體操機器人控制的李雅普諾夫方法
2004-04-29 00:00:00賴旭芝黃燦
計算技術與自動化 2004年2期
摘 要：本文針對兩桿體操機器人搖起與平衡的切換控制問題，基于李雅普諾夫方法，提出了確保平滑而又穩定的模糊控制切換策略。當體操機器人的能量達到一定值時，切換控制規律保證能量變化小的情況下，使體操機器人第二桿伸直，從而實現控制規律的切換。仿真實驗驗證了本文提出方法的有效性。
關鍵詞：體操機器人；欠驅動機械系統；模糊控制；丁S模糊模型
中圖分類號： TP13
文獻標識碼：A
