基于MIEKF的移動機器人同時定位與地圖構建研究

移動機器人的同時定位與地圖構建(SLAM)是指移動機器人從所處環境中的某一點出發，逐步根據所獲取的信息構建環境地圖，同時利用所構建的地圖完成相應定位的過程。SLAM問題最早由Smith等人提出來的，它在對外界環境信息未知的情況下，根據傳感器信息實現自定位和環境建模，使得機器人可在沒有先驗地圖知識的情況下獨立地工作，實現機器人真正意義的自治。當前，由于機器人應用環境的復雜性以及非結構化，SLAM問題的解決和相應算法的研究成為了一大熱點，吸引了一大批研究人員的關注。SLAM技術具有重要的理論意義和實用價值，被認為是能夠有效實現機器人全自主移動的關鍵和基礎。