基于ＲＭＳ調(diào)度周期、非周期混合任務(wù)集的一種新方法

(西北工業(yè)大學(xué)， 陜西 西安 710072)

摘 要：提出了一種利用速率單調(diào)（RMS）算法確定計算機(jī)實時系統(tǒng)中整個任務(wù)集優(yōu)先級的新方法。該方法利用數(shù)理統(tǒng)計的規(guī)律克服了普通RMS算法只能對系統(tǒng)中周期任務(wù)進(jìn)行有效調(diào)度而不能對系統(tǒng)中的非周期任務(wù)進(jìn)行有效調(diào)度的局限，擴(kuò)大了RMS算法的適用范圍，簡化了非周期任務(wù)的處理過程，減小了系統(tǒng)開銷。利用該方法在先進(jìn)飛機(jī)電氣綜合控制與管理系統(tǒng)中進(jìn)行了整個任務(wù)集的可調(diào)度性測試、驗證，并給出了任務(wù)集的實際調(diào)度的驗證實例。

關(guān)鍵詞：速率單調(diào)算法； 周期任務(wù)； 非周期任務(wù)； 分布假設(shè)檢驗； 可調(diào)度性測試與驗證

中圖法分類號：TP316．2文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

文章編號：1001-3695(2006)08-0076-04

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New Method of Scheduling Periodic and Aperiodic Tasks via RMS

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XIE Shuan qin， NIU Yun， LIN Wen

（Northwestern Polytechnical University， Xi’an Shanxi 710072， China）

Abstract:This paper advances a new method based on Rate Monotonic Scheduling(RMS) which can be used to determine the priors of the tasks in computer real time system. The method overcomes the fault that common RMS only adapts to periodic tasks by means of the theory about mathematical statistics， and it makes the process of handling aperiodic tasks simpler than traditional methods. Finally the schedulability of the whole tasks is calculated to make sure all the tasks can satisfy their deadlines and the result of experiment show that the schedule table based on the new method is schedulable.

Key words:Rate Monotonic Scheduling(RMS); Periodic Tasks; Aperiodic Tasks; Testing Statistical Hypotheses; Testing and Validating for Schedulability

實時系統(tǒng)最本質(zhì)的特征是指系統(tǒng)能夠在規(guī)定的時間內(nèi)響應(yīng)事件的請求并給出正確的處理結(jié)果。評判實時系統(tǒng)的正確性不僅依賴于計算結(jié)果，而且還與該計算結(jié)果產(chǎn)生的時間開銷有關(guān)。如果任務(wù)沒有在規(guī)定的時間內(nèi)完成，計算結(jié)果不僅毫無意義，甚至還會引起嚴(yán)重后果。因此，實時系統(tǒng)的首要目標(biāo)是滿足系統(tǒng)內(nèi)實時任務(wù)的時間約束，合理地調(diào)度并執(zhí)行這些任務(wù)，使之能在各自的規(guī)定時限之前完成操作。這就使高效的調(diào)度算法成為提高實時系統(tǒng)性能的關(guān)鍵之一。

1任務(wù)的優(yōu)先級驅(qū)動調(diào)度算法

實時系統(tǒng)中的任務(wù)可以分為周期性任務(wù)和非周期性任務(wù)兩大類。周期任務(wù)是指計算或數(shù)據(jù)傳輸按照規(guī)則的或半規(guī)則的時間間隔，反復(fù)不斷地執(zhí)行，以便為系統(tǒng)提供某個功能；非周期任務(wù)是系統(tǒng)為了處理一些異步事件或緊急事件所需要執(zhí)行的任務(wù)，這類任務(wù)占用機(jī)時較少而且數(shù)目也較少。實時系統(tǒng)的任務(wù)調(diào)度處理過程是先調(diào)度周期任務(wù)，在保證周期任務(wù)時限約束的基礎(chǔ)上，再考慮如何調(diào)度非周期任務(wù)。當(dāng)整個任務(wù)集通過調(diào)度執(zhí)行都滿足各自的任務(wù)時限，則稱此任務(wù)集是可調(diào)度的。優(yōu)先級驅(qū)動調(diào)度算法是一種常用的實時任務(wù)調(diào)度算法，可分為兩大類：①靜態(tài)調(diào)度算法是指事先為每個任務(wù)賦予一個優(yōu)先級，然后根據(jù)優(yōu)先級大小調(diào)度任務(wù)，主要算法有先進(jìn)先出法（FIFO）、速率單調(diào)調(diào)度算法（RMS）、時限單調(diào)調(diào)度算法（DMS）等；②動態(tài)調(diào)度算法主要有最早緊急度優(yōu)先（LLF）、最早任務(wù)期限優(yōu)先（EDF）、最短處理時間優(yōu)先（SPTF）、最小裕度算法等。動態(tài)調(diào)度算法雖然在某些性能上優(yōu)于靜態(tài)調(diào)度算法，但靜態(tài)調(diào)度算法比動態(tài)調(diào)度算法的額外開銷小，穩(wěn)定性和可預(yù)測性好，分析任務(wù)的時間行為較為容易，便于實現(xiàn)。經(jīng)實際驗證，目前綜合指標(biāo)最優(yōu)的靜態(tài)調(diào)度算法是RMS算法。該算法主要是解決單一處理器上的多任務(wù)調(diào)度問題，其基本思想是基于任務(wù)的周期設(shè)置其優(yōu)先級，周期越短，任務(wù)的優(yōu)先級越高，再根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級高低調(diào)度執(zhí)行。但傳統(tǒng)的RMS只適用于周期任務(wù)的調(diào)度，本文將提出一種新方法使RMS也適用于非周期任務(wù)的調(diào)度。這樣做的主要依據(jù)是任務(wù)的可調(diào)度性，討論可調(diào)度性之前，先對周期任務(wù)和非周期任務(wù)建模。

設(shè)有一個任務(wù)集

s=Tp₁，Tp₂，…，Tp_nn;Tap 1，Tap₂ 2，…，Tap_m （1）

其中，Tp_i(1≤i≤n)為周期任務(wù)，每個周期任務(wù)Tp_i可用式（2）所示的四元式表示：

Tp_i=(Cp_i，Pp_i，Rp_i，Dp_i) （2）

其中，Cp_i為任務(wù)的最大計算時間，Pp_i為任務(wù)周期，Rp_i為任務(wù)觸發(fā)時刻，Dp_i為任務(wù)時限。

式（1）中Tap_j(1≤j≤m)為非周期任務(wù)，每個非周期任務(wù)可由如下的三元式表示： 

Tap_j=(Cap_j，Rap_k，Dap_j)（3）

其中，Cap_j為任務(wù)最大計算時間，Rap_j為任務(wù)觸發(fā)時刻，Dap_j為任務(wù)時限。

若任務(wù)的時限等于任務(wù)的周期(該條件適用于大多數(shù)周期任務(wù))，則使用RMS算法任務(wù)可調(diào)度的充分條件為

其中，U_i=Cp_i/Pp_i為任務(wù)對CPU的利用率。∑Ui即為系統(tǒng)中所有任務(wù)對CPU的總利用率。當(dāng)n趨于無窮時，上式CPU利用率的極限值為ln2=0.69，即任務(wù)越多，在任務(wù)可調(diào)度的前提下，對CPU的利用率越低；當(dāng)任務(wù)數(shù)趨于無窮時，CPU的利用率不能超過69%。上式是任務(wù)集S可調(diào)度的充分而非必要條件，在大多數(shù)情況下，式（4）條件不滿足時，任務(wù)集仍是可調(diào)度的。所以本系統(tǒng)用下面的條件來判斷任務(wù)集的可調(diào)度性：

對于一個獨立的周期任務(wù)集，如果比任務(wù)Tp_i具有更高優(yōu)先級的任務(wù)均在啟動，Tp_i仍能滿足時限要求，則任務(wù)Tp_i在任何時候都能滿足其時限（不考慮任務(wù)切換時間等系統(tǒng)開銷）。假設(shè)任務(wù)集中Tp₁，Tp₂，…，Tp_i-1為優(yōu)先級高于Tp_i的任務(wù)，則上述條件可用式（5）表示。

對于非周期任務(wù)Tap_j=(Cap_j，Rap_j，Dap_j)，現(xiàn)行的處理方法是使用帶寬保留服務(wù)器。但是這種方法在非周期任務(wù)未發(fā)生時，帶寬保留服務(wù)器是掛起的。對于那些非周期任務(wù)較少的任務(wù)集，帶寬保留服務(wù)器的時間沒有被充分利用，造成處理器資源浪費。因為非周期任務(wù)都表現(xiàn)出某種統(tǒng)計行為，觸發(fā)它們的異步事件到達(dá)時刻也同樣遵循某個概率分布，所以本算法先通過統(tǒng)計觀察初步確定異步事件的到達(dá)時刻的分布規(guī)律，再利用分布假設(shè)檢驗來驗證假設(shè)是否為真，若假設(shè)為真，則通過參數(shù)估計的方法確定分布函數(shù)中未知參數(shù)的值，根據(jù)某些分布參數(shù)的意義將非周期任務(wù)轉(zhuǎn)換成“臨時”周期任務(wù)，再利用RMS算法根據(jù)各任務(wù)的周期、時限等確定其整個任務(wù)集的優(yōu)先級，最后利用式（5）計算測試任務(wù)集是否可調(diào)度。下面以先進(jìn)飛機(jī)電氣綜合控制與管理系統(tǒng)任務(wù)集為例，說明利用本方法確定任務(wù)優(yōu)先級的具體過程。

2先進(jìn)飛機(jī)電氣綜合控制與管理系統(tǒng)概述

先進(jìn)飛機(jī)電氣綜合控制與管理系統(tǒng)采用分布式匯流條和負(fù)載智能管理技術(shù)。該系統(tǒng)是由電氣系統(tǒng)處理機(jī)(PSP)、電氣負(fù)載管理中心(ELMC)和電氣遠(yuǎn)程終端(RT)組成的智能化分布控制網(wǎng)絡(luò)。ELMC通過固態(tài)功率控制器（SSPC）就近對負(fù)載進(jìn)行控制與管理，根據(jù)電氣系統(tǒng)狀態(tài)切換繼電器保證負(fù)載正常供電。RT通過機(jī)電式控制器（EMPC）對大功率負(fù)載進(jìn)行控制與管理，當(dāng)系統(tǒng)產(chǎn)生故障時通過RT進(jìn)行匯流條切換，對電氣系統(tǒng)進(jìn)行重構(gòu)。電氣系統(tǒng)處理機(jī)是先進(jìn)飛機(jī)電氣綜合控制與管理系統(tǒng)的核心，電氣系統(tǒng)處理機(jī)實時處理電氣系統(tǒng)供電請求，實現(xiàn)負(fù)載調(diào)度和管理，達(dá)到先進(jìn)飛機(jī)對電氣系統(tǒng)的容錯供電要求。電氣系統(tǒng)各個終端通過CAN總線進(jìn)行通信，各個終端向PSP實時報告工作狀態(tài)，經(jīng)PSP處理之后向各個終端發(fā)送供電命令和系統(tǒng)布局命令。系統(tǒng)所有的任務(wù)都以大小循環(huán)作為任務(wù)的起點和結(jié)束點。同時飛機(jī)電氣系統(tǒng)要求電氣系統(tǒng)處理機(jī)能夠在270ms內(nèi)處理電氣系統(tǒng)布局和供電請求響應(yīng)。

3供電處理機(jī)任務(wù)劃分

為了可靠地實現(xiàn)PSP的功能，提高性能，需要將PSP的各項功能細(xì)化成若干任務(wù)，再由實時操作系統(tǒng)根據(jù)某種算法進(jìn)行調(diào)度，我們建立任務(wù)的一般原則是：

(1)功能內(nèi)聚性。

(2)相同事件觸發(fā)原則。對于由相同事件觸發(fā)的工作一般可劃分成一個任務(wù)。

(3)時間緊迫性。對于實時性要求比較高的任務(wù)，要以高優(yōu)先級運行，以保證事件的實時響應(yīng)。

(4)周期執(zhí)行原則。對于一個需周期性執(zhí)行的工作，應(yīng)作為一個任務(wù)來運行，通過定時器以一定時間間隔激活任務(wù)。

因為實時系統(tǒng)中的活動對象必須盡快地對發(fā)生的事件做出響應(yīng)，所以本系統(tǒng)的各個任務(wù)主要是根據(jù)觸發(fā)事件建立的，這些事件可以由其他對象、定時器期限截止或外部環(huán)境產(chǎn)生。有三種類型的信號可以代表觸發(fā)事件：①信號是在協(xié)議中定義的不同類型工作之間的信號，如有執(zhí)行順序關(guān)系的各個任務(wù)之間的同步信號量就屬于這種信號；②定時服務(wù)和相應(yīng)響應(yīng)之間的時間信號，如系統(tǒng)中用到的同步時鐘到達(dá)信號SIGALRM；③外部環(huán)境和相應(yīng)工作之間的信號，如串口、CAN卡接收，發(fā)送中斷或出錯中斷都屬于這種信號。系統(tǒng)對觸發(fā)事件做出的反映就構(gòu)成了系統(tǒng)中的一個任務(wù)。因此我們可以通過識別系統(tǒng)中的觸發(fā)事件和由這些觸發(fā)事件所引起的動作來創(chuàng)建任務(wù)。任務(wù)的執(zhí)行模式（同步、異步、周期、非周期）由事件的屬性可以得到。由同一個信號得到的多個任務(wù)是不同的，因為它們具有不同的時間屬性。

根據(jù)以上的創(chuàng)建原則我們可以建立以下任務(wù)：

（1）主控任務(wù)

進(jìn)行系統(tǒng)初始化，包括初始化循環(huán)周期控制計數(shù)器，建立任務(wù)要使用的全部信號量，打開CAN卡，建立TFFS文件系統(tǒng)，將負(fù)載方程表達(dá)式先行轉(zhuǎn)換為后綴順序，設(shè)置負(fù)載方程各參數(shù)的初始值，下載系統(tǒng)配置表并存盤，根據(jù)配置表確立系統(tǒng)布局參數(shù)，建立并啟動多任務(wù)。這時主控任務(wù)已完成系統(tǒng)初始化使命，自行消亡。

（2）異步通信任務(wù)

由航電系統(tǒng)產(chǎn)生串口接收中斷，在中斷服務(wù)程序中釋放信號量使該任務(wù)運行。該任務(wù)需要判斷標(biāo)志和包頭再進(jìn)行相關(guān)操作，主要包括接收航電系統(tǒng)改變飛行階段命令，超控指令；向航電系統(tǒng)發(fā)送系統(tǒng)狀態(tài)（來自于實時數(shù)據(jù)庫）。

（3）定時器任務(wù)

為系統(tǒng)建立一個定時器，每隔一定時間，發(fā)出信號SIGALRM，執(zhí)行系統(tǒng)信號服務(wù)程序，放出信號量SemTimerToSynCom用來控制與下位機(jī)的同步通信，控制任務(wù)釋放周期。

（4）同步通信任務(wù)

由同步信號量SemTimerToSynCom觸發(fā)執(zhí)行，按大小周期來接收下位機(jī)上傳的各種狀態(tài)數(shù)據(jù)并存入實時數(shù)據(jù)庫；向下位機(jī)發(fā)送控制指令，通過CAN卡驅(qū)動中的同步信號量是否超時，判斷各終端工作狀態(tài)，并記入實時數(shù)據(jù)庫以備其他任務(wù)查用。在收到系統(tǒng)布局信息后，釋放信號量。SemComToSysLayoutProc使系統(tǒng)布局任務(wù)就緒。

（5）系統(tǒng)布局任務(wù)

由信號量SemComToSysLayoutProc周期性觸發(fā)，根據(jù)當(dāng)前實時數(shù)據(jù)庫中各種終端的狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷系統(tǒng)的運行情況。進(jìn)行故障診斷，出現(xiàn)故障時，首先通過管道/pipe/err記錄故障信息，之后產(chǎn)生相應(yīng)的操作序列，并存入實時數(shù)據(jù)庫，等待同步通信任務(wù)將操作指令下發(fā)。釋放信號量SemSysLayoutToPowerReq使系統(tǒng)在新的電網(wǎng)情況下，解算負(fù)載方程，控制負(fù)載通斷。

（6）供電請求任務(wù)

這一過程由信號量SemSysLayoutToPowerReq觸發(fā)運行。主要功能是根據(jù)負(fù)載方程參數(shù)庫中的數(shù)據(jù)（當(dāng)前狀態(tài)）解算負(fù)載方程，產(chǎn)生對負(fù)載的控制指令，并存入實時數(shù)據(jù)庫，等待同步通信任務(wù)將控制指令下發(fā)給ELMC或RT執(zhí)行負(fù)載控制。若請求失敗，則通過管道/pipe/err記錄失敗信息。

（7）歷史數(shù)據(jù)庫任務(wù)

歷史數(shù)據(jù)任務(wù)是由管道/pipe/err中的信息驅(qū)動的。歷史數(shù)據(jù)庫任務(wù)要寫電子盤，執(zhí)行時間較長且自身對實時性要求不高，所以任務(wù)優(yōu)先級不能太高，但又不能丟失故障數(shù)據(jù)。利用管道這種緩沖方式，系統(tǒng)可以在供電請求任務(wù)和系統(tǒng)布局任務(wù)中實時地、快速地記錄故障信息，再將優(yōu)先級較低的歷史數(shù)據(jù)任務(wù)故障信息存入電子盤，供以后查用，這樣既保證了故障記錄的完整性，又不會對其他強(qiáng)實時任務(wù)造成影響。

4確定各任務(wù)的優(yōu)先級

定時器任務(wù)、同步通信任務(wù)、系統(tǒng)布局任務(wù)和供電請求任務(wù)歸根結(jié)底都是由定時器信號觸發(fā)執(zhí)行的，而定時器信號是周期發(fā)生的，所以上述四個任務(wù)都是周期性任務(wù)，它們是系統(tǒng)的主要任務(wù)，占用的機(jī)時較多。通過上述的分析可知，PSP的大多數(shù)功能是由它們完成的。因為航電系統(tǒng)模擬的飛行員發(fā)出指令、飛行狀態(tài)改變或飛行階段轉(zhuǎn)換的時刻對于PSP來說是不可預(yù)知的，所以系統(tǒng)中PSP與航電系統(tǒng)通信的任務(wù)（異步通信任務(wù)）屬于非周期任務(wù)。

觸發(fā)上述非周期任務(wù)的異步事件的發(fā)生時刻一般在概率上服從某種分布，經(jīng)觀察它們符合以下幾個條件：

(1)平穩(wěn)性。事件A在任意時間區(qū)間（a，a+t]上出現(xiàn)m(m≥0是任意的)次的概率只與時間的長度t有關(guān)而不依賴于觀察開始的時刻a。

(2)稀有性。在長為Δt的時間內(nèi)，事件A出現(xiàn)兩次或兩次以上的概率當(dāng)Δt→0時是Δt的高階無窮小，換句話說，當(dāng)Δt充分小時，事件A在長為Δt的時間內(nèi)以接近于1的概率最多出現(xiàn)一次。

(3)無后效性。對于任意a＜b≤c＜d，事件A在(a，b]上出現(xiàn)的次數(shù)不影響它在(c，d]上出現(xiàn)的次數(shù)（無后效）；或者說，A在(c，d]上出現(xiàn)的次數(shù)不依賴于它在(a，b]上出現(xiàn)的次數(shù)（無記憶）。

(4)非平凡性。這個條件是排除在某一時間區(qū)間內(nèi)事件A一定出現(xiàn)或一定不出現(xiàn)兩種極端情形，這兩種情形是不值得研究的平凡情形。

這屬于泊松事件流的特征，于是我們初步確定，這些異步事件在單位時間發(fā)生次數(shù)K在概率上服從泊松分布：P(X=k)=e^-λλ^k/k!，參數(shù)λ即是單位時間內(nèi)非周期任務(wù)的平均發(fā)生率，其值可通過數(shù)理統(tǒng)計中的密度函數(shù)參數(shù)估計法得到。如果該假設(shè)為真，就可將Tap_j轉(zhuǎn)換為“臨時”周期任務(wù)T_j=(Cap_j，P_j，Rap_j，Dap_j)，由λ的意義可得，P_j=1/λ。即把非周期任務(wù)看成是以平均到達(dá)時間間隔1/λ為周期的周期任務(wù)，這樣就可以根據(jù)RMS算法確定整個任務(wù)集的優(yōu)先級了。但是直接嚴(yán)格證明某事件屬于泊松事件流是比較困難的，于是我們采用數(shù)理統(tǒng)計中常用的概率分布假設(shè)檢驗法，即分布中含有未知參數(shù)的χ²檢驗法來檢驗上述假設(shè)是否為真。那么

設(shè)X=(X₁，X₂，…，X_n)^T是從總體X中抽取的簡單隨機(jī)樣本，定義原假設(shè)（H₀）和備選假設(shè)（H₁）

H₀：異步事件在單位時間內(nèi)發(fā)生的次數(shù)服從泊松分布H₁；異步事件在單位時間內(nèi)發(fā)生的次數(shù)不服從泊松分布，則

根據(jù)R.A.Fisher定理，若原假設(shè)H₀為真，則皮爾遜統(tǒng)計量

為檢驗原假設(shè)H₀是否為真，我們做了100次獨立實驗（n=100），即每次實驗統(tǒng)計10s內(nèi)飛行階段切換等異步事件出現(xiàn)的次數(shù)。取α=0.05，將10s內(nèi)異步事件出現(xiàn)的次數(shù)劃分為五個區(qū)間（m=5），泊松分布密度函數(shù)中只有λ一個未知參數(shù)（r=1），區(qū)間劃分及計算結(jié)果如表1所示（p_i0通過查閱泊松分布累計概率值表得到）。

于是，據(jù)前所述，可以將異步通信任務(wù)轉(zhuǎn)換成“臨時”周期任務(wù)。其臨時周期為10/λ=322．6ms。

用式（5）作為約束條件，我們就可以根據(jù)RMS算法確定PSP各任務(wù)的優(yōu)先級。確定的原則是：①執(zhí)行周期越短的任務(wù)（包括”臨時”周期任務(wù)）其優(yōu)先級越高；②執(zhí)行周期一樣的任務(wù)，執(zhí)行時間越短或時限越緊迫的優(yōu)先級越高； ③為避免與VxWorks系統(tǒng)任務(wù)優(yōu)先級沖突，用戶定義任務(wù)的優(yōu)先級值要大于150（優(yōu)先級值越小，優(yōu)先級越高）；④在確定所有任務(wù)優(yōu)先級后，用式（5）驗證該任務(wù)集是否可調(diào)度，當(dāng)所有的任務(wù)都滿足式(5)條件時，則該任務(wù)集可調(diào)度，若有不滿足條件的，則略加調(diào)整。表2列出了任務(wù)優(yōu)先級確定結(jié)果。

其中，同步通信的執(zhí)行時間是在CAN總線傳輸速率為500kbp且沒有等待超時的條件下確定的，根據(jù)第二條原則定時器任務(wù)優(yōu)先級高于同步通信任務(wù)，系統(tǒng)布局任務(wù)優(yōu)先級高于供電請求任務(wù)。

5任務(wù)集可調(diào)度性討論及實際調(diào)度情況

5．1任務(wù)集可調(diào)度性計算

將系統(tǒng)中的非周期任務(wù)轉(zhuǎn)換成“臨時”周期任務(wù)后就可以利用式（5）來計算整個任務(wù)集的可調(diào)度性了。測試結(jié)果如表3所示。

根據(jù)式（4）可以計算上述任務(wù)對CPU的使用率，結(jié)果為46．10%，由于歷史數(shù)據(jù)任務(wù)有管道作緩沖，沒有嚴(yán)格的時限約束，且寫電子盤的執(zhí)行時間較長，可以在以上任務(wù)都完成后的CPU空閑時間完成，所以定其優(yōu)先級為235。

5．2先進(jìn)飛機(jī)電氣綜合控制與管理系統(tǒng)任務(wù)集的實際調(diào)度情況

圖1是利用邏輯分析儀WindView觀測的系統(tǒng)任務(wù)集實際調(diào)度結(jié)果。圖1中，各英文標(biāo)志的實際意義在表4中說明（加“*”號的是VxWorks系統(tǒng)任務(wù)）。圖1中的時間區(qū)間內(nèi)系統(tǒng)無故障，所以歷史數(shù)據(jù)任務(wù)掛起未執(zhí)行，但空閑任務(wù)的執(zhí)行說明如果系統(tǒng)有故障，歷史任務(wù)是可以被調(diào)度執(zhí)行的。可以看出在考慮系統(tǒng)開銷（VxWorks系統(tǒng)任務(wù)的執(zhí)行）和中斷處理的情況下，先進(jìn)飛機(jī)電氣綜合控制與管理系統(tǒng)任務(wù)集仍然是可調(diào)度的，任務(wù)可以滿足各自的時限。

6結(jié)束語

由于RMS調(diào)度算法簡單、開銷小、可預(yù)測性好，所以得到了廣泛的應(yīng)用。但傳統(tǒng)的RMS算法只適用于調(diào)度周期任務(wù)集，本文根據(jù)觸發(fā)非周期任務(wù)的異步事件的發(fā)生時刻通常服從某種分布，以先進(jìn)飛機(jī)電氣綜合控制與管理系統(tǒng)任務(wù)集為例，提出了一種利用數(shù)理統(tǒng)計中分布假設(shè)檢驗的方法將非周期任務(wù)轉(zhuǎn)換成“臨時”周期任務(wù)，再利用RMS算法進(jìn)行任務(wù)集調(diào)度的方法。最后，經(jīng)過對任務(wù)集可調(diào)度性的理論驗證和系統(tǒng)實際運行情況測試證明用此方法產(chǎn)生的任務(wù)集調(diào)度表是可調(diào)度的，從而擴(kuò)大了RMS的適用范圍。

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作者簡介：謝拴勤(1954-)，男，陜西鳳翔人，碩導(dǎo)，主要研究方向為計算機(jī)測控；牛云（1980-），男，天津人，碩士，主要研究方向為計算機(jī)測控；林文（1981-），男，江西贛州人，碩士，主要研究方向為計算機(jī)測控。

注：本文中所涉及到的圖表、注解、公式等內(nèi)容請以PDF格式閱讀原文。