人形機器人，拉出來跑跑

20000多名人類跑者和20多支人形機器人賽隊沖出起跑線，挑戰21.0975公里賽程，這是全球首個人形機器人半程馬拉松比賽，也是一次真正意義上的“人機共跑”。

從結果看，人類完勝。此次奪冠的機器人“天工UItra”的平均配速為每公里7分37秒，相當于人類業余選手的中游水平。官方完賽名單里的機器人只有六家，成功率約為30％。

在社交媒體刷屏的“機器人翻車合集”，甚至成了本次馬拉松的歡樂源泉。有的機器人累到“頭掉”，最后頂著膠帶粘上的腦袋完成全程；宇樹機器人起跑就摔倒了，原地來了一個鯉魚打挺，起身后還跟觀眾舉手打了個招呼，繼續跑；還有機器人都跑冒煙了，工作人員拿著冷卻液沖上去，這是屬于機器人的“云南白藥”。

4月19日中午12時，比賽已接近尾聲。領獎臺上，機器人工作者正在為獲得冠亞季軍的機器人選手頒獎，臺下陣陣歡呼，在200米外的終點處依舊清晰可聞。此刻，第五支完賽機器人隊“半醒科技”正倔強地走向終點。

“不論是否有觀眾，我們都完成了這場自我驗證。”領隊劉福強帶著另外5名成員和機器人在終點拱門前合影，彼此擊掌、擁抱，慶祝屬于他們自己的勝利。“完賽即英雄”，這支充滿草根氣的團隊成了這場“人機共跑”馬拉松最生動的注腳。

“加油！加油！”賽道旁，給機器人加油吶喊的觀眾絡繹不絕，甚至很多人類跑者也一邊陪跑一邊加油。這一最具有“賽博”味道的畫面，或許在預演著一個新的未來。

當第一臺人形機器人創下“2小時40分”的半馬紀錄，其他參賽機器人還在后方頻繁翻車、追趕，這場人類首次與機器人共跑的賽事究竟會帶來怎樣的變化，21公里的極限壓力測試又會給人形機器人產業帶來什么？

更像F1賽事

到比賽結束，半醒科技隊4名核心技術人員已經連軸轉了28小時。這支從上海匆匆趕來的賽隊拿出了全部家當——4臺人形機器人樣機，計劃接力完成比賽。因快遞運輸延遲和突然到來的雨天，其中3臺機器人沒趕上路測，團隊只能在主辦方安排的機器人存放間通宵測試。

在其他賽隊近乎工業成品的機器人面前，半醒科技隊4臺“手搓”樣機顯得格外稚嫩。每當從走廊盡頭跑回房間，機器人“咚咚咚”的跺腳聲都會引來其他賽隊的圍觀，彼此坦誠交換意見，討論如何優化步態和算法。

“能跑就行。”領隊劉福強在賽前接受采訪時保守地說。第二天再問及比賽預期，他說出了心里話：“想穩定完賽，最好再快一點。”比賽前夜，4人都沒回酒店休息，連夜進行最后調試，累了就在地板上鋪張泡沫躺一會兒。“就像在大學打比賽時一樣，激動得睡不著。”

4月19日清晨，半醒科技作為第十個出發的賽隊，開始了這場21公里的耐力賽。當他們緩慢超過一個又一個賽隊，機器人一次次跌倒又站起時，也不斷收到來自人類跑者隔著圍欄投遞的關注，有人調侃，有人鼓勵，對他們高喊“加油”，現場兩極分化的態度與社交媒體上對國產人形機器人的爭議如出一轍。

“人們習慣關注科技的高度，卻鮮少關心產品的成熟度，而這恰是機器人能否商業落地的關鍵。”劉福強也在感受這場機器人走入真實世界帶來的社會認知集體實驗。

“激動、忐忑，也興奮。”作為人形機器人“天工Ultra”的技術負責人，郭宜劼并未跟隨機器人奔跑，而是早早守在終點圍欄外，準備見證歷史時刻——首臺單機完賽的機器人即將沖線。

在人類熱情的歡呼聲與掌聲中，身穿橙色運動背心的“天工UItra”加速奔向終點。郭宜劼緊盯拱門下的電子鐘，2小時40分42秒，與業余跑者完賽時長相當。他激動地告訴《中國新聞周刊》：“這表明目前人形機器人的長距離運動能力已經達到人類平均水平。”

然而，在距離終點還有不到6公里時，“天工UItra”曾毫無預兆地摔倒在地。不到1分鐘，前方保障車上的兩名工作人員便推著備用機器人跑進賽道，一同等候在側的還有拎著維修工具箱的技術人員。

“經現場測試，機器人狀態正常，只是電量提前耗盡了。”郭宜劼懸著的心稍微放下。經過近3分鐘的換電、調整，被工作人員扶起的機器人又重新擺出備跑姿態，跟隨領跑員，繼續完成比賽。按照原計劃，“天工UItra”將在16公里補給站進行第三次換電，這里距離它摔倒的地方不到500米。

與其說是長跑，不如說這場機器人賽事更像F1賽車。北京經開區管委會副主任梁靚在賽前接受媒體采訪時介紹，機器人比賽不僅僅是單個機器的比拼，更是包括工程師、操控員、領跑員在內的整個團隊的比賽，操作手就像賽車手一樣跟在機器人身邊，進行輔助或操控。為保持機器人最佳狀態，需要更換電池，類似于賽車進站換胎。

當前人形機器人續航大多在2—4小時，而要跑完3個小時左右的半馬，絕大多數賽隊需要在途中換電補能。為此，馬拉松賽道沿線設置了多個補給站，但根據比賽規則，換電池時間也將計入總成績，即“換電不停表”，這也意味著，換電池時間長短對比賽成績有著重要影響。

“大賽鼓勵賽隊使用一臺機器人來跑完全程，不只是對續航能力的檢測，更是一次針對關節精度、熱管理、電源系統、控制算法、通信干擾等技術的極限測試。”郭宜劼回憶，今年1月，“天工UItra”第一次嘗試21公里長跑，用了8小時，如今跑進“3小時”目標成績，是針對一系列指標不斷優化的結果。

從變量可控的實驗室走進現實，首先要解決機器人通過復雜路況的穩定性問題。以此次半馬為例，機器人要跑過14個轉彎，公開道路既包括平坦的柏油馬路，也有坑洼裂縫路面，還有長緩坡、短陡坡路段，以及石板路、草地、石子路等區域，對機器人而言，每一處起伏都是對其穩定性和動力系統的考驗。

“這需要從軟件和硬件兩方面協同優化。”郭宜劼舉例，在步態算法方面，通過強化學習和模仿學習相結合的策略，讓機器人在覆蓋了多種不同地形的仿真環境中進行大量訓練，從而提升其應對復雜路況的能力。在硬件方面，需要對機器人本體進行輕量化設計，在運動靈活性和重量、剛度之間尋找平衡點，同時解決關節因長時間運轉而過熱等問題。

在一眾機器人選手中，身高1.8米的“天工UItra”格外惹眼。它是全球首個純電驅擬人奔跑的全尺寸人形機器人，體重約55公斤，平均時速能達到10公里，奔跑速度峰值可提升至12公里每小時。

“高速運動持續產生的沖擊會給機器人本體帶來極大損傷。”郭宜劼解釋。3月28日晚首次路測時，“天工UItra”持續跑至6公里左右曾出現故障，左腳腳踝一連接處曾出現斷落。出于安全性和穩定性考慮，“天工UItra”在半馬比賽中的時速控制在了7—8公里。

身材更為小巧的N2機器人則對本體結構進行了“爆改”。這款機器人來自北京一家科技公司——松延動力，也是這次半馬中意外出圈的明星選手，在社交媒體上收獲了眾多粉絲的喜愛。

N2機器人身高1.2米，體重30公斤，原本是為科研教育場景研發。為提升長距離奔跑時的抗沖擊性能，研發人員對機器人腿部連桿進行了加粗，還加大了軸承的接觸面積，從而提升其腳踝的結構強度。

相比于復雜的運動控制和算法調整，N2機器人最直觀的改變是穿上了特制的29碼跑鞋。松延動力創始人姜哲源解釋，測試中曾發現N2的腳踝發力過猛，會導致螺絲松動和金屬疲勞，但穿上跑鞋并加裝三個定位銷后，有效緩解了沖擊力過大帶來的結構損傷。

穿上新裝備的小機器人展現出強勁爆發力，就像其所在賽隊名字一樣，是速度上的“旋風小子”，也是帶動氣氛的“小頑童”。姜哲源介紹，為求完賽和成績，公司組建了兩個隊伍，一隊力求“最佳步態”，讓N2的跑姿更擬人，另一隊則追求速度，時速能達到7—8公里。

在“天工UItra”沖線近1小時后，頭扎“必勝”發帶的姜哲源終于等到“小頑童”完賽。“旋風小子”緊隨其后，第三個抵達終點，但由于比賽途中多次“換人”，罰時過多，季軍最終讓位于上海卓益得機器人有限公司研發的“行者二號”——一個戴著漁夫帽的悠哉前行的高挑機器人，這是全場唯一沒有中途換電的機器人選手。

“慢就是快。”梁靚現身賽事直播間解說道。這條“人機共跑”的賽道給形態各異、各具優勢的機器人以驗證、測試、展示和交流的機會。相比于速度和名次，幾乎所有參賽隊都達成了共識——測試機器人在極限環境下的長期穩定運動能力更為重要，這是人形機器人走進人類生活、自主作業的技術基礎。

在陽光下接受檢驗

當“天工UItra”在歡呼聲中沖向終點線時，第10個出發的機器人才走出3公里遠，還有近一半機器人選手“出發即結束”，而最終進入官方完賽名單的隊伍只有6支，不到總數1/3。那些在宣傳片中自如舞動的機器人走在真實賽道上卻屢屢跌倒，原地躺平，甚至直接解體。

以靈活穩定為賣點之一的宇樹機器人G1出現在兩個不同賽隊，雖然在跌倒后可以自行起身，但沒有一個順利完成比賽。“宇樹官方沒有參加半馬，現場有不少宇樹客戶用自己的算法參賽。”宇樹科技方面回應《中國新聞周刊》。

“目前沒有哪款雙足機器人是天然為馬拉松設計的，想要完賽，必須從算法和硬件兩方面不斷對機器人進行專項訓練和持續迭代。”劉福強舉例，一個未經“訓練”的機器人，就像一個剛會走路的小孩，跑起來怎么可能不摔？

至于近期大熱的幾家人形機器人公司為何沒有參加此次半馬，一家完賽賽隊的算法工程師告訴《中國新聞周刊》，這次比賽主要測試的是機器人移動能力，速度快、穩定不意味著機器人更智能，而一些公司當下的研發重點在“大腦”，向“手眼腦協同”進階，后者被視為未來批量落地的重要方向。“半馬場景未必與這些企業的商業需求匹配。”

參賽企業的訴求也不盡相同。“我希望最快死掉，這樣最有可能被記住。”賽前采訪時，北京玄晶科技有限公司CEO孫博直言不諱。他帶領的神農機器人，身高173cm，酷似高達，機器人通過風扇助力，利用空氣動力學設計來實現快速移動。正式比賽當天，由于方向未控制好，機器人起跑幾米后便撞上圍欄，遺憾出局，但也在社交媒體上快速出圈。

即便是完賽的六支賽隊，機器人在半馬途中也多次摔倒，有的甚至把頭摔掉后仍在奔跑。“未測試的路況，不穩定的算法，因過熱而卡頓的電機或芯片，或是一顆松動的螺絲，都可能導致摔倒。”劉福強坦言，這在機器人測試過程中恰恰是下一次改進的方向。只不過，技術模擬效果與工程現實之間的差距，第一次如此直觀地呈現在大眾面前，或許造成了預期的落差。

事實上，國內人形機器人運動能力的快速提升也是在近幾年才完成的。2021年夏天，24歲的劉福強與另外幾位愛好者創業研發人形機器人，第二年公司成立，當時人形機器人還不多見，能獨立行走的更是鳳毛麟角，到2024年，人形機器人才逐漸實現穩定行走、跳舞、空翻等功能。

“運動智能的突飛猛進離不開強化學習算法。”姜哲源回憶，2024年初，國內智能機器人領域公司開始成批使用強化學習，并在從模擬環境遷移到真實環境 （Sim-to-Real）過程中，幾乎把硬件提升的坑都踩了一遍，共同促成了人形機器人如今的運動表現。以松延動力為例，N2上個月剛實現連續后空翻，隨后便成立了馬拉松項目組，集中火力對N2進行跑步特訓。

現場大多數賽隊都采用了人工遙控機器人的方式，或是讓機器人跟著領跑員亦步亦趨，這樣的機器人算是智能嗎？姜哲源介紹，目前機器人大都具備自主導航、靈活避障等功能，但這次半馬全程21公里，路況復雜，出于安全和順利完賽的考慮，遙控更為穩妥。“遙控本身只是給一個速度和方向，路況適應靠機器人自己完成。”

“目前人形機器人本體主要受限于電機功率密度和電池能量密度，而這兩者在產業端的技術迭代又相對較慢。”卓益得機器人創始人、上海理工大學機器智能研究院執行院長李清都告訴《中國新聞周刊》，想突破續航極限，就必須另辟蹊徑。他和團隊探索的解決辦法是借鑒仿生學，不同于在每個關節處放一個電機的做法，肌腱仿生驅動將多個電機合并，形成力量耦合，從而降低電機功率，并通過材料優化減輕自重，來延長續航時間。

盡管卓益得的“行者二號”被網友吐槽“走路像個老人”，但在李清都看來，通過這次半馬，團隊驗證了技術路線的可靠性，距離“一臺機器人替你工作、一臺機器人照顧生活”的未來又進了一步。在他的計劃中，完成半馬的“行者二號”將測試更多商業場景，例如物流配送、巡檢，或是當一名陪跑教練。

更懷疑，還是更看好？

機器人跑馬為了什么？對參賽企業來說，最直觀的感受就是，產品要漲價了。

獲得亞軍的松延動力在比賽現場就打起了廣告，姜哲源興奮地推介“3.99萬就能把機器人提回家”，公司另一位工作人員趕快提醒“這只是五一前的價格”。他們也沒想到，比賽結束第二天，在京東拍賣平臺，近4萬人圍觀，跑馬同款機器人N2最終以56806元成交，溢價42％。

這場公開比賽助長了市場狂熱。“機器人買回家，三五天就能回本。”姜哲源介紹，受限于產能，人形機器人在租賃市場供不應求，尤其是面向文旅市場，做表演展示的機器人，日租金就能達到8000—10000元。

“誰會花十幾萬買一個機器人去干這些活？”不久前，金沙江創投管理合伙人朱嘯虎在采訪中稱，因“商業化不清晰”，正批量退出對人形機器人的投資，再次將行業理想與現實的激烈碰撞推向高潮。

不久前舉辦的中關村論壇上，樂聚機器人創始人冷曉琨直言，硬件產業化沒有捷徑，五年后回頭看方知滲透，而非某刻突然爆發。對照到人形機器人的量產落地，他認為：“可能不會是忽然眼前一亮的時刻，而是整個社會面逐漸用起來，隨著產業化不斷成熟、智能性不斷成熟，慢慢泛化。”

“一場馬拉松依舊無法回答產業未來落地場景在哪里，但無疑正在加速人形機器人走入現實。”在李清都看來，這場比賽追逐的不只是機器人的奔跑速度，更是一場基礎能力壓測，“看誰能堅持到底”，而這些通過耐力賽驗證的能力可以遷移到其他場景，如巡檢、安防、配送等高負載環境，甚至解決續航不久、穩定性不足等行業痛點問題。

電機散熱就是產業落地前不得不解決的一大問題。跑馬過程中，當機器人運轉過熱，只能靠陪跑工程師手動降溫，或打傘，或噴冷卻液。“目前從機器人本體層面，沒有更好的解決方案。”松延動力算法工程師覃幫羽告訴《中國新聞周刊》，機器本體空間十分精密，很難加裝散熱系統來解決，但通過這次比賽，整個產業鏈都看到了，未來高強度連續作業環境下哪些硬件環節有待提高，或許能反向推動上游零部件供應商進行升級。

對產業而言，這場比賽產生了大量真實數據，如何幫助機器人突破數據訓練瓶頸，是否會轉化為產品耐用性等行業規范，主辦方顯然已有打算。北京經開區管委會副主任梁靚透露：“這些數據我們會收集起來，未來會在標準方面或測試數據方面進行統一部署。”

2025年國務院《政府工作報告》提出，持續推進“人工智能+”行動，將數字技術與制造優勢、市場優勢更好結合起來，支持大模型廣泛應用，大力發展智能網聯新能源汽車、人工智能手機和電腦、智能機器人等新一代智能終端以及智能制造裝備。

繼互聯網、新能源汽車之后，一場針對“人形機器人”的城市產業競爭已經開始。截至目前，全國至少有北京、上海、浙江、江蘇、廣東等10余個省市明確提出推動機器人產業的建設目標。其中，深圳培育智能機器人產業集群的行動計劃發布最早，浙江的政策更為密集，上海計劃2025年建成“人形機器人超級工廠”并實現年產10萬臺目標，北京則先一步成立了國內首家省級人形機器人創新中心，并拿出百億產業基金支持關鍵技術攻關。

摩根士丹利（Morgan Stanley）近期發布報告The Humanoid 100： Mapping the Humanoid Robot Value Chain，將人形機器人產業鏈區分為大腦、身體以及集成三大核心環節，覆蓋了全球百家上市公司，有32家來自中國大陸，其中，來自深圳、北京、上海、廣州和杭州這五大城市的企業就占了一半。

此次參加半馬的機器人賽隊也主要來自這幾大城市。

“馬拉松只是一個展示交流的平臺，讓外界看到機器人技術和產業的真實情況與進步，從而考慮可應用的場景與訴求，我們希望以應用為牽引、以需求為導向來推動產業的發展。”梁靚表示，完賽不是終點，人形機器人產業化的馬拉松才剛剛開始。