搖臂式月球車的運動學建模及懸架參數優化

李所軍　高海波　鄧宗全

摘要：為了減小搖臂式月球車在崎嶇不平的月球表面上行進時車體位姿的變化，給車載科學儀器提供穩定的移動工作平臺，對懸架結構參數進行了優化，在對搖臂懸架簡化的基礎上，定義了懸架的運動學參數，用坐標變換法建立了搖臂月球車的運動學模型，得到了以懸架運動學參數表示的車體位姿方程，以車體位姿中的垂直位移和俯仰角的變化為多目標函數，懸架結構參數為設計變量，建立了多目標優化數學模型，并利用MATLAB優化工具箱進行了優化求解，采用ADAMS軟件進行了仿真分析，結果表明，優化后搖臂式月球車車體位姿的變化明顯減小。

關鍵詞：搖臂式月球車；運動學建模；懸架參數優化

中圖分類號；TP242.3

文獻標志碼：A

文章編號：0253—87X(2009)09—0062—05