基于視覺的同時定位與地圖構(gòu)建方法綜述
2010-12-31 00:00:00何俊學李戰(zhàn)明
計算機應用研究 2010年8期
摘要：基于視覺的自主導航與路徑規(guī)劃是移動機器人研究的關(guān)鍵技術(shù)，對基于視覺的計算機導航與同時定位及地圖構(gòu)建(SLAM)方法近三十年的發(fā)展進行了總結(jié)和展望。將視覺導航分為室內(nèi)導航和室外導航，并詳細闡述了每一種子類型的特點和方法。對于室內(nèi)視覺導航，列舉了經(jīng)典導航模型和技術(shù)方法，探討了解決SLAM問題的最新進展：HTM－SLAM算法和基于特征的算法；對室外視覺導航，闡述了國際國內(nèi)目前的研究動態(tài)。
關(guān)鍵詞：計算機視覺；圖像處理；導航；同時定位與地圖構(gòu)建；綜述
中圖分類號：TP242 文獻標志碼：A 文章編號：1001－3695(2010)08－2839－06
