卡爾曼濾波器及其工程應(yīng)用
2008-01-01 00:00:00張滿生張學(xué)莊
計(jì)算技術(shù)與自動化 2008年1期
摘要：卡爾曼于1960年提出了離散系統(tǒng)線性濾波的遞推求解方法即卡爾曼濾波算法。該濾波算法是基于線性最小平方法的、進(jìn)行有效遞推計(jì)算的一組數(shù)學(xué)方程式，算法功能強(qiáng)大，支持對過去、現(xiàn)在和將來狀態(tài)的估算。本文旨在對離散系統(tǒng)的卡爾曼濾波作應(yīng)用方面的介紹：包括對基本離散卡爾曼濾波器的描述與討論；對擴(kuò)展型卡爾曼濾波的討論；應(yīng)用實(shí)例進(jìn)行分析和仿真；討論卡爾曼濾波在汽車定位與導(dǎo)航工程上的應(yīng)用。
關(guān)鍵詞：卡爾曼濾波；隨機(jī)變量；測量；導(dǎo)航定位
中圖分類號：TP13;O231.1
文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A
