一類(lèi)帶死區(qū)輸入的非線(xiàn)性不確定系統(tǒng)滑模自適應(yīng)控制

摘要：研究一類(lèi)參數(shù)不確定和帶有未知死區(qū)的非線(xiàn)性系統(tǒng)滑模自適應(yīng)控制問(wèn)題。將死區(qū)分解為兩部分。被控系統(tǒng)中有兩類(lèi)不確定性的系統(tǒng)參數(shù)，一類(lèi)是常值的未知系統(tǒng)參數(shù)；另一類(lèi)是時(shí)變的未知系統(tǒng)參數(shù)和部分未知的死區(qū)。采用滑模控制和自適應(yīng)控制相結(jié)合的方式，第一類(lèi)不確定性可以由自適應(yīng)控制來(lái)處理，而第二類(lèi)不確定性可以由滑模控制來(lái)處理，即滑模自適應(yīng)控制器。為了消除滑模控制所帶來(lái)的抖振，引入邊界層。采用Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真實(shí)驗(yàn)表明方法的可行性。

關(guān)鍵詞：不確定非線(xiàn)性系統(tǒng)；死區(qū)；滑模控制；自適應(yīng)控制

中圖分類(lèi)號(hào)：TP273 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A