基于聲納傳感器的移動機器人地圖創建方法研究

摘要：提出了一種改進的基于聲納傳感器信息進行柵格地圖創建的方法。將Bayes法則用于移動機器人地圖創建，對多個聲納傳感器信息進行融合，解決信息間的沖突問題，并根據聲納模型將測量數據集成到局部地圖中，改變柵格被障礙物占有的概率。經過坐標變換后，利用Bayes法則更新全局地圖中的柵格信息，實現從局部地圖到全局地圖的更新。實驗驗證了該算法的可行性與有效性。

關鍵詞：移動機器人；地圖創建；貝葉斯法則；柵格地圖

中圖分類號：TP242 文獻標志碼：A 文章編號：1001－3695(2009)07－2499－03