基于聲納的移動機器人環(huán)境建圖的設(shè)計與實現(xiàn)
2009-12-31 00:00:00袁湘鵬蔡自興劉利枚
計算機應(yīng)用研究 2009年7期
摘要：針對未知環(huán)境中聲納傳感器定位與地圖創(chuàng)建時傳感數(shù)據(jù)不確定性高、可靠性低的問題，提出了一種新的室內(nèi)環(huán)境建圖方法。該方法建立容忍函數(shù)以判斷噪聲和鏡面反射，同時借鑒了Arc-Transversal Median Algo-rithm的思想和柵格概率估計并采用貝葉斯法則進行兩次數(shù)據(jù)融合以減小聲納傳感器信息的不確定性。在MORCS-2機器人平臺上實時創(chuàng)建地圖實驗表明，這種方法能快速實現(xiàn)從局部地圖到全局地圖的更新且有較好的精確性與魯棒性。
關(guān)鍵詞：移動機器人；聲納；地圖創(chuàng)建；ATM
中圖分類號：TP24 文獻標(biāo)志碼：A 文章編號：1001－3695(2009)07－2627－03
