摘要:基于視覺的自主導航與路徑規(guī)劃是移動機器人研究的關(guān)鍵技術(shù),對基于視覺的計算機導航與同時定位及地圖構(gòu)建(SLAM)方法近三十年的發(fā)展進行了總結(jié)和展望。將視覺導航分為室內(nèi)導航和室外導航,并詳細闡述了每一種子類型的特點和方法。對于室內(nèi)視覺導航,列舉了經(jīng)典導航模型和技術(shù)方法,探討了解決SLAM問題的最新進展:HTM-SLAM算法和基于特征的算法;對室外視覺導航,闡述了國際國內(nèi)目前的研究動態(tài)。
關(guān)鍵詞:計算機視覺;圖像處理;導航;同時定位與地圖構(gòu)建;綜述
中圖分類號:TP242 文獻標志碼:A 文章編號:1001-3695(2010)08-2839-06