基于綜合導向的輪式移動機器人自適應軌跡跟蹤控制

李建華　莊　健　王孫安

摘要：分析了不確定的具有非完整約束輪式移動機器人系統的軌跡跟蹤問題，提出了一種自適應的軌跡跟蹤控制方法，該方法在運動學模型的基礎上通過引入狀態微分反饋實現．同時，該控制方法提出在對輪式移動機器人進行導航時引入人工場，使其和位姿誤差一起作用完成導航控制．基于輪式移動機器人的仿真實驗，以及實際輪式移動機器人的控制實驗表明，該方法可以對不確定的輪式移動機器人軌跡跟蹤進行有效控制，而且在導航中使輪式移動機器人具有更理想的軌跡．

關鍵詞：輪式移動機器人；非完整系統；軌跡跟蹤；人工場

中圖分類號：TP24文獻標識碼：A文章編號：0253—987X(2005)03—0252—04