基于幾何法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要：旨在解決動態(tài)環(huán)境中移動機(jī)器人與障礙物發(fā)生碰撞可能性的判斷和避開障礙的路徑規(guī)劃。提出了采用幾何計算的方法判斷機(jī)器人和障礙物之間發(fā)生碰撞的條件，規(guī)劃出機(jī)器人沿著收斂曲線運動到安全圓周，在安全圓周上作動態(tài)圓周運動，最后沿著圓弧退出圓周到達(dá)預(yù)定的避障路徑。將基本的避開障礙的理論和幾何算法有機(jī)地結(jié)合起來，獲得了光滑的路徑，提高了機(jī)器人避開障礙的效率。

關(guān)鍵詞：移動機(jī)器人; 路徑規(guī)劃； 導(dǎo)航； 極限圓； 安全半徑

中圖法分類號：TP2426

文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

文章編號：1001-3695(2005)12-0082-04