基于幾何法的移動機器人路徑規劃

摘要：旨在解決動態環境中移動機器人與障礙物發生碰撞可能性的判斷和避開障礙的路徑規劃。提出了采用幾何計算的方法判斷機器人和障礙物之間發生碰撞的條件，規劃出機器人沿著收斂曲線運動到安全圓周，在安全圓周上作動態圓周運動，最后沿著圓弧退出圓周到達預定的避障路徑。將基本的避開障礙的理論和幾何算法有機地結合起來，獲得了光滑的路徑，提高了機器人避開障礙的效率。

關鍵詞：移動機器人; 路徑規劃； 導航； 極限圓； 安全半徑

中圖法分類號：TP2426

文獻標識碼：A

文章編號：1001-3695(2005)12-0082-04