一種未知環境下的快速路徑規劃方法

摘要：為提高機器人在未知環境中的快速路徑規劃能力，引入自由路徑表征可以通過的自由空間，引入風險函數評價機器人切入自由路徑過程中發生碰撞的風險。通過搜索最優自由路徑、評價碰撞風險壓縮表示環境信息，使得未知環境中利用模糊控制器進行局部路徑規劃的實時性大為提高。與虛擬勢場法等傳統方法相比，其無局部最小，且極大緩解了狹窄環境中的振蕩現象。實驗及仿真均表明該方法實時性好、規劃所得路徑優于已有方法。

關鍵詞：移動機器人；局部路徑規劃；自由路徑；模糊控制

中圖分類號：TP242 文獻標志碼：A 文章編號：1001－3695(2009)07－2623－04