深海采礦車的自修正專家模糊控制
2005-04-29 00:44:03韓曉英王隨平陳峰桂衛華
計算技術與自動化 2005年1期
韓曉英 王隨平 陳 峰 桂衛華
摘要：深海自行走履帶采礦車作業過程，受到作業環境和采礦車自身的影響，具有未知性、隨機性、非線性等特性。針對這種復雜控制過程，采用一種基于自修正專家模糊控制的路徑跟蹤控制方案，控制深海履帶車行走。該方案參考履帶車輛轉向運動學方程，采用具自調整功能的模糊算法，對深海底履帶集礦機的左右履帶速度進行控制。仿真結果驗證了該方案的可行性和有效性。
關鍵詞：深海底履帶采礦車；自修正；專家模糊控制
中圖分類號：TP391．9
文獻標識碼：A
