，底盤平移加速度是判斷穩定性的關鍵指標。由圖9（a）可知，底盤平移加速度在0～14 000 mm/s2 波動，與陳繼清等［26］研究的小型綠籬修剪機的平移加速度范圍相似，這一比較來源于兩者均為履帶式設備，在復雜工況下的動力學特性具有相似性。盡管規模和用途不同，但該比較有助于為粉碎裝備的穩定性評估提供參考，說明在爬坡過程中，裝備能夠保持相對穩定的加速狀態，未出現過大的加速度波動，行駛過程較平穩。由圖9（b）可知，垂向加速度在-10 000～10 000 mm/s2波動。這是由于爬坡過程中，履帶與路面之間的相互作用導致的上下抖動，但抖動幅度在可控范圍內，對裝備的穩定性影響較小。由圖9（c）可知，在0～3. 2 s，裝備在平地上加速行駛，俯仰角在0°附近波動；從3. 2 s開始，裝備進入爬坡階段，俯仰角逐漸增加，最終穩定在28°。這與路面坡度相符，表明裝備能夠順利適應坡度變化。

上述仿真結果表明，粉碎裝備在20°縱坡上的爬坡性能良好，底盤運行平穩，未出現履帶脫鏈等不穩定現象。粉碎裝備在爬坡過程中的最大平移加速度、垂直加速度及俯仰角見表4。

4. 2. 2 翻越垂直壁仿真

基于多體動力學仿真軟件建立垂直壁200 mm×400 mm（高×寬）的路面，針對大徑級疫木粉碎裝備，進行整機翻越垂直壁仿真分析。仿真結果如圖10所示。

大徑級疫木粉碎裝備翻越垂直壁時，必須確保裝備在越過垂直壁后能夠恢復至平地行駛狀態，因此需對裝備底盤平移加速度、垂向加速度以及俯仰角進行分析。由圖10（a）可知，在翻越垂直壁過程中，平移加速度在0～20 000 mm/s2 波動。較大的加速度變化是由于裝備需要克服垂直壁的高度，實現攀爬所致［26］。由圖10（b）可知，垂向加速度在-15 000 ～10 000 mm/s2波動。這反映裝備在翻越過程中受到的垂直方向沖擊，但整體變化在可接受范圍內［26］。由圖10（c）可知，在0～3 s，裝備在平地上行駛，俯仰角在0°附近；從3 s開始，裝備開始翻越垂直壁，俯仰角逐漸增大，最大達到13°；6 s后，俯仰角恢復至0°，表明裝備已成功越過障礙。

裝備在翻越垂直壁的過程中，保持良好的穩定性，底盤運行平穩，無履帶脫鏈現象。裝備翻越垂直壁過程中的最大參數，見表5。

4. 2. 3 跨越壕溝仿真

基于多體動力學仿真軟件建立200 mm×400 mm（深×寬）的壕溝路面，針對大徑級疫木粉碎裝備，進行整機跨越壕溝仿真分析［26］。仿真結果如圖11所示。

由圖11（a）可知，在跨越壕溝過程中，平移加速度波動較為劇烈，最大值達到20 000 mm/s2。這是由于裝備在跨越壕溝時，需要克服突然的路面變化，導致加速度出現較大峰值。由圖11（b）可知，垂向加速度在-10 000～10 000 mm/s2波動。上下抖動主要發生在裝備前后履帶先后通過壕溝時，屬于正?，F象［26］。由圖11（c）可知，俯仰角在跨越過程中最大不超過3°，裝備姿態變化較小，表明其在壕溝路面上具有良好的適應性。

表6為粉碎裝備跨越壕溝時的最大參數。上述仿真結果表明，裝備在縱向坡地行駛、翻越垂直壁、跨越壕溝過程中未出現異常，對多種復雜地形展現出良好的穩定性。

5 結論

針對大徑級疫木處理效率低、松材線蟲病二次傳播風險，開發一款大徑級疫木粉碎裝備，實現疫木的定點處理。該設備采用前處理與粉碎機構一體化設計，通過多體動力學仿真軟件進行仿真分析，評估底盤在復雜地形上的行走能力。主要結論如下。

1）大徑級疫木粉碎裝備主要包括前處理機構、粉碎機構及履帶底盤機構，依據直徑40 cm 大徑級疫木幾何參數確定關鍵部件尺寸，整車尺寸為3 025 mm ×1 890 mm ×2 325 mm（長×寬×高）。

2）仿真結果表明，大徑級疫木粉碎裝備在20°縱坡上的爬坡過程中，平移加速度穩定在0～14 000 mm/s2，垂向加速度波動在-10 000～10 000 mm/s2，俯仰角最終穩定在28°。裝備在陡坡環境下能夠保持穩定的運行狀態，爬坡過程中未發生履帶脫鏈等不穩定現象。

3）在翻越200 mm ×400 mm（高×寬）的垂直壁、跨越200 mm ×400 mm（深×寬）的壕溝時，大徑級疫木粉碎裝備表現出良好的越障能力。翻越垂直壁過程中，平移加速度最高達到20 000 mm/s2，俯仰角最大為13°；跨越壕溝過程中，平移加速度最高達到20 000 mm/s2，俯仰角最大僅為3°。裝備在應對復雜地形障礙時，能夠有效保持底盤穩定，確保設備順利通過不同障礙物。

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基金項目：國家林草裝備科技創新園研發攻關項目（2023YG06）。