柔性支撐三維機動目標的解耦跟蹤預測算法

摘要：為了克服因忽略各自由度的耦合本質而引入的預測誤差，基于并聯機構學原理，提出了一種柔性支撐三維機動目標跟蹤預測算法。該算法將運動目標假定為6自由度并聯機器人的末端執行器，在其解耦的關節空間進行驅動支鏈長度的預測，通過并聯機器人位置正解得出目標在將來時刻的位姿。針對500 m口徑球面射電望遠鏡饋源支撐與指向系統的兩級復合控制模型進行數值仿真，結果表明，與傳統預測方法相比，該預測算法的精度提高了一倍，運算時間為亞毫秒數量級。

關鍵詞：射電望遠鏡；并聯機器人；三維機動目標；跟蹤預測

中圖分類號：TN823；TP242 文獻標志碼：A 文章編號：0253－987X(2008)05－0592－05