智能輪椅上的機械手運動學分析及軌跡規劃

摘 要：裝備了機械手臂的智能輪椅在助老、助殘、輔助康復等方面都有重要的研究價值。對裝備于智能輪椅的四自由度機械手臂運動學分析以及軌跡規劃進行了研究，為機械手臂自主抓取建立了數學模型和理論依據，運用D—H法建立了機器人的運動學方程。提出了基于目標函數的最小功率法，在逆解存在多組解的情況下，選取節約能量的一組解，從而節約了能量。通過仿真實驗驗證了算法的有效性，為以后的軌跡優化、無碰撞軌跡規劃建立基礎。