摘要:提出了一種改進的基于聲納傳感器信息進行柵格地圖創建的方法。將Bayes法則用于移動機器人地圖創建,對多個聲納傳感器信息進行融合,解決信息間的沖突問題,并根據聲納模型將測量數據集成到局部地圖中,改變柵格被障礙物占有的概率。經過坐標變換后,利用Bayes法則更新全局地圖中的柵格信息,實現從局部地圖到全局地圖的更新。實驗驗證了該算法的可行性與有效性。
關鍵詞:移動機器人;地圖創建;貝葉斯法則;柵格地圖
中圖分類號:TP242 文獻標志碼:A 文章編號:1001-3695(2009)07-2499-03